本实用新型专利技术公开了一种夹持装置，包括基座、夹持组件以及至少一个反馈组件，夹持组件转动设置于基座并可在工作范围内开合；反馈组件连接于基座和夹持组件，反馈组件可将夹持组件的转动信号转换成电信号输出并可向夹持组件输出大小可调的转动阻力。本实用新型专利技术能为操作者捏合两个夹持组件的过程中提供反馈力。作者捏合两个夹持组件的过程中提供反馈力。作者捏合两个夹持组件的过程中提供反馈力。
【技术实现步骤摘要】
一种夹持装置、主操作手及微创手术机器人
[0001]本技术涉及夹持装置
，尤其涉及一种夹持装置、主操作手及微创手术机器人。
技术介绍
[0002]进行微创手术时，医生可以根据看到的手术图像，通过操作主操作手实现控制从机械臂把持的手术器械动作，从而完成复杂的手术。
[0003]目前的微创手术机器人在使用过程中，医生无法直接地感受到机械臂的手术操作力，医生只能通过观测手术端或者凭经验进行手术，进行手术的夹持器械无法为人手提供力反馈，缺少力反馈装置。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，有必要提供一种夹持装置、主操作手及微创手术机器人，解决现有技术中夹持器械缺少力反馈装置的技术问题。
[0005]为达到上述技术目的，本技术的技术方案提供一种夹持装置，包括：
[0006]基座；
[0007]夹持组件，所述夹持组件转动设置于所述基座并可在工作范围内开合；以及
[0008]至少一个反馈组件，所述反馈组件连接于所述基座和所述夹持组件，所述反馈组件可将所述夹持组件的转动信号转换成电信号输出并可向所述夹持组件输出大小可调的转动阻力。
[0009]在其中一个实施例中，所述夹持组件包括指套及连接板，所述连接板的一端可转动连接于所述基座、另一端连接于所述指套。
[0010]在其中一个实施例中，所述夹持组件还包括压板，所述压板内置于所述指套，所述指套通过所述压板与所述连接板可拆卸连接。
[0011]在其中一个实施例中，所述夹持组件中所述指套和所述连接板的数量均为两个且所述指套与所述连接板一一对应设置，所述连接板与所述基座转动连接端呈齿形结构，两个所述连接板相互啮合并同步转动。
[0012]在其中一个实施例中，所述反馈组件包括传动件和驱动件，所述驱动件固定于所述基座并通过所述传动件连接于所述夹持组件的连接板。
[0013]在其中一个实施例中，所述传动件包括第一带轮、第二带轮及传动带，所述第一带轮和所述第二带轮分别固定于所述连接板的一端和所述驱动件的输出轴，所述第一带轮和所述第二带轮通过所述传动带传动连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述传动件包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮分别固定于所述连接板和所述驱动件的输出轴，且所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合传动。
[0015]在其中一个实施例中，所述反馈组件的数量为两个且所述反馈组件与所述夹持组
件一一对应设置，两个所述反馈组件分别设置于所述基座的两端并呈对称设置。
[0016]本技术还涉及一种主操作手，其包括主手手腕以及上述的夹持装置，所述夹持装置设置于所述主手手腕。
[0017]本技术还涉及一种微创手术机器人，其包括机械臂、图像系统以上述的主操作手，所述主操作手与所述从机械臂电连接，所述图像系统用于显示手术区域的图像。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果包括：当操作者驱使夹持组件张开或者合拢时，所述反馈组件提供给所述夹持组件大小可调的转动阻力，能给人手提供力反馈，避免了手术时缺少力反馈装置。
附图说明
[0019]图1是本技术所述的夹持装置的三维示意图；
[0020]图2是本技术所述的夹持装置隐藏基座后的三维示意图；
[0021]图3是传动带为钢丝绳时本技术所述的夹持装置的三维示意图；
[0022]图4是传动件为第一齿轮和第二齿轮时本技术所述的夹持装置的三维示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图来具体描述本技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本技术的实施例一起用于阐释本技术的原理，并非用于限定本技术的范围。
[0024]本技术提供了一种夹持装置，如图1所示，包括基座1、两个夹持组件2及两个反馈组件3，基座1可以呈各种形状。
