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本实用新型公开了一种内窥镜手术控制系统主手末端控制器，包括依次相连的结构：第一连杆、俯仰关节、第二连杆、自转关节、第三连杆、偏摆关节、手柄；其中，俯仰关节、自转关节、偏摆关节均为机械手关节；按钮共有多个，分布于手柄上，且每个按钮均电连内窥镜...
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