机器人制造技术

提供机器人，使基部小型化。机器人具有多关节臂和基部。基部对多关节臂的基端侧进行支承，并且固定于作为设置面的地面或壁面。基部具有主体部和一对支架。主体部对多关节臂的基端侧进行支承，并且在对置的侧面上分别具有被支承面。一对支架对主体部的被支承面分别进行支承，并且将主体部相对于设置面固定。主体部和一对支架分别具有固定部，该固定部通过将一对支架互相调换而安装于主体部，从而能够将设置面切换为地面或壁面。

robot

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术的实施方式涉及机器人。
技术介绍
以往，公知有具有多关节臂和对多关节臂的基部进行支承的机器人。另外，提出了如下的机器人：通过使基部为长方体状的形状，并且使支承多关节臂的面以外的5个面为安装面，从而应对了落地和壁挂情况(例如，参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2018-126831号公报但是，在上述以往技术中，在机器人的基部容易大型化的方面还存在改善的余地。
技术实现思路
实施方式的一个方式的目的在于，提供使基部小型化的机器人。实施方式的一个方式的机器人具有多关节臂和基部。基部对所述多关节臂的基端侧进行支承，并且固定于作为设置面的地面或壁面。基部具有主体部和一对支架。主体部对所述多关节臂的所述基端侧进行支承，并且在对置的侧面上分别具有被支承面。一对支架对所述主体部的所述被支承面分别进行支承，并且将所述主体部相对于所述设置面固定。所述主体部和所述一对支架分别具有固定部，该固定部通过将所述一对支架互相调换而安装于所述主体部，从而能够将所述设置面切换为所述地面或所述壁面。根据实施方式的一个方式，能够提供使基部小型化的机器人。附图说明图1是示出实施方式的机器人的概要的图。图2是示出基部中的主体部的第1固定部的其一的侧视图。图3是示出基部中的主体部的第1固定部的其二的侧视图。图4是示出落地姿态的第1支架的侧视图。图5是示出落地姿态的第2支架的侧视图。图6是示出壁挂姿态的第2支架的侧视图。图7是示出壁挂姿态的第1支架的侧视图。图8是示出支架的加工面的立体图。图9是机器人的立体图。标号说明10：机器人；10AR：多关节臂；10B：基部；10S：回转部；11：第1臂；12：第2臂；13：第3臂；14：手腕部；14a：回转部；14b：旋转部；100：主体部；101：上表面；102：侧面；102a：突出部；102b：被支承面；102c：定位部；102d：被按压面；103：背面；104：底面；110：第1固定部；200：支架；201：第1面；202：第2面；203：第3面；204：第4面；210：第2固定部；220：销；230：按压部；231：螺栓；232：基座；300：紧固件；500：固定部；A0：回转轴；A1：第1轴；A2：第2轴；A3：第3轴；A4：第4轴；A5：第5轴；CL：对称线；D1：第1方向；PL：节距线；S：设置面；SF：地面；SW：壁面。具体实施方式以下，参照附图对本申请所公开的机器人的实施方式详细进行说明。另外，本专利技术并不受以下所示的实施方式限定。另外，以下，主要对机器人是6轴的所谓垂直多关节机器人的情况进行说明，但机器人的轴数或轴结构并不限于此。另外，在以下所示的实施方式中，使用了“正交”、“垂直”、“平行”、“铅垂”、“对称”或“重叠”之类的表述，但不需要严格地满足这些状态。即，上述各表述容许制造精度、设置精度、处理精度、检测精度等的偏差。首先，使用图1对实施方式的机器人10的概要进行说明。图1是示出实施方式的机器人10的概要的图。另外，在图1中，主要示出了机器人10中的基部10B的形状，关于多关节臂10AR，将安装部分用虚线表示，省略了具体形状的记载。另外，关于机器人10的整体例，使用图9在后面进行叙述。另外，在图1中，为了容易理解说明，图示了三维直角坐标系，该三维直角坐标系包含铅垂向上为正方向的Z轴、基部10B的背面侧为负方向且正面侧为正方向的Y轴。另外，关于X轴，在从基部10B的背面侧观察时，将“左侧”设为负方向，将“右侧”设为正方向。以下，有时记载为“左侧”或“右侧”。另外，在以下的说明所使用的其他附图中有时也示出了该直角坐标系。如图1所示，实施方式的机器人10中的基部10B包含主体部100和一对支架200(第1支架200A和第2支架200B)。主体部100对多关节臂10AR的基端侧进行支承，并且借助一对支架200固定在作为设置面S的地面SF或壁面SW上。一对支架200对主体部100的被支承面分别进行支承，并且将主体部100相对于设置面S固定。另外，在图1中，示出了利用上表面101来支承多关节臂10AR的情况，但也可以利用上表面101以外的面来支承。这样，基部10B通过使一对支架200与主体部100分离并将一对支架200互相调换后安装在主体部100上，从而将设置面S切换为地面SF或壁面SW。这里，主体部100在对置的侧面102(侧面102A和侧面102B)分别具有被支架200支承的被支承面。另外，两个被支承面分别与YZ平面平行。也就是说，两个被支承面互相平行。另外，在图1中，将壁面SW侧的背面103、地面SF侧的底面104一起示出。另外，关于被支承面的具体例，使用图2等在后面进行叙述。另一方面，一对支架200具有：第1面201(参照图4)，其固定于主体部100的侧面102的被支承面；以及第2面202(参照图4)，其与第1面201垂直并且固定于设置面S。另外，一对支架200具有在使第1面201彼此重合的姿态下关于第1面201互相面对称的形状。另外，关于第1面201和第2面202的详细情况，使用图4等在后面进行叙述。在图1的上层示出了如下而成的基部10B1：通过将第1支架200A固定于主体部100的右侧、将第2支架200B固定于左侧，从而能够将基部10B设置于地面SF。另外，在图1的下层示出了如下而成的基部10B2：通过将第2支架200B固定于主体部100的右侧、将第1支架200A固定于左侧，从而能够将基部10B设置于壁面SW。另外，主体部100和一对支架200具有能够将一对支架200互相调换的固定部500。另外，关于固定部500的具体例，使用图2、图4等在后面进行叙述。首先，对图1的上层所示的基部10B1进行说明。固定部500在沿着地面SF和壁面SW的对称面PS的第1方向D1上约束主体部100和一对支架200的相对姿态。这里，在地面SF与壁面SW的角度为90度的情况下，地面SF与对称面PS的角度α是90度的一半，即45度。通过设为这样的第1方向D1，能够将主体部100的被加工区域集中在背面103与底面104的角部，因此能够有效利用主体部100的侧面。例如，能够确保主体部100的侧面上的连接器等的配置区域。固定部500在第1方向D1上约束主体部100与一对支架200的相对姿态。另外，侧面102A侧是固定部500A，侧面102B侧是固定部500B。在本实施方式中，对第1方向D1沿着图1所示的对称面PS的情况进行说明，但作为地面SF与壁面SW的对称面，除了图1所示的对称面PS之外，还存在与对称面PS垂直的面。因此，也可以使第1方向沿着与对称面PS垂直的面。另外，在该情况下，图1所示的角度α为135度(45度+90度)。接着，对图1的下层所示的基部10B2进行说明。另外，适当省略已经在上层所示的基部10B1中说明的内容。另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：/n多关节臂；以及/n基部，其对所述多关节臂的基端侧进行支承，并且固定于作为设置面的地面或壁面，/n所述基部具有：/n主体部，其对所述多关节臂的所述基端侧进行支承，并且在对置的侧面上分别具有被支承面；以及/n一对支架，它们对所述主体部的所述被支承面分别进行支承，并且将所述主体部相对于所述设置面固定，/n所述主体部和所述一对支架分别具有固定部，该固定部通过将所述一对支架互相调换而安装于所述主体部，从而能够将所述设置面切换为所述地面或所述壁面。/n