[0025]于本实施例中，基座1呈圆柱形且其一侧开设有一固定槽。
[0026]夹持组件2转动设置于基座1并可在工作范围内开合。
[0027]其中，夹持组件2可以设置于基座1的端部或者中部等任意位置，于本实施例中，夹持组件2设置于基座1的中部，但夹持组件2的设置位置不限定于此。
[0028]反馈组件3连接于基座1和夹持组件2，反馈组件3可将夹持组件2的转动信号转换成电信号输出并可向夹持组件2输出大小可调的转动阻力。
[0029]如图2所示，于本实施例中，夹持组件2包括指套21及连接板22，连接板22的一端可转动连接于基座1、另一端连接于指套21。
[0030]其中，指套21可以为环形的部件，可以呈圆筒状，还可以呈条形，于本实施例中，指套21为截面呈圆形的筒体，指套21的内部空心且两端开口。
[0031]于本实施例中，夹持组件2还包括转轴23，连接板22的一端通过转轴23可转动连接于基座1。
[0032]其中，基座1开设有供转轴23穿过的安装孔，安装孔与固定槽相连通，连接板22的一端可转动插设于固定槽并相对转轴23开设有固定孔，连接板22的一端经固定孔固定套设于转轴23，连接板22的另一端沿指套21的轴向连接于指套21的外壁。
[0033]于本实施例中，夹持组件2中指套21和连接板22的数量均为两个且指套21与连接板22一一对应设置，连接板22与基座1转动连接端呈齿形结构，两个连接板22相互啮合并同
步转动。
[0034]其中，两个连接板22对称设置于基座1的轴线的两侧。
[0035]通过将连接板22与基座1转动连接端设置呈齿形结构，并使得两个连接板22之间的啮合，实现了两个夹持组件2之间的联动，可对两个夹持组件2进行开合，避免两个夹持组件2中的任一个单独转动。
[0036]于本实施例中，夹持组件2还包括压板24，指套21通过压板24与连接板22可拆卸连接。
[0037]通过压板24将连接板22可拆卸连接于指套21，使得各个零件可单独制造，通过后续组装的方式可实现指套21与连接板22和压板24的连接。
[0038]于本实施例中，压板24远离指套21的内壁的一侧开设有凹槽，凹槽沿指套21的轴向贯穿压板24。
[0039]其中，凹槽的内壁的截面可以呈圆弧形、“匚”字形等，于本实施例中，凹槽的内壁的截面呈圆弧形。
[0040]其中，压板24和连接板22可以通过卡扣的方式可拆卸连接于指套21，也可以通过螺钉螺纹连接于指套21，于本实施例中，指套21靠近另一夹持组件2的指套21的一侧间隔开设有两个通孔，连接板22相对两个通孔开设有两个螺纹孔，螺纹孔与通孔一一对应设置，压板24相对通孔开设有两个沉头孔，沉头孔与通孔一一对应设置，沉头孔的小径段相对大径段靠近指套21的内壁，夹持组件2还包括两个连接螺钉25，连接螺钉25与沉头孔一一对应设置，连接螺钉25的螺纹端可转动穿过沉头孔和通孔并螺纹连接于螺纹孔，连接螺钉25的头部内置于沉头孔的大径段。
[0041]进一步的，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：基座；夹持组件，所述夹持组件转动设置于所述基座并可在工作范围内开合；以及至少一个反馈组件，所述反馈组件连接于所述基座和所述夹持组件，所述反馈组件可将所述夹持组件的转动信号转换成电信号输出并可向所述夹持组件输出大小可调的转动阻力。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括指套及连接板，所述连接板的一端可转动连接于所述基座、另一端连接于所述指套。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件还包括压板，所述压板内置于所述指套，所述指套通过所述压板与所述连接板可拆卸连接。4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件中所述指套和所述连接板的数量均为两个且所述指套与所述连接板一一对应设置，所述连接板与所述基座转动连接端呈齿形结构，两个所述连接板相互啮合并同步转动。5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述反馈组件包括传动件和驱动件，所述驱动件固定于所述基座并通过所述传动件连接于所述夹持组件的连...
【专利技术属性】
技术研发人员：焦伟，翟明春，屈萌，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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