一种具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置制造方法及图纸

一种具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，用于和从端机器人配合，从端机器人接收具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置的操作信息并执行相应动作，其包括控制手柄及开关，所述控制手柄包括机架及装设于机架上的至少一主端操作器，每一所述主端操作器包括装设于机架上的操作杆，当开关实时检测到有操作者使用时，才可有效操作操作杆。综上所述，本发明专利技术有效防止误触碰，减小介入手术中因误触碰带来的手术风险，提高手术安全，实用性强，具有较强的推广意义。具有较强的推广意义。具有较强的推广意义。

【技术实现步骤摘要】
一种具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置


[0001]本专利技术涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置。

技术介绍

[0002]对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为了工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。目前，介入手术机器人的控制方式有两种，一种是触摸屏，另外一种是操作手柄。操作手柄一方面对手术机器人发布操作命令，例如导丝的进退、转动等，另外一方面需要将导丝导管遇到的阻力反馈到操作者的手上，从而使其能够产生临场感，就好像操作者用自己的手在操作导管一样。但目前的操作受设计结构的影响，不具有防误触碰功能，给手术安全带来隐患。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置。
[0004]一种具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端控制装置的操作信息并执行相应动作，其包括控制手柄及开关，所述控制手柄包括机架及装设于机架上的至少一主端操作器，每一所述主端操作器包括装设于机架上的操作杆，当开关实时检测到有操作者使用时，才可有效操作操作杆。
[0005]进一步地，所述开关包括检测部分，开关的检测部分设置在所述操作杆上。
[0006]进一步地，所述具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置还包括控制面板，所述控制面板包括一检测电路，所述操作杆设有与检测电路连接的金属环，所述金属环充当开关的检测部分。
[0007]进一步地，所述开关为电容式触摸开关。
[0008]进一步地，所述具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置还包括连接于控制面板上的指示灯，控制面板通过金属环实时检测到有操作者触摸金属环时，控制面板实时控制指示灯进行亮灯提示。
[0009]进一步地，所述金属环通过导线直接连接在检测电路上。
[0010]进一步地，所述机架设有一杆芯，所述操作杆装设于杆芯上，所述操作杆可以沿杆芯的轴心转动及轴向滑动位移。
[0011]进一步地，在转动或位移过程中，所述金属环保持与杆芯接触，以实现电路导通。
[0012]进一步地，所述杆芯的材质为具有导电功能的金属材质。
[0013]进一步地，还包括导线，所述金属环通过杆芯、导线与检测电路实现电路导通。
[0014]进一步地，从操作杆伸出的杆芯部分设有一接线槽，所述导线一端连接在接线槽上、另一端与检测电路连接。
[0015]进一步地，所述操作杆还包括连接于金属环一端的调位帽及连接于金属环另一端的调位杆，所述金属环、调位帽及调位杆均穿设于所述杆芯并沿杆芯的轴心转动及轴向滑动位移。
[0016]进一步地，所述主端操作器还包括联动块及力矩电机，所述联动块与操作杆活动连接，每完成一次有效操作或者是操作杆到达极限位置后，力矩电机通过联动块带动操作杆回位。
[0017]进一步地，无效操作操作杆时，轴向滑动操作杆，力矩电机强行推动操作杆进行回位。
[0018]综上所述，本专利技术具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置在操作杆上设置金属环，金属环与检测电路组成检测开关，控制面板根据检测开关的实时检测结果判断是否为有效操作，有效防止误触碰，减小介入手术中因误触碰带来的手术风险，提高手术安全，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
[0019]图1为本专利技术具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置的结构示意图；
[0020]图2为本专利技术具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置的控制手柄的结构示意图；
[0021]图3为图2所示控制手柄另一角度的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置与从端机器人通信时的工作原理图；
[0023]图5为本专利技术具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置操作时的示意图；
[0024]图6为本专利技术具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置的操作杆与杆芯配合安装时的剖面图；
[0025]图7为本专利技术具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置的杆芯的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释专利技术，并不用于限定专利技术。
[0027]如图1至图7所示，本专利技术提供一种具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，用于和从端机器人100配合，从端机器人100接收主端控制装置的操作信息，并执行相应动作。所述具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置包括壳主体10、控制手柄20、显示屏30及控制面板40，所述显示屏30 及控制面板40分别装设于壳主体10的外侧端及内侧端，所述控制手柄20装设于壳主体10内并且部分从壳主体10伸出。
[0028]所述显示屏30与控制面板40连接，并且控制面板40上设有接收装置42 及发送装置41，所述控制面板40通过发送装置41及接收装置42与外部的从端机器人100实现信号传递，所述控制手柄20与控制面板40连接，所述控制手柄20发出的指令信息通过控制面板40的发送装置41传达给从端机器人100，使从端机器人100执行相应操作，从端机器人100的力
反馈等信息传达给控制面板40的接收装置42，控制面板40将从端机器人100给到的信息通过显示屏 30显示及通过控制手柄20的力反馈方式呈现给操作者，使操作者及时了解从端机器人100递送导丝导管时的阻力。
[0029]所述控制手柄20包括机架60及装设于机架60上的两主端操作器70，两主端操作器70在机架60上呈镜像对称设置，方便操作者进行单手或双手操控。
[0030]每一所述主端操作器70包括装设于机架60上的操作杆71、角度检测装置 72、力反馈装置78、以及位移检测装置73。所述操作杆71从壳主体10伸出，所述角度检测装置72及位移检测装置73分别检测操作杆71的转动角度及位移距离，并且所述角度检测装置72、以及位移检测装置73通过控制面板40将检测的信息反馈给从端机器人100。本实施例中，所述角度检测装置72、位移检测装置73分别为旋转编码器、直线编码器，所述旋转编码器、直线编码器上均设有码盘。
[0031]所述机架60设有一杆芯77，所述杆芯77的材质为具有导电功能的金属材质，所述操作杆71可以沿杆芯77的轴心转动及轴向滑动位移。所述操作杆71 包括金属环76、连接于金属环76一端的调位帽74及连接于金属环76另一端的调位杆75，所述金属环76、调位帽74及调位杆75均穿设于所述杆芯77并沿杆芯77的轴心一起转动及滑动位移，在转动或位移过程中，所述金属环76保持与杆芯77接触，以实现电路导通。
[0032]所述杆芯77远离操作杆71一端的外圆周表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，用于和从端机器人配合，从端机器人接收主端控制装置的操作信息并执行相应动作，其特征在于，包括控制手柄及开关，所述控制手柄包括机架及装设于机架上的至少一主端操作器，每一所述主端操作器包括装设于机架上的操作杆，当开关实时检测到有操作者使用时，才可有效操作操作杆。2.如权利要求1所述的具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，其特征在于，所述开关包括检测部分，开关的检测部分设置在所述操作杆上。3.如权利要求2所述的具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，其特征在于，所述具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置还包括控制面板，所述控制面板包括一检测电路，所述操作杆设有与检测电路连接的金属环，所述金属环充当开关的检测部分。4.如权利要求3所述的具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，其特征在于：所述开关为电容式触摸开关。5.如权利要求3所述的具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，其特征在于：所述具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置还包括连接于控制面板上的指示灯，控制面板通过金属环实时检测到有操作者触摸金属环时，控制面板实时控制指示灯进行亮灯提示。6.如权利要求3所述的具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，其特征在于：所述金属环通过导线直接连接在检测电路上。7.如权利要求3所述的具有防误碰功能的介入手术机器人主端控制装置，其特征在于：所述机架设有一杆芯，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ五一IntClA六一B三四三七，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：