【技术实现步骤摘要】
一种基于Schatz机构的多足变形机器人
本专利技术涉及一种基于Schatz机构的多足变形机器人,具体涉及一种以空间六杆机构为基础动力单元,通过三个推杆整体变形使整体质心提高,再通过四个双足模块协同运动使整体高速移动的多足变形机器人。
技术介绍
该移动机器人以Schatz机构作为基础动力单元,将两个Schatz机构进行对称布置作为双足模块,再将四个双足模块进行空间排布作为整个移动机器人的复合动力系统。其中Schatz机构是典型的单闭链空间六杆6R机构。根据Schatz机构的单自由度的特点,仅使用一个电机即可驱动整个动力单元机构运动。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题:一般来说,单Schatz机构运动模式有限,不能实现较为灵活的运动。本专利技术的技术方案:一种基于Schatz机构的多足变形机器人,其特征在于:第一至第四双足模块、第一变形支撑架、第二变形支撑架、第一机身骨架、第二机身骨架、第一推杆、第二推杆、第三推杆。所述的第一、二变形支撑架和第一、二机身骨架均设有连接孔,分别与第一至第四双足模块连接,分别位于第一至第四双足模快上下两侧。所述的第一双足模块的底盘设有连接孔,与第一、二机身骨架通过螺钉固定连接,变形转轴架的通孔分别与第一、二变形支撑架和第三推杆以转动副的形式连接。所述的第二双足模块的底盘设有连接孔,与第一、二机身骨架通过螺钉固定连接,变形转轴架的通孔分别与第一、二变形支撑架和第二推杆以转动副的形式连接,双耳转动轴座的通孔与第三推杆以转动副的 ...
【技术保护点】
1.一种基于Schatz机构的多足变形机器人,其特征在于:第一至第四双足模块(A、B、C、D)、第一变形支撑架(E)、第二变形支撑架(F)、第一机身骨架(G)、第二机身骨架(H)、第一推杆(I)、第二推杆(J)、第三推杆(K);/n所述的第一、二变形支撑架(E、F)和第一、二机身骨架(G、H)均设有连接孔,分别与第一至第四双足模块(A、B、C、D)连接,分别位于第一至第四双足模快(A、B、C、D)上下两侧;/n所述的第一双足模块(A)的底盘(A9)设有连接孔(A9-e),与第一、二机身骨架(G、H)通过螺钉固定连接,变形转轴架(A4)的通孔(A4-c)分别与第一、二变形支撑架(E、F)和第三推杆(K)以转动副的形式连接;/n所述的第二双足模块(B)的底盘(B9)设有连接孔(B9-e),与第一、二机身骨架(G、H)通过螺钉固定连接,变形转轴架(B4)的通孔(B4-c)分别与第一、二变形支撑架(E、F)和第二推杆(J)以转动副的形式连接,双耳转动轴座(B10)的通孔(B10-a)与第三推杆(K)以转动副的形式连接;/n所述的第三双足模块(C)的底盘(C9)设有连接孔(C9-e),与第一、二 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于Schatz机构的多足变形机器人,其特征在于:第一至第四双足模块(A、B、C、D)、第一变形支撑架(E)、第二变形支撑架(F)、第一机身骨架(G)、第二机身骨架(H)、第一推杆(I)、第二推杆(J)、第三推杆(K);
所述的第一、二变形支撑架(E、F)和第一、二机身骨架(G、H)均设有连接孔,分别与第一至第四双足模块(A、B、C、D)连接,分别位于第一至第四双足模快(A、B、C、D)上下两侧;
所述的第一双足模块(A)的底盘(A9)设有连接孔(A9-e),与第一、二机身骨架(G、H)通过螺钉固定连接,变形转轴架(A4)的通孔(A4-c)分别与第一、二变形支撑架(E、F)和第三推杆(K)以转动副的形式连接;
所述的第二双足模块(B)的底盘(B9)设有连接孔(B9-e),与第一、二机身骨架(G、H)通过螺钉固定连接,变形转轴架(B4)的通孔(B4-c)分别与第一、二变形支撑架(E、F)和第二推杆(J)以转动副的形式连接,双耳转动轴座(B10)的通孔(B10-a)与第三推杆(K)以转动副的形式连接;
