【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械，特别是涉及一种执行器关节座、手术器械及手术机器人。
技术介绍
1、随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。
2、目前，微创手术机器人包括主控制台和从操纵臂，主控制台采集到医生的操作信号经控制系统处理后生成从操纵臂的控制信号，由从操纵臂执行手术操作。微创手术机器人具有配套的手术器械，其与微创器械相比，一般都具有更多的运动多自由度，最常见的实现方式是采用驱动丝驱动器械的执行器，使其实现多自由度运动。
3、公开号为cn216749340u的中国专利中公开了一种电缆线导向结构，其中揭示了一种执行器关节座，驱动丝被丝头固定，丝头被容纳于下右图中的正方形孔中，驱动丝两端绕着关节座下方的绕线槽进入腕部。由于精度要求高，所以要求丝头在正方形孔中不会移动，二者固定紧密。
4、上述方案中的丝头与关节座的容纳孔固定紧密，即丝头的尺寸与孔的尺寸相近，在装配过程中或者装配好以后，难以将丝头从孔中拆下，而在生产制造过程中，有很多需要拆卸丝头的情况发生，例如：成品检验时发现丝头不合格而拆卸，而上述方案中的关节座中很难甚至是无法拆卸丝头。
技术实现思路
1、基于此，本技术提供一种丝头拆卸方便的执行器关节座、手术器械及手术机器人。>
2、第一方面，本技术提供了一种执行器关节座，包括座体，所述的座体上设置有用于接纳丝头的丝头固定槽，所述的丝头固定槽具有在纵向方向上相互远离的槽口和槽底；所述的槽底处设置有开口，所述的座体上设置通向所述的开口的过道，所述的过道与所述的开口相交接，所述的过道具有暴露于所述的座体外部的至少一个拆卸口。
3、本技术方案通过在关节座上与丝头固定槽槽底的开口对应位置处设置拆卸口，方便在丝头置于丝头固定槽后，将丝头拆卸出来。
4、在一个具体的实施例中，所述的座体上设置有贯通孔，所述的贯通孔限定所述的过道，所述的贯通孔具有相对的一对孔口，所述的一对孔口构成一对所述的拆卸口。
5、在一个具体的实施例中，所述的座体上设置有具有单一孔口的盲孔，所述的盲孔限定所述的过道，所述的孔口构成一个所述的拆卸口。
6、在一个具体的实施例中，所述的过道沿垂直于纵向方向的横向方向延伸。本例中的丝头固定槽与过道延伸方向相互垂直，此保证了拆卸时不需要特殊的工具，使用螺丝刀等类似的直杆即可进行操作。
7、在一个具体的实施例中，所述的丝头固定槽的横向截面呈矩形并且具有宽度方向和长度方向，所述的宽度方向与所述座体的厚度方向一致。此例既能有效保证丝头固定的可靠性，又能保证关节座的结构强度，对于手术器械的可靠性和寿命有所帮助。
8、在一个具体的实施例中，所述的过道具有穿过所述至少一个拆卸口的中心线，所述的过道被经过所述中心线的中心平面分成第一部分和第二部分，所述的第一部分比所述的第二部分更靠近所述的槽口，所述的开口与所述的第一部分相交接。本实施例的方案，既保证过道有足够的区域塞入工具，又减少了工具的行程，更加易用。
9、在一个具体的实施例中，所述的座体上设置有安装轴孔，所述安装轴孔的孔口位于所述座体的侧表面处，所述的侧表面上设置有围绕在所述孔口外围的凸缘部。此例中的凸缘部，可减小关节座与腕部之间的摩擦力。
10、第二方面，本技术提供了一种手术器械，其特征在于，具有接合于器械轴远端的执行器，所述的执行器包括腕部、从所述的腕部伸出的至少一根驱动丝、上述第一方面提供的执行器关节座以及手术工具，所述的执行器关节座与所述的腕部转动连接，所述的手术工具与所述的执行器关节座转动连接，所述的执行器关节座上设有一对可转动的导轮组件，一根所述的驱动丝与置入所述的丝头固定槽中的丝头固定连接。
11、在一个具体的实施例中，所述的手术工具为夹钳、电钩、剪刀或内窥镜。
12、第三方面，本技术提供了一种手术机器人，包括主手部分和从手部分，所述的主手部分配置为供医生操作并采集医生的操作信号以生成传输给所述的从手部分的控制信号，所述的从手部分配置为在所述的控制信号的控制下执行手术操作，所述的从手部分可拆卸地安装有第二方面提供的手术器械。
13、本技术的其他优点将在随后的具体实施方式部分结合附图予以详细说明。
