【技术实现步骤摘要】
一种六自由度自主分拣机械臂
本技术属于机器人
，具体涉及一种六自由度自主分拣机械臂。
技术介绍
随着互联网的普及与发展，越来越多的人选择网上购物，这直接促进了物流快递行业的飞速发展。每日的快递量数不胜数，快递分拣是其中必不可少的一项过程，其直接影响着物流效率与速度。这项工作本身其实并不具有太大难度，但要求工作者有足够的耐心和细心。既然如此，如果我们使用更加准确且稳定可靠的机械臂进行快递分拣，那么既可以大幅节约人力成本，更加快速高效地分拣，也可以减少人为粗心、失误带来的隐患，同时机械爪的柔和设计也可以确保快递件的安全放拿。随着机械自由化程度的逐渐提高，利用多传感器如深度摄像头，红外传感器等实时获取外部环境并基于此来对机械臂的运动进行运动轨迹规划并且完成避障，再利用图像识别技术识别物体进行精确抓取、完成分拣任务已经变得切实可行。在制造业中以中大型机械臂为主体的工业机器人已经得到广泛应用，将工业级机械臂的相关技术和经验运用到物流服务业的服务机械臂上大有可为。国内机械臂的研究起步与上世纪70年代，1972年我国第一台机...
【技术保护点】
1.一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，包括依次相连的旋转驱动平台、中臂、大臂，所述旋转驱动平台与中臂之间通过第一抬升驱动结构连接，所述中臂与大臂之间通过第二抬升驱动结构连接，所述大臂远离中臂的一端依次连接第一左右驱动结构(27)、俯仰驱动结构(28)、第二左右驱动机构(29)，所述第二左右驱动机构(29)连接三爪结构，所述旋转驱动平台、第一抬升驱动结构、第二抬升驱动结构、第一左右驱动结构(27)、俯仰驱动结构(28)、第二左右驱动机构(29)、三爪结构均连接电路控制板(17)。/n
【技术特征摘要】
1.一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，包括依次相连的旋转驱动平台、中臂、大臂，所述旋转驱动平台与中臂之间通过第一抬升驱动结构连接，所述中臂与大臂之间通过第二抬升驱动结构连接，所述大臂远离中臂的一端依次连接第一左右驱动结构(27)、俯仰驱动结构(28)、第二左右驱动机构(29)，所述第二左右驱动机构(29)连接三爪结构，所述旋转驱动平台、第一抬升驱动结构、第二抬升驱动结构、第一左右驱动结构(27)、俯仰驱动结构(28)、第二左右驱动机构(29)、三爪结构均连接电路控制板(17)。
2.根据权利要求1所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述旋转驱动平台包括XRU2012回转支承轴承(1)，所述XRU2012回转支承轴承(1)连接控制XRU2012回转支承轴承(1)旋转的舵机a(2)，所述XRU2012回转支承轴承(1)的旋转部分上连接相互平行的XRU1008回转支承轴承(3)外圆环和f63800ZZ轴承(5)的外圆环，所述XRU1008回转支承轴承(3)的内圆环和f63800ZZ轴承(5)的内圆环之间连接中臂，所述舵机a(2)连接电路控制板(17)。
3.根据权利要求2所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述第一抬升驱动结构、第二抬升驱动结构均包括减速电机(14)，所述减速电机(14)连接调速器(18)，所述减速电机(14)输出端连接小齿轮(15)，还包括大齿轮(4)，所述小齿轮(15)、大齿轮(4)通过同步带连接，两个所述减速电机(14)分别通过调速器(18)连接一个电路控制板(17)。
4.根据权利要求3所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述中臂包括框架状的碳纤维板a(7)，所述碳纤维板a(7)一端套接碳纤维管a(6)，另一端固定连接于第一抬升驱动结构的XRU1008回转支承轴承(3)的内圆环与f63800ZZ轴承(5)内圆环之间，所述减速电机(14)固定在碳纤维板a(7)内部，所述小齿轮(15)的穿过碳纤维板a(7)的外壁，且与大齿轮(4)位于同一面，所述大齿轮(4)同轴固定连接XRU1008回转支承轴承(3)外圆环，所述减速电机(14)通过调速器(18)连接电路控制板(17)，还包括连接在碳纤维板a(7)上的光轴涨紧轮(31)，所述小齿轮(15)、大齿轮(4)、光轴涨紧轮(31)连接同一同步带。
5.根据权利要求4所述一种六自由度自主分拣机械臂，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：田卫军，叶才华，顾伟平，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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