【技术特征摘要】
20181116 JP 2018-2152541.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：
多关节臂；以及
基部，其对所述多关节臂的基端侧进行支承，并且固定于作为设置面的地面或壁面，
所述基部具有：
主体部，其对所述多关节臂的所述基端侧进行支承，并且在对置的侧面上分别具有被支承面；以及
一对支架，它们对所述主体部的所述被支承面分别进行支承，并且将所述主体部相对于所述设置面固定，
所述主体部和所述一对支架分别具有固定部，该固定部通过将所述一对支架互相调换而安装于所述主体部，从而能够将所述设置面切换为所述地面或所述壁面。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述主体部在所述被支承面上分别具有多个第1固定部，所述多个第1固定部在沿着所述地面和所述壁面的对称面的第1方向上排列，
所述一对支架分别具有：
第1面，其固定于所述主体部的所述被支承面；
第2面，其与所述第1面垂直并且固定于所述设置面；以及
多个第2固定部，它们设置于所述第1面，在所述第1方向上排列并且分别固定于所述多个第1固定部。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
所述第1固定部是在所述第1方向上排列的多个紧固孔，
所述第2固定部是与所述多个紧固孔对应的多个贯通孔，
该机器人具有紧固件，该紧固件贯通所述贯通孔，借助所述紧固孔将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤冈寿，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP