机器人制造技术

提供机器人，能够提高连接作业的效率。机器人具有多关节臂和基部。基部对多关节臂的基端侧进行支承。基部具有主体部和连接器单元。主体部在支承多关节臂的支承面上设置有开口。连接器单元配置有与设置于主体部的内部的内部线缆连接的线缆连接器，并且以线缆连接器中的外部线缆用的连接口朝向开口的方式设置在主体部的内部。另外，主体部在对置的主体侧面分别具有管连接器，该管连接器将外部管与设置于内部的内部管连结起来。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术的实施方式涉及机器人。
技术介绍
以往，公知有将对多关节臂的基端侧进行支承的基部固定于地面等安装面的机器人。另外，公知有如下的机器人：通过使基部为长方体状的形状，并且使支承多关节臂的面以外的5个面为安装面，从而应对了落地式和壁挂式(例如，参照专利文献1)。另外，在机器人上有时连接多条供电用的线缆，从防止线缆与多关节臂的干涉的观点出发，还提出了将线缆导入基座部的内部的技术。专利文献1：日本特开2018-126831号公报但是，在将多条线缆导入基座部的情况下，各线缆的连接作业容易变得复杂，在连接作业的效率方面还存在改善的余地。
技术实现思路
实施方式的一个方式的目的在于，提供能够提高连接作业的效率的机器人。实施方式的一个方式的机器人具有多关节臂和基部。基部对所述多关节臂的基端侧进行支承。基部具有主体部和连接器单元。主体部在支承所述多关节臂的支承面上设置有开口。连接器单元配置有与设置于所述主体部的内部的内部线缆连接的线缆连接器，并且以所述线缆连接器中的外部线缆用的连接口朝向所述开口的方式设置在所述主体部的内部。根据实施方式的一个方式，能够提供可提高连接作业的效率的机器人。附图说明图1是示出实施方式的机器人的概要的图。图2是基部的侧视图。图3是示出主体部中的线缆和管的位置关系的示意图。图4是线缆管道的仰视图。图5是线缆管道的侧视图。图6是示出线缆的连接步骤的流程图。r>图7是机器人的立体图。标号说明10：机器人；10AR：多关节臂；10B：基部；10S：回转部；11：第1臂；12：第2臂；13：第3臂；14：手腕部；14a：回转部；14b：旋转部；100：主体部；101：上表面(支承面)；101a：开口；102：侧面(主体侧面)；103：背面；200：支架；300：连接器单元；310：线缆连接器；320：板；400：线缆管道；401：上表面；402：侧面(管道侧面)；403：底面；410：贯通孔；411：锪孔；450：线缆接地；460：导出部；470：螺栓；510：管连接器；520：分支连接器；A0：回转轴；A1：第1轴；A2：第2轴；A3：第3轴；A4：第4轴；A5：第5轴；C1：内部线缆；C2：外部线缆；G：密封垫；JE：弯管接头；T1：内部管；T2：外部管；TH：薄壁部。具体实施方式以下，参照附图对本申请所公开的机器人的实施方式详细进行说明。另外，本专利技术并不受以下所示的实施方式限定。另外，以下，主要对机器人为6轴的所谓垂直多关节机器人的情况进行说明，但机器人的轴数和轴结构不限于此。另外，在以下所示的实施方式中，使用了“正交”、“垂直”、“平行”或“铅垂”之类的表述，但不需要严格满足这些状态。即，上述各表述容许制造精度、设置精度、处理精度、检测精度等的偏差。首先，使用图1对实施方式的机器人10的概要进行说明。图1是示出实施方式的机器人10的概要的图。另外，在图1中，主要示出了机器人10的基部10B的结构，关于多关节臂10AR，将安装部分仅用虚线表示，省略了具体的形状记载。另外，关于机器人10的整体例，使用图7在后面进行叙述。另外，在图1中，为了容易理解说明，图示了三维直角坐标系，该三维直角坐标系包含铅垂向上为正方向的Z轴、基部10B的背面侧为负方向且正面侧为正方向的Y轴。另外，关于X轴，在从基部10B的背面侧观察时，将“左侧”设为负方向，将“右侧”设为正方向。以下，有时记载为“左侧”或“右侧”。另外，在以下的说明所使用的其他附图中有时也示出了该直角坐标系。如图1所示，实施方式的机器人10的基部10B包含主体部100和一对支架200，该一对支架200用于将主体部100安装于设置面。另外，也可以通过对主体部100实施用于安装于设置面的加工而省略支架200。主体部100对多关节臂10AR的基端侧进行支承，并且例如借助支架200固定于地面或顶面等设置面。一对支架200分别对主体部100的侧面102(主体侧面102)进行支承，并且将主体部100相对于设置面固定。