所述的第三双足模块(C)的底盘(C9)设有连接孔(C9-e),与第一、二机身骨架(G、H)通过螺钉固定连接,变形转轴架(C4)的通孔(C4-c)分别与第一、二变形支撑架(E、F)和第一推杆(I)以转动副的形式连接,双耳转动轴座(C10)的通孔(C10-a)与第二推杆(J)以转动副的形式连接;
所述的第四双足模块(D)的底盘(D9)设有连接孔(D9-e),与第一、二机身骨架(G、H)通过螺钉固定连接,变形转轴架(D4)的通孔(D4-c)与第一、二变形支撑架(E、F)以转动副的形式连接,双耳转动轴座(D10)的通孔(D10-a)与第一推杆(I)以转动副的形式连接。
2.根据权利要求1所述一种基于Schatz机构的多足变形机器人,其特征在于:
所述的第一双足模块(A)包括:电机驱动板(A1)、第一机身变形连接片(A2)、第二机身变形连接片(A3)、变形转轴架(A4)、底盘加强板(A5)、第一单足模块(A6)、第一单耳转动轴座(A7)、电池(A8)、底盘(A9)、双耳转动轴座(A10)、第二单耳转动轴座(A11)、第二单足模块(A12);
所述的第一机身变形连接片(A2)为平板结构,两侧对称设有连接孔(A2-a、b、c、d、e),分别与电机驱动板(A1)、第一单足模块(A6)、变形转轴架(A4)、电池(A8)和第二单足模块(A12)通过螺钉固定连接;
所述的第二机身变形连接片(A3)与第一机身变形连接片(A2)结构和尺寸相同;
所述的变形转轴架(A4)的底座为矩形截面的方块结构,其方形侧面设有两个对称的凸台,底座截面设有连接孔(A4-a),与第二机身变形连接片(A3)通过螺钉固定连接,凸台对称内外表面分别与第一、二变形支撑架(E、F)和第三推杆(K)相连,其截面设有通孔(A4-c、d),与第一、二变形支撑架(E、F)和第三推杆(K)以转动副的形式连接;
所述的底盘加强板(A5)为平板结构,其两表面分别与第一、二单耳转动轴座(A7、11)和底盘(A9)连接,两侧对称设有连接孔(A5-a、b、c),分别与第一单耳转动轴座(A7)、底盘(A9)和第二单耳转动轴座(A11)通过螺钉固定连接;
所述的第一单耳转动轴座(A7)的底座为矩形截面的方块结构,其方形侧面设有一个对称凸台和连接孔(A7-b),连接孔(A7-b)与底盘加强板(A5)通过螺钉固定连接,凸台设有通孔(A7-a),与变形转轴座(A6-11)以转动副的形式连接;
所述的底盘(A9)为平板结构,两表面分别与底盘加强板(A5)、双耳转动轴座(A10)和第一、二机身骨架(G、H)相连,两侧对称设有连接孔(A9-a、b、c、d、e),分别与底盘加强板(A5)和第一、二机身骨架(G、H)通过螺钉固定连接;
所述的双耳转动轴座(A10)底座为矩形截面的方块结构,其方形侧面设有两个对称的凸台和对称截面处的连接孔(A10-b),连接孔(A10-b)与底盘(A9)通过螺钉固定连接,凸台设有通孔(A10-a);
所述的第二单耳转动轴座(A11)与第一单耳转动轴座(A7)结构和尺寸相同;
所述的第一变形支撑架(E)为平板结构,其最长边一侧均匀设置四个通孔,分别与第一至第四双足模块(A、B、C、D)的变形转轴架(A4、B4、C4、D4)以转动副的形式连接;
所述的第二变形支撑架(F)与第一变形支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚燕安,姚舜,刘超,谭稀岑,
申请(专利权)人:北京交通大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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