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1.一种执行器关节座，包括座体，所述的座体上设置有用于接纳丝头的丝头固定槽，所述的丝头固定槽具有在纵向方向上相互远离的槽口和槽底；其特征在于，所述的槽底处设置有开口，所述的座体上设置通向所述的开口的过道，所述的过道与所述的开口相交接，所述的过道具有暴露于所述的座体外部的至少一个拆卸口。
2.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的座体上设置有贯通孔，所述的贯通孔限定所述的过道，所述的贯通孔具有相对的一对孔口，所述的一对孔口构成一对所述的拆卸口。
3.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的座体上设置有具有单一孔口的盲孔，所述的盲孔限定所述的过道，所述的孔口构成一个所述的拆卸口。
4.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的过道沿垂直于纵向方向的横向方向延伸。
5.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的丝头固定槽的横向截面呈矩形并且具有宽度方向和长度方向，所述的宽度方向与所述座体的厚度方向一致。
6.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的过道具有穿过所述至少一
7.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的座体上设置有安装轴孔，所述安装轴孔的一对孔口分别位于所述座体的一对侧表面处，各个所述的侧表面上设置有围绕在相应所述孔口外围的凸缘部。
8.一种手术器械，其特征在于，具有接合于器械轴远端的执行器，所述的执行器包括腕部、从所述的腕部伸出的至少一根驱动丝、如上述权利要求1-7中任意一项所述的执行器关节座以及手术工具，所述的执行器关节座与所述的腕部转动连接，所述的手术工具与所述的执行器关节座转动连接，所述的执行器关节座上设有一对可转动的导轮组件，一根所述的驱动丝与置入所述的丝头固定槽中的丝头固定连接。
9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述的手术工具为夹钳、电钩、剪刀或内窥镜。
10.一种手术机器人，包括主手部分和从手部分，所述的主手部分配置为供医生操作并采集医生的操作信号以生成传输给所述的从手部分的控制信号，所述的从手部分配置为在所述的控制信号的控制下执行手术操作，其特征在于，所述的从手部分可拆卸地安装有如上述权利要求8或9所述的手术器械。
...【技术特征摘要】
1.一种执行器关节座，包括座体，所述的座体上设置有用于接纳丝头的丝头固定槽，所述的丝头固定槽具有在纵向方向上相互远离的槽口和槽底；其特征在于，所述的槽底处设置有开口，所述的座体上设置通向所述的开口的过道，所述的过道与所述的开口相交接，所述的过道具有暴露于所述的座体外部的至少一个拆卸口。
2.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的座体上设置有贯通孔，所述的贯通孔限定所述的过道，所述的贯通孔具有相对的一对孔口，所述的一对孔口构成一对所述的拆卸口。
3.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的座体上设置有具有单一孔口的盲孔，所述的盲孔限定所述的过道，所述的孔口构成一个所述的拆卸口。
4.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的过道沿垂直于纵向方向的横向方向延伸。
5.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的丝头固定槽的横向截面呈矩形并且具有宽度方向和长度方向，所述的宽度方向与所述座体的厚度方向一致。
6.根据权利要求1所述的执行器关节座，其特征在于，所述的过道具有穿过所述至少一个拆卸口的中心线，所述的过道被经过所述中心线的中心平面分成第一部分...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭程，徐敏，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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