血管介入手术机器人的控制方法技术

技术编号:39817790 阅读:14 留言:0更新日期:2023-12-22 19:36
本申请属于介入手术机器人技术领域,涉及血管介入手术机器人的控制方法

【技术实现步骤摘要】
血管介入手术机器人的控制方法、存储介质、电子设备


[0001]本申请涉及介入手术机器人
,更具体地,涉及血管介入手术机器人的控制方法

存储介质

电子设备


技术介绍

[0002]介入手术因其创伤小

恢复快

安全等优势获得了快速的发展,成为心血管疾病的主要治疗方式

介入手术是医生借助实时的动态医学影像,手动将导管

导丝等医疗器械送入人体指定位置,并对病灶进行诊断和精准治疗

[0003]传统的血管介入机器人的控制方法主要通过医护人员人工完成,医护人员无法确定导丝当前递送位置和撤回位置,仅能实时手动控制血管介入手术机器人的运作或停止

因此现有的血管介入手术的控制方法的手术效率低

手术风险高


技术实现思路

[0004]本申请实施例所要解决的技术问题是现有的血管介入手术的控制方法的手术效率低

手术风险高

[0005]为了解决上述技术问题,本申请实施例提供一种血管介入手术机器人的控制方法,所述方法采用了如下的技术方案:
[0006]一种血管介入手术机器人的控制方法,用于接收主端操作器的指令以控制导丝,所述血管介入手术机器人包括:机架

递送组件

第一检测件

第二检测件

导管连接件,所述机架依次连接有导管连接件

第二检测件

递送组件

第一检测件,所述导管连接件连接有导管;所述第一检测件用于检测所述导丝的头端,所述第二检测件用于检测所述导丝的尾端,所述递送组件用于递送所述导丝,所述导丝安装于递送组件;
[0007]通过所述主端操作器,控制所述递送组件驱动所述导丝递送或撤回;
[0008]递送时,通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置,若是,则停止递送工作并反馈至主端操作器;和
/
或,
[0009]撤回时,通过所述第二检测件检测所述导丝是否撤出所述导管,若是,则停止撤回工作并反馈至主端操作器

[0010]进一步的,所述通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:所述第一检测件持续检测所述导丝的直径,当所述导丝的直径发生变化,所述第一检测件判断所述导丝到达预设位置,并生成第一触发信号,所述递送组件基于所述第一触发信号停止递送工作

[0011]进一步的,所述通过所述第二检测件检测所述导丝是否撤出所述导管的步骤包括:所述第二检测件检测所述导丝的直径为零后,所述第二检测件判断所述导丝已撤出导管,并生成第二触发信号,所述递送组件基于所述第二触发信号停止撤回工作

[0012]进一步的,所述导丝穿设于第一检测件和第二检测件时,将遮挡至少部分所述第一检测件和所述第二检测件的检测范围,设定一比例
A

[0013]所述通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:通过第一检测件检测自身检测范围被遮挡的比例,若遮挡比例小于
A
,则停止递送工作并反馈至主端操作器;和
/
或,
[0014]所述通过所述第二检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:通过第二检测件检测自身检测范围被遮挡的比例,若遮挡比例小于
A
,则停止递送工作并反馈至主端操作器;
[0015]其中,所述比例
A
的范围为0~
1。
[0016]进一步的,所述血管介入手术机器人还包括定位控制装置,所述定位控制装置与所述递送机构连接,能够获取所述导丝的复位位置和控制所述递送机构驱动导丝递送至复位位置,其中,所述复位位置为所述导丝开始撤回时位置;
[0017]所述递送组件基于所述第二触发信号停止撤回工作后,通过所述主端操作器控制所述驱动组件进行递送工作;
[0018]通过所述定位控制装置获取导丝当前位置,并判断所述导丝的当前位置是否位于所述复位位置,若是,则生成第三触发信号,所述递送组件基于所述第三触发信号停止递送工作

