【技术实现步骤摘要】
血管介入手术机器人的控制方法、存储介质、电子设备
[0001]本申请涉及介入手术机器人
,更具体地,涉及血管介入手术机器人的控制方法
、
存储介质
、
电子设备
。
技术介绍
[0002]介入手术因其创伤小
、
恢复快
、
安全等优势获得了快速的发展,成为心血管疾病的主要治疗方式
。
介入手术是医生借助实时的动态医学影像,手动将导管
、
导丝等医疗器械送入人体指定位置,并对病灶进行诊断和精准治疗
。
[0003]传统的血管介入机器人的控制方法主要通过医护人员人工完成,医护人员无法确定导丝当前递送位置和撤回位置,仅能实时手动控制血管介入手术机器人的运作或停止
。
因此现有的血管介入手术的控制方法的手术效率低
、
手术风险高
。
技术实现思路
[0004]本申请实施例所要解决的技术问题是现有的血管介入手术的控制方法的手术效率低
、
手术风险高
。
[0005]为了解决上述技术问题,本申请实施例提供一种血管介入手术机器人的控制方法,所述方法采用了如下的技术方案:
[0006]一种血管介入手术机器人的控制方法,用于接收主端操作器的指令以控制导丝,所述血管介入手术机器人包括:机架
、
递送组件
、
第一检测件
、
第二检测件
、
导管连接件,所述 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种血管介入手术机器人的控制方法,用于接收主端操作器的指令以控制导丝,其特征在于,所述血管介入手术机器人包括:机架
、
递送组件
、
第一检测件
、
第二检测件
、
导管连接件,所述机架依次连接有导管连接件
、
第二检测件
、
递送组件
、
第一检测件,所述导管连接件连接有导管;所述第一检测件用于检测所述导丝的头端,所述第二检测件用于检测所述导丝的尾端,所述递送组件用于递送所述导丝,所述导丝安装于递送组件;通过所述主端操作器,控制所述递送组件驱动所述导丝递送或撤回;递送时,通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置,若是,则停止递送工作并反馈至主端操作器;和
/
或,撤回时,通过所述第二检测件检测所述导丝是否撤出所述导管,若是,则停止撤回工作并反馈至主端操作器
。2.
根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的控制方法,其特征在于,所述通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:所述第一检测件持续检测所述导丝的直径,当所述导丝的直径发生变化,所述第一检测件判断所述导丝到达预设位置,并生成第一触发信号,所述递送组件基于所述第一触发信号停止递送工作
。3.
根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的控制方法,其特征在于,所述通过所述第二检测件检测所述导丝是否撤出所述导管的步骤包括:所述第二检测件检测所述导丝的直径为零后,所述第二检测件判断所述导丝已撤出导管,并生成第二触发信号,所述递送组件基于所述第二触发信号停止撤回工作
。4.
根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的控制方法,其特征在于,所述导丝穿设于第一检测件和第二检测件时,将遮挡至少部分所述第一检测件和所述第二检测件的检测范围,设定一比例
A
;所述通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:通过第一检测件检测自身检测范围被遮挡的比例,若遮挡比例小于
A
,则停止递送工作并反馈至主端操作器;和
/
或,所述通过所述第二检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:通过第二检测件检测自身检测范围被遮挡的比例,若遮挡比例小于
A
,则停止递送工作并反馈至主端操作器;其中,所述比例
...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭健,李剑峰,
申请(专利权)人:深圳市爱博医疗机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。