【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及器械执行组件、手术器械及腔镜手术机器人。
技术介绍
1、随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够减少操作局限性，如操作者进行过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。现有的微创手术机器人一般包括主控制台(主端)和从操纵臂(从端)，主控制台采集操作者的操作信号经控制系统处理后生成从操纵臂的控制信号，由从操纵臂执行手术操作；微创手术机器人还设置有配套的手术器械，其装配在从操纵臂上，用于被操作者操纵而执行手术操作。操作者对主控制台的操纵一般通过钢丝绳传递给手术器械，实现手术器械的动作。
2、在腹腔微创手术中，通常需要使用气腹机建立气腹以撑开患者腹部，便于手术器械执行手术操作。故对于气腹的外部接口例如腹腔镜戳卡、手术器械等的气密性要求较高，否则就需要加大气腹流量甚至无法建立气腹，会对手术操作造成不利影响。现有的手术器械一般是在执行端的关节座底面设置密封垫来进行密封，如美好罗伯特有限公司(medicaroid corporation)的美国专利技术专利us11432889b2中公开了一种机器人手术器械，通过预先加工的硅胶密封垫并设置在关节座上以实现密封；除此之外，行业内还有一种较为常见的密封结构是在关节座上浇注硅胶以形成密封垫。上述的密封垫上开设有过孔，大小刚刚足够供钢丝绳穿过来控制手术器械的动作。但是，钢丝绳一般是多股钨合金缠绕在钢
技术实现思路
1、本申请的第一个目的在于提供器械执行组件，能够解决现有的手术器械由于钢丝绳摩擦密封垫造成密封不良，不利于气腹的建立和保持，且影响执行端控制精度的问题。
2、为达此目的，本申请一方面采用以下技术方案：
3、提供器械执行组件，包括远端执行器和多条缆绳，所述缆绳的远端连接所述远端执行器以使所述远端执行器动作，所述器械执行组件还包括：
4、支撑组件，所述支撑组件包括密封机构以及从近端至远端依次设置的延伸管和关节座，所述关节座内或所述延伸管内形成容置腔，所述关节座远离所述延伸管的一端可活动地连接于所述远端执行器；
5、所述缆绳沿所述容置腔延伸且包括相互固定连接的毛细管和钨丝绳，所述毛细管贯穿所述密封机构以使所述密封机构两侧相互隔离。
6、在其中一个实施例中，所述密封机构包括设置于所述容置腔内的密封件和用于支撑所述密封件的支撑件，所述密封件上的通孔套设于所述毛细管以形成密封。
7、在其中一个实施例中，所述支撑件的外径小于所述延伸管的外径，且所述支撑件连接于所述延伸管和/或所述关节座以在所述容置腔内设置于远离远端所述钨丝绳的近端位置处。
8、在其中一个实施例中，所述支撑件的外径等于所述延伸管或所述关节座的外径，且所述支撑件两端分别可拆卸所述延伸管和所述关节座。
9、在其中一个实施例中，所述支撑件包括固定部和环设于所述固定部周侧的连接部，所述连接部沿所述容置腔的轴向延伸以可拆卸连接所述延伸管和所述关节座，所述固定部的至少一侧设置有所述密封件。
10、在其中一个实施例中，所述支撑件包括第二限位部，所述第二限位部连接于所述延伸管和/或所述关节座以限制所述支撑件的转动。
11、在其中一个实施例中，所述延伸管和/或所述关节座设置有第三限位部，所述第二限位部和所述第三限位部两者中的其中一个为限位槽，另一个为限位块，所述限位槽和所述限位块相互卡接以限制所述支撑件的转动。
12、在其中一个实施例中，所述支撑件的两端均设置有所述第二限位部，两个所述第二限位部中的其中一个为限位槽，另一个为限位块，所述密封件设置于所述支撑件上具有所述限位块的一端，所述密封件上形成有避让缺口，所述避让缺口用于避让所述限位块。
13、在其中一个实施例中，所述支撑件包括第一限位部，所述第一限位部连接于所述延伸管和/或所述关节座以限制所述支撑件的轴向移动。
14、在其中一个实施例中，所述延伸管和所述关节座两者中的至少一个设置有第四限位部，所述第一限位部和所述第四限位部两者中的其中一个为内凹的环状台阶，另一个为环状管头，所述环状台阶嵌设于所述环状管头内。
15、在其中一个实施例中，所述关节座包括固定板和围设于所述固定板周侧的侧壁，所述固定板和所述密封机构之间形成分隔腔，所述分隔腔的轴向长度为l1，所述毛细管能够沿所述分隔腔的轴向往复移动，所述毛细管的可移动距离为l2，l1＞l2。