[0019]进一步的,所述递送组件在控制所述导丝复位工作的过程中,采用位置闭环检测算法进行所述导丝递送的控制;
[0020]所述位置闭环检测算法为:
[0021]其中,记录所述复位位置为
D1
=0,所述导丝撤回后的位置为
D2
,位置误差
e

D2

D1。
[0022]进一步的,所述
K
p

0.1

1.0
;和
/
或,
[0023]所述
K
i

0.01

0.1
;和
/
或,
[0024]所述
K
d

0.01

0.1。
[0025]进一步的,所述血管介入手术机器人还包括导向件,所述导向件位于所述递送组件和所述第二检测件之间,用于引导所述导丝与所述导管同轴,所述导丝穿设于所述导向件

[0026]相应的,本申请还提供了一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理单元执行时实现如上所述的血管介入手术机器人的控制方法

[0027]相应的,本申请还提供一种电子设备,包括:
[0028]处理单元;以及
[0029]存储单元,用于存储所述处理单元的可执行指令;
[0030]其中,所述处理单元配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任一项所述的血管介入手术机器人的控制方法

[0031]与现有技术相比,本申请实施例主要有以下有益效果:
[0032]操作员无须时刻关注导丝的位置,而是通过第一检测件和第二检测件的反馈结果来进行递送和撤回的控制,进而提高手术效率并降低手术风险

当递送组件自动完成停止递送和
/
或停止撤回的工作时,手术效率进一步得到提高

附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一个简单介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图

[0034]图1是本申请实施例的血管介入手术机器人
(
导丝头端位于导管内
)
的结构示意图;
[0035]图2是本申请实施例的血管介入手本文档来自技高网
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种血管介入手术机器人的控制方法,用于接收主端操作器的指令以控制导丝,其特征在于,所述血管介入手术机器人包括:机架

递送组件

第一检测件

第二检测件

导管连接件,所述机架依次连接有导管连接件

第二检测件

递送组件

第一检测件,所述导管连接件连接有导管;所述第一检测件用于检测所述导丝的头端,所述第二检测件用于检测所述导丝的尾端,所述递送组件用于递送所述导丝,所述导丝安装于递送组件;通过所述主端操作器,控制所述递送组件驱动所述导丝递送或撤回;递送时,通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置,若是,则停止递送工作并反馈至主端操作器;和
/
或,撤回时,通过所述第二检测件检测所述导丝是否撤出所述导管,若是,则停止撤回工作并反馈至主端操作器
。2.
根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的控制方法,其特征在于,所述通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:所述第一检测件持续检测所述导丝的直径,当所述导丝的直径发生变化,所述第一检测件判断所述导丝到达预设位置,并生成第一触发信号,所述递送组件基于所述第一触发信号停止递送工作
。3.
根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的控制方法,其特征在于,所述通过所述第二检测件检测所述导丝是否撤出所述导管的步骤包括:所述第二检测件检测所述导丝的直径为零后,所述第二检测件判断所述导丝已撤出导管,并生成第二触发信号,所述递送组件基于所述第二触发信号停止撤回工作
。4.
根据权利要求1所述的血管介入手术机器人的控制方法,其特征在于,所述导丝穿设于第一检测件和第二检测件时,将遮挡至少部分所述第一检测件和所述第二检测件的检测范围,设定一比例
A
;所述通过所述第一检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:通过第一检测件检测自身检测范围被遮挡的比例,若遮挡比例小于
A
,则停止递送工作并反馈至主端操作器;和
/
或,所述通过所述第二检测件检测所述导丝是否到达预设位置的步骤包括:通过第二检测件检测自身检测范围被遮挡的比例,若遮挡比例小于
A
,则停止递送工作并反馈至主端操作器;其中,所述比例
...

【专利技术属性】
技术研发人员:郭健李剑峰
申请(专利权)人:深圳市爱博医疗机器人有限公司
类型:发明
国别省市:

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