一种上肢外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种上肢外骨骼机器人，包括大臂杆(2)、小臂杆(1)、与大臂杆(2)可滑动连接的主动块(51)，以及与小臂杆(1)铰接的连杆(8)。连杆(8)的远离小臂杆(1)的一端连接有调节块(6)，调节块(6)开设有螺旋延伸的第一通孔，主动块(51)上设置有螺旋弹簧(52)，螺旋弹簧(52)从第一通孔中穿过以与调节块(6)形成螺旋副连接。本实用新型专利技术提供的上肢外骨骼机器人采用的柔性关节是刚度可调的，因而能够针对性地产生适合当前环境的运动辅助。

An exoskeleton robot of upper limb

【技术实现步骤摘要】
一种上肢外骨骼机器人
本技术涉及外骨骼机器人
，特别是涉及一种上肢外骨骼机器人。
技术介绍
随着我国人口老龄化的加剧，脑中风、偏瘫等严重威胁中老年人身体健康的疾病的发病率也呈现逐年上升的趋势，这些疾病可引发肢体运动功能的部分丧失。另外，创伤、运动损伤、职业损伤等可造成肢体运动功能的衰退。肢体运动功能的部分丧失及衰退，尤其是上肢运动功能的部分丧失及衰退，极大地影响了患者的日常生活能力。为此，通常采用上肢外骨骼机器人安全、有效、方便地辅助患者实现上肢的基本生活自理能力。随着技术的发展，上肢外骨骼机器人逐渐开始采用柔性关节，这有助于更真实地模拟上肢的运动情况，从而改善穿戴者的使用体验。目前，实现柔性关节的方式主要是在关节位置简单地增加一个弹性元件作为连接件，但由于该弹性元件的刚度是不变的，而上肢运动在不同的环境下又对关节刚度有不同的需求，例如患者在不同的康复训练阶段，需要不同的运动速度和幅度，所以现有的上肢外骨骼机器人难以有针对性地产生适合当前环境的运动辅助，因此，如何改进上肢外骨骼机器人，以便能够针对性地产生适合当前环境的运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上肢外骨骼机器人，包括相互铰接的大臂杆(2)和小臂杆(1)，其特征在于，还包括：/n与所述大臂杆(2)可滑动连接的主动块(51)，所述主动块(51)上设置有螺旋弹簧(52)；/n与所述小臂杆(1)铰接的连杆(8)，所述连杆(8)的远离所述小臂杆(1)的一端连接有调节块(6)，所述调节块(6)开设有螺旋延伸的第一通孔，所述螺旋弹簧(52)从所述第一通孔中穿过以与所述调节块(6)形成螺旋副连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种上肢外骨骼机器人，包括相互铰接的大臂杆(2)和小臂杆(1)，其特征在于，还包括：
与所述大臂杆(2)可滑动连接的主动块(51)，所述主动块(51)上设置有螺旋弹簧(52)；
与所述小臂杆(1)铰接的连杆(8)，所述连杆(8)的远离所述小臂杆(1)的一端连接有调节块(6)，所述调节块(6)开设有螺旋延伸的第一通孔，所述螺旋弹簧(52)从所述第一通孔中穿过以与所述调节块(6)形成螺旋副连接。


2.根据权利要求1所述的上肢外骨骼机器人，其特征在于，所述主动块(51)上设置有加强杆(53)，所述调节块(6)开设有直线延伸的第二通孔，所述加强杆(53)从所述第二通孔中穿过以与所述调节块(6)可滑动连接，且所述螺旋弹簧(52)套在所述加强杆(53)上。


3.根据权利要求2所述的上肢外骨骼机器人，其特征在于，所述螺旋弹簧(52)的两端与所述加强杆(53)固定连接，所述加强杆(53)的两端与所述主动块(51)以枢轴形式连接。


4.根据权利要求3所述的上肢外骨骼机器人，其特征在于，还包括与所述主动块(51)固定连接的第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出轴与所述加强杆(53)的一端连接，以驱动所述加强杆(53)相对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李智军，吴小雨，徐崔超，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34