16、在其中一个实施例中，所述钨丝绳穿过所述固定板以部分位于所述分隔腔内，所述侧壁开设有连通所述分隔腔的清洗口。
17、在其中一个实施例中，所述密封件设置于所述支撑件上远离所述清洗口的远端；和/或，
18、所述密封件在所述支撑件上通过浇注一体成型连接。
19、本申请的第二个目的在于提供手术器械，其具有的器械执行组件可以使远端执行器形成较好地密封，利于气腹的快速建立和有效保持，且避免了钨丝绳和密封件的摩擦，利于提升远端执行器的控制精度。
20、为达此目的，本申请第二方面采用以下技术方案：
21、提供手术器械，包括如上述的器械执行组件，所述手术器械还包括控制机构，所述器械执行组件连接于所述控制机构，所述控制机构用于控制缆绳的动作。
22、本申请的第三个目的在于提供腔镜手术机器人，其具有的手术器械密封性能良好，缆绳对远端执行器的控制精度高，适用于腔镜手术。
23、为达此目的，本申请第三方面采用以下技术方案：
24、提供手术器械，包括如上述的器械执行组件，手术器械还包括机械臂，所述手术器械连接于所述机械臂。
25、本申请至少具备以下有益效果：
26、本申请所提供的器械执行组件、手术器械及腔镜手术机器人，其支撑组件具有密封机构，缆绳的毛细管贯穿密封机构以使密封机构两侧相互隔离；由于毛细管管径光滑，移动过程中大大减少对密封件的摩擦损伤，也减少了手术过程中将脏污带入容置腔内的风险，提高了器械执行组件的清洁性；而且，相较于钨丝绳，毛细管管壁光滑，密封件的过孔和毛细管接触更加紧密，减少过孔漏气，使密封机构能够保持较好地密封性能，利于快速建立气腹，并减少气腹漏气。同时，钨丝绳不受密封件的限制，大大减少了摩擦阻力，避免因移动阻力而给远端执行器控制精度带来的不利影响。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.器械执行组件，包括远端执行器(100)和多条缆绳(21)，所述缆绳(21)的远端连接所述远端执行器(100)以使所述远端执行器(100)动作，其特征在于，所述器械执行组件还包括：
2.根据权利要求1所述的器械执行组件，其特征在于，所述密封机构(11)包括设置于所述容置腔(14)内的密封件(111)和用于支撑所述密封件(111)的支撑件(112)，所述密封件(111)上的通孔套设于所述毛细管(211)以形成密封。
3.根据权利要求2所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)的外径小于所述延伸管(12)的外径，且所述支撑件(112)连接于所述延伸管(12)和/或所述关节座(13)以在所述容置腔(14)内设置于远离远端所述钨丝绳(212)的近端位置处。
4.根据权利要求2所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)的外径等于所述延伸管(12)或所述关节座(13)的外径，且所述支撑件(112)两端分别可拆卸所述延伸管(12)和所述关节座(13)。
5.根据权利要求4所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)包
6.根据权利要求4所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)包括第二限位部，所述第二限位部连接于所述延伸管(12)和/或所述关节座(13)以限制所述支撑件(112)的转动。
7.根据权利要求6所述的器械执行组件，其特征在于，所述延伸管(12)和/或所述关节座(13)设置有第三限位部，所述第二限位部和所述第三限位部两者中的其中一个为限位槽(15)，另一个为限位块(16)，所述限位槽(15)和所述限位块(16)相互卡接以限制所述支撑件(112)的转动。
8.根据权利要求6所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)的两端均设置有所述第二限位部，两个所述第二限位部中的其中一个为限位槽(15)，另一个为限位块(16)，所述密封件(111)设置于所述支撑件(112)上具有所述限位块(16)的一端，所述密封件(111)上形成有避让缺口(1112)，所述避让缺口(1112)用于避让所述限位块(16)。
