【技术实现步骤摘要】
本申请涉及光学，尤其涉及一种内窥镜及其的成像模组、手术器械。
技术介绍
1、随着医疗器械、计算机技术及控制技术的不断发展，微创手术以其手术创伤小、康复时间短、患者痛苦少等优点得到了越来越广泛的应用。而微创手术机器人以其高灵巧性、高控制精度、直观的手术图像等特点能够避免操作局限性，如过滤操作时手部的震颤等，广泛适用于腹腔、盆腔、胸腔等手术区域。
2、目前，微创手术机器人包括主控制臂和从操纵臂，主控制臂采集到医生的操作信号经控制系统处理后生成从操纵臂的控制信号，由从操纵臂执行手术操作。机器人手术过程中，从操纵臂卡接手术器械和3d内窥镜，手术器械通过插在患者体表切口上的戳卡进入患者体内，3d内窥镜提供患者体内的监控图像。其中从操纵臂包括一个持镜臂，持镜臂上安装有内窥镜转接头，用于夹持和移动3d内窥镜，从而在医生手术时提供合适的视角。由于临床需求的多样性，集成3d、4k、荧光功能的高端内窥镜正成为医疗器械领域的热门研究对象，除了影像平台外，其成像前端的镜头是整个链路上关键也是最具挑战的一环。
3、当前的内窥镜存在的问题是，内窥镜中白光成像光路和荧光成像光路均共用相同的光圈系数(比如专利cn103889353b中公开了一种外科手术器械中的图像捕获单元)，这样导致荧光成像光路的分辨率受限于白光成像光路，并且两个成像光路的分辨率相差较大，在需要进行像融合时，无法融合出清晰的像。
技术实现思路
1、本申请提供了一种内窥镜及其的成像模组、外科手术器械，以解决相关技术中荧光成像
2、为实现上述目的，本申请一方面实施例提出了一种内窥镜的成像模组，包括：第一光学组件，
3、所述第一光学组件包括：具有第一光圈系数的物镜镜头、分光元件、具有第二光圈系数的中继镜头、反射元件、第一图像采集器和第二图像采集器；
4、其中，所述物镜镜头、所述分光元件和所述第一图像采集器形成第一成像光路；所述物镜镜头、所述分光元件、所述中继镜头、所述反射元件和所述第二图像采集器形成第二成像光路；
5、所述第一光圈系数大于所述第二光圈系数，所述分光元件至所述第一图像采集器的距离小于所述分光元件至所述第二图像采集器的距离，所述第一成像光路中的第一成像光束的波长大于所述第二成像光路中的第二成像光束的波长。
6、可选地，所述第一成像光束为荧光光束，所述第二成像光束为白光光束。
7、可选地，所述中继镜头包括第一中继镜、光阑和第二中继镜，，所述第一中继镜位于所述分光元件与所述光阑之间的光路中，所述第二中继镜位于所述光阑与所述反射元件之间的光路中。
8、可选地，所述光阑至所述分光元件的距离与所述光阑至所述反射元件的距离相同，所述分光元件至所述第一图像采集器的距离与所述反射元件至所述第二图像采集器的距离相同。
9、可选地，所述第一中继镜与所述第二中继镜相对于所述光阑对称设置，所述中继镜头还用于对所述第二成像光束形成的像进行放大。
10、可选地，还包括中继镜管，所述中继镜管用于固定承载所述第一中继镜、所述光阑和所述第二中继镜。
11、可选地，所述第一图像采集器的感光尺寸小于所述第二图像采集器的感光尺寸。
12、可选地，还包括pcb板和第二光学组件；
13、所述第一光学组件和所述第二光学组件关于所述pcb板的板面对称设置且结构相同，其中，所述第一光学组件和所述第二光学组件中的所述分光元件和所述反射元件均远离所述pcb板的板面设置，所述第一光学组件和所述第二光学组件的所述第一图像采集器和所述第二图像采集器均贴附所述pcb板的板面设置。
14、为实现上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种内窥镜，包括本申请任一实施例所述的内窥镜的成像模组。
15、为实现上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种手术器械，包括本申请任一实施例所述的内窥镜。
16、根据本申请实施例提出的内窥镜成像模组及具有其的内窥镜、手术器械，其中成像模组包括：第一光学组件，第一光学组件包括：具有第一光圈系数的物镜镜头、分光元件、具有第二光圈系数的中继镜头、反射元件、第一图像采集器和第二图像采集器；物镜镜头、分光元件和第一图像采集器形成第一成像光路；物镜镜头、分光元件、中继镜头、反射元件和第二图像采集器形成第二成像光路；第一光圈系数大于第二光圈系数，分光元件至第一图像采集器的距离小于分光元件至第二图像采集器的距离，第一成像光路中的第一成像光束的波长大于第二成像光路中的第二成像光束的波长。由此，两者成像光路的光圈系数相对独立，互不影响。并且通过将第一成像光路的光圈系数和第二成像光路的光圈系数设置不同，并将波长大的光束的光圈系数设置的大于波长小的光束的光圈系数，基于光学极限分辨率来判断，对于同一物镜镜头，焦距相同，波长大的光束的光圈系数大，波长小的光束的光圈系数小，这样，两者最终的分辨率可以比较接近，提升了融合成像的整体分辨率。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种内窥镜的成像模组，其特征在于，包括：第一光学组件，
2.根据权利要求1所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述第一成像光束为近红外光束，所述第二成像光束为可见光光束。
3.根据权利要求1所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述中继镜头包括第一中继镜、光阑和第二中继镜，所述第一中继镜位于所述分光元件与所述光阑之间的光路中，所述第二中继镜位于所述光阑与所述反射元件之间的光路中。
4.根据权利要求3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述第一中继镜与所述第二中继镜相对于所述光阑对称设置，所述中继镜头还用于对所述第二成像光束形成的像进行放大。
6.根据权利要求3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，还包括中继镜管，所述中继镜管用于固定承载所述第一中继镜、所述光阑和所述第二中继镜。
7.根据权利要求2或3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述第一图像采集器的感光尺寸小于所述第二图像采集器的感光尺寸。
8.根据权利要求1所述的内窥镜的成像模组，其
9.一种内窥镜，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的内窥镜的成像模组。
10.一种手术器械，其特征在于，包括如权利要求9所述的内窥镜。
...【技术特征摘要】
1.一种内窥镜的成像模组，其特征在于，包括：第一光学组件，
2.根据权利要求1所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述第一成像光束为近红外光束，所述第二成像光束为可见光光束。
3.根据权利要求1所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述中继镜头包括第一中继镜、光阑和第二中继镜，所述第一中继镜位于所述分光元件与所述光阑之间的光路中，所述第二中继镜位于所述光阑与所述反射元件之间的光路中。
4.根据权利要求3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的内窥镜的成像模组，其特征在于，所述第一中继镜与所述第二中继镜相对于所述光阑对称设置，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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