一种具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置制造方法及图纸

一种具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝导管的夹持、驱动，其包括内架、搓动机构及第一力检测模组，所述搓动机构装设于内架上，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组、驱动组件，驱动组件驱动两夹持组沿第一方向靠近或远离而夹紧或松开导丝导管，第一力检测模组装设于内架底部，当所述两夹持组夹紧导丝导管时，第一力检测模组用于检测垂直于第一方向的导丝导管前进方向的递送阻力。本发明专利技术使医生及时知悉阻力信息，增加临场感，提高手术安全性，实用性强，具有较强的推广意义。具有较强的推广意义。具有较强的推广意义。

【技术实现步骤摘要】
一种具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置


[0001]本专利技术涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置。

技术介绍

[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗
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就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
[0004]而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外的主端对从端进行控制。
[0005]手术机器人在执行导丝(或导管)的进退本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，用于实现导丝导管的夹持、驱动，其特征在于，包括内架、搓动机构及第一力检测模组，所述搓动机构装设于内架上，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组、驱动组件，驱动组件驱动两夹持组沿第一方向靠近或远离而夹紧或松开导丝导管，第一力检测模组装设于内架底部，当所述两夹持组夹紧导丝导管时，第一力检测模组用于检测垂直于第一方向的导丝导管前进方向的递送阻力。2.如权利要求1所述的具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于：还包括配合第一力检测装置检测递送阻力的辅助模块。3.如权利要求2所述的具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于：所述辅助模块包括滑轨及滑设于滑轨的滑块，所述滑块固定在内架的底部，所述滑轨的安装方向平行于导丝导管前进方向。4.如权利要求1所述的具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于：还包括用于检测两夹持组对导丝导管的夹持力的第二力检测模组。5.如权利要求1所述的具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于：所述第一力检测模组包括安装于所述内架底部的第一测力传感器、固定座及位于第一测力传感器和固定座之间的弹性件。6.如权利要求5所述的具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于：所述弹性件是沿导丝导管前进方向延伸的压簧，两端分别抵顶在第一测力传感器及固定座之间。7.如权利要求5所述的具有力检测功能的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于：所述第一测力传感器、...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClA六一B三四三七，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：