在主体部100的内部收纳内部线缆C1，该内部线缆C1向设置于机器人10的致动器和传感器等电子设备供电。另外，内部线缆C1经由连接器单元300而与外部线缆C2连接。另外，在本实施方式中，对内部线缆C1和外部线缆C2是供电线缆的情况进行说明，但也可以是传递电子信号的通信线缆，还可以将供电线缆和通信线缆混在一起。以下，有时将内部线缆C1和外部线缆C2总称为“线缆C”。线缆C可以是单一的线缆，也可以是将多个线缆一起包覆而成的集合线缆。如图1所示，主体部100中对多关节臂10AR进行支承的支承面101(在图1中为主体部100的上表面101)上设置有开口101a。另外，在主体部100的内部设置有连接器单元300，该连接器单元300包含多个线缆连接器310。这里，连接器单元300以线缆连接器310中的外部线缆C2用的连接口朝向开口101a的姿态固定在主体部100的内部。在线缆连接器310的背侧(与开口101a的朝向相反的一侧)分别连接有内部线缆C1，通过将外部线缆C2经由开口101a连接于线缆连接器310，从而外部线缆C2与内部线缆C1导通。另外，在外部线缆C2的末端设置有与线缆连接器310对应的端子，从而容易与线缆连接器310连接。另外，也可以省略该端子。另外，在图1中示出了多个线缆连接器310呈矩阵状排列而成的连接器单元300，但线缆连接器310的个数可以是1个以上的任意个数。另外，线缆连接器310的排列并不限于矩阵状，可以排成一列，也可以随机排列。这样，机器人10在主体部100的支承面101上设置有开口101a，并且使连接器单元300的连接口朝向开口101a侧，因此能够高效地进行外部线缆C2相对于连接器单元300的连接作业。另外，机器人10也可以具有在进行外部线缆C2的连接作业的情况下主体部100的内部中的空气管等管不会成为障碍的结构，关于这一点的详细内容，使用图3在后面进行叙述。另外，机器人10也可以具有覆盖开口101a并且收纳外部线缆C2的末端侧的线缆管道，关于这一点的详细内容，使用图4等在后面叙述。接着，使用图2对图1所示的基部10B进一步详细进行说明。图2是基部10B的侧视图。另外，图2相当于从X轴正方向侧观察基部10B的侧视图。另外，在图2中，省略了图1所示的多关节臂10AR的记载。如图2所示，在一对主体侧面102上，在靠近背面103的位置分别设置有用于连接空气管等管T(参照图3)的管连接器510。另外，以下，将收纳在主体部100的内部的管T记载为内部管T1，将从主体部100的外部连接到主体部100的管T记载为外部管T2。管T供气体或液体等流体流通。这里，在图2中，示出了主体侧面102中的右侧的主体侧面102A，并且一并示出了设置于主体侧面102A的管连接器510A。另外，在图2中例示了8个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：/n多关节臂；以及/n基部，其对所述多关节臂的基端侧进行支承，/n所述基部具有：/n主体部，其在支承所述多关节臂的支承面上设置有开口；以及/n连接器单元，其配置有与设置于所述主体部的内部的内部线缆连接的线缆连接器，并且以所述线缆连接器中的外部线缆用的连接口朝向所述开口的方式设置在所述主体部的内部。/n

【技术特征摘要】
20181116 JP 2018-2152531.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：
多关节臂；以及
基部，其对所述多关节臂的基端侧进行支承，
所述基部具有：
主体部，其在支承所述多关节臂的支承面上设置有开口；以及
连接器单元，其配置有与设置于所述主体部的内部的内部线缆连接的线缆连接器，并且以所述线缆连接器中的外部线缆用的连接口朝向所述开口的方式设置在所述主体部的内部。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述主体部在对置的主体侧面分别具有管连接器，该管连接器将外部管与设置于所述主体部的内部的内部管连结起来。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
该机器人具有分支连接器，该分支连接器对所述内部管进行分支，
由所述分支连接器分支后的所述内部管分别与所述对置的主体侧面的所述管连接器连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：藤冈寿，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP