手术机器人的力反馈传动系统技术方案

本发明专利技术提供了一种手术机器人的力反馈传动系统，包括：接收部，所述接收部设置有两个主操作手，每个所述主操作手均设置有多个旋转或水平位移自由度，每个自由度均设置有一组接收驱动钢丝；传动部，所述传动部设置有多个传动轴组，所述传动轴组的数量与两个所述主操作手的自由度数量之和相同，每个所述传动轴组均包括垂直传动轴和水平传动轴；执行部，所述执行部设置有两组机械臂和多组执行驱动钢丝，多组所述执行驱动钢丝分别用于驱动两组所述机械臂的执行机构的运动。本发明专利技术能够将主操作手的力传递到机械臂的执行机构，实现手术需要的拉伸，剪切，翻转等功能，手术过程中机械臂的执行机构的受力情况能够直接反映到主操作手。机构的受力情况能够直接反映到主操作手。机构的受力情况能够直接反映到主操作手。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人的力反馈传动系统


[0001]本专利技术涉及手术机器人
，特别涉及一种手术机器人的力反馈传动系统。

技术介绍

[0002]微创外科手术一般也称为介入式手术，它是通过在体表切开数个细小的切口(或依靠人体天然官腔)，借助于视觉显示系统的图像引导，将手术器械通过体表切口伸入体内进行治疗或诊断而完成的手术。微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人技术应用于医疗外科手术已经变得越来越流行，机器人在操作稳定性、快捷性和精确性方面具有显著的优势，将机器人技术融入外科手术中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恢复时间。
[0003]微创手术机器人从操作方式一般可分为主从分离和主从一体式两种，主从分离模式是目前国际上最主要的操作方式。通常是由主手操控台与从机械臂以及内窥镜摄像系统三大部分主从式，主操作端和从操作端在结构分成两个独立的结构，通过电控的方式实现主操作端和从操作端进行通讯，这种结构对整体操作空间需求较大，各从机械臂之间相对位置关系难以确定，从而提升了系统控制难度，同时因为是电控方式通讯，从动端的受力情况无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人的力反馈传动系统，包括：接收部，所述接收部设置有两个主操作手，每个所述主操作手均设置有多个旋转或水平位移自由度，每个自由度均设置有一组接收驱动钢丝；传动部，所述传动部设置有多个传动轴组，所述传动轴组的数量与两个所述主操作手的自由度数量之和相同，每个所述传动轴组均包括垂直传动轴和水平传动轴，每个所述传动轴组的所述垂直传动轴的第二端与所述水平传动轴的第一端传动连接，每组所述接收驱动钢丝分别与对应的所述垂直传动轴的第一端传动连接；执行部，所述执行部设置有两组机械臂和多组执行驱动钢丝，多组所述执行驱动钢丝分别用于驱动两组所述机械臂的执行机构的运动，多组所述执行驱动钢丝分别与对应的所述水平传动轴的第二端传动连接。2.根据权利要求1所述的手术机器人的力反馈传动系统，其特征在于，所述主操作手设置有手部剪切关节、手腕偏移关节、手腕屈伸关节、前臂旋转关节、前臂翻转关节和手肘屈伸关节逐一连接；所述前臂旋转关节与前臂翻转关节之间设置有所述水平位移驱动装置。3.根据权利要求1所述的手术机器人的力反馈传动系统，其特征在于，所述垂直传动轴的第二端和所述水平传动轴的第一端均设置有传动锥齿轮，所述所述垂直传动轴第二端的传动锥齿轮与所述水平传动轴第一端的传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晒红，段吉安，王国慧，罗志，凌颢，李洲，李政，易波，朱利勇，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：