9.根据权利要求4所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)包括第一限位部，所述第一限位部连接于所述延伸管(12)和/或所述关节座(13)以限制所述支撑件(112)的轴向移动。
10.根据权利要求9所述的器械执行组件，其特征在于，所述延伸管(12)和所述关节座(13)两者中的至少一个设置有第四限位部，所述第一限位部和所述第四限位部两者中的其中一个为内凹的环状台阶，另一个为环状管头，所述环状台阶嵌设于所述环状管头内。
11.根据权利要求2-10任一项所述的器械执行组件，其特征在于，所述关节座(13)包括固定板(131)和围设于所述固定板(131)周侧的侧壁(132)，所述固定板(131)和所述密封机构(11)之间形成分隔腔(133)，所述分隔腔(133)的轴向长度为L1，所述毛细管(211)能够沿所述分隔腔(133)的轴向往复移动，所述毛细管(211)的可移动距离为L2，L1＞L2。
12.根据权利要求11所述的器械执行组件，其特征在于，所述钨丝绳(212)穿过所述固定板(131)以部分位于所述分隔腔(133)内，所述侧壁(132)开设有连通所述分隔腔(133)的清洗口(1321)。
13.根据权利要求12所述的器械执行组件，其特征在于，所述密封件(111)设置于所述支撑件(112)上远离所述清洗口(1321)的远端；和/或，
14.手术器械，其特征在于，包括如权利要求1-13任一项所述的器械执行组件，所述手术器械还包括控制机构(200)，所述器械执行组件连接于所述控制机构(200)，所述控制机构(200)用于控制缆绳(21)的动作。
15.腔镜手术机器人，其特征在于，包括如权利要求14所述的手术器械，所述腔镜手术机器人还包括机械臂，所述手术器械连接于所述机械臂。
...【技术特征摘要】
1.器械执行组件，包括远端执行器(100)和多条缆绳(21)，所述缆绳(21)的远端连接所述远端执行器(100)以使所述远端执行器(100)动作，其特征在于，所述器械执行组件还包括：
2.根据权利要求1所述的器械执行组件，其特征在于，所述密封机构(11)包括设置于所述容置腔(14)内的密封件(111)和用于支撑所述密封件(111)的支撑件(112)，所述密封件(111)上的通孔套设于所述毛细管(211)以形成密封。
3.根据权利要求2所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)的外径小于所述延伸管(12)的外径，且所述支撑件(112)连接于所述延伸管(12)和/或所述关节座(13)以在所述容置腔(14)内设置于远离远端所述钨丝绳(212)的近端位置处。
4.根据权利要求2所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)的外径等于所述延伸管(12)或所述关节座(13)的外径，且所述支撑件(112)两端分别可拆卸所述延伸管(12)和所述关节座(13)。
5.根据权利要求4所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)包括固定部(1121)和环设于所述固定部(1121)周侧的连接部(1122)，所述连接部(1122)沿所述容置腔(14)的轴向延伸以可拆卸连接所述延伸管(12)和所述关节座(13)，所述固定部(1121)的至少一侧设置有所述密封件(111)。
6.根据权利要求4所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)包括第二限位部，所述第二限位部连接于所述延伸管(12)和/或所述关节座(13)以限制所述支撑件(112)的转动。
7.根据权利要求6所述的器械执行组件，其特征在于，所述延伸管(12)和/或所述关节座(13)设置有第三限位部，所述第二限位部和所述第三限位部两者中的其中一个为限位槽(15)，另一个为限位块(16)，所述限位槽(15)和所述限位块(16)相互卡接以限制所述支撑件(112)的转动。
8.根据权利要求6所述的器械执行组件，其特征在于，所述支撑件(112)的两端均设置有所述第二限位部，...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。