机器人及其机械手臂制造技术

本申请涉及一种机器人及其机械手臂，该机械手臂的一侧设有凹槽，该凹槽的内部设有多条加强筋，多条加强筋相交形成网格结构；加强筋的交汇处形成交汇部，交汇部沿垂直于加强筋延伸方向开设有凹孔，以使交汇部处的厚度与加强筋的厚度一致；或者，交汇部沿其自身周侧向外延伸形成加强部，以使第一加强部的厚度大于或等于加强筋的厚度。通过在多条加强筋的交汇部开设设有凹孔，交汇部的外壁与凹孔外径之差与加强筋的厚度一致，或者，使交汇部沿其自身周侧向外延伸形成加强部，以使加强部的厚度大于或等于加强筋的厚度，避免了在注塑形成机械手臂的过程中，交汇部附近不同部位的冷却速率不同而产生疏松或气泡的问题，提高了机械手臂的强度。

Robot and its manipulator

【技术实现步骤摘要】
机器人及其机械手臂
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及其机械手臂。
技术介绍
在工业生产中，机器人已经被普遍应用，其机械手臂采用高速快节拍的工作方式大大提高了生产效率。机器人一般包括基座、与基座转动连接的机械手臂，及设置在机械手臂上的执行机构，通过控制机械手臂相对基座转动，以将执行机构移动至设定位置，使执行机构执行装配、搬运等工作。在对机械手臂进行注塑加工的过程中，注塑材料在交汇位置处容易产生疏松或气孔，从而影响机械手臂的强度。
技术实现思路
为克服上述缺陷，本申请的目的在于提出一种机器人及其机械手臂，在对机械手臂进行注塑加工的过程中，避免注塑材料在交汇位置处产生疏松或气孔，从而提高机械手臂的强度，减少机械手臂在机器人工作过程中产生的变形。本申请的目的是通过以下技术方案来实现的：本申请是一种器人的机械手臂，所述机械手臂的一侧设有凹槽，所述凹槽的内部设有多条加强筋，多条所述加强筋相交形成网格结构；所述加强筋的交汇处形成交汇部，所述交汇部沿垂直于所述加强筋延伸方向开设有凹孔，以使所述交汇部处的厚度与所述加强筋的厚度一致；或者，所述交汇部沿其自身周侧向外延伸形成加强部，所述加强部的厚度大于或等于所述加强筋的厚度。在一实施例中，所述加强筋的交汇处设置有加强柱以形成所述交汇部，所述加强柱的延伸方向与所述加强筋的延伸方向垂直，所述凹孔沿所述加强柱的轴线方向开设在该加强柱中。在一实施例中，所述机械手臂具有用于与所述机器人的基座连接的第一端，及与所述第一端相对的第二端，所述加强筋在靠近所述机械手臂第一端的布置密度大于靠近所述机械手臂第二端的布置密度。在一实施例中，多条所述加强筋包括相交的第一加强筋和第二加强筋，所述第一加强筋沿所述机械手臂的长度方向延伸；所述第二加强筋的数量为多条，至少两条所述第二加强筋在所述第一加强筋的同一位置交汇形成所述交汇部，该交汇部内开设有所述凹孔。在一实施例中，所述机械手臂具有一对相对设置的侧板，所述侧板的两端分别连接两个连接部，两个所述侧板和两个所述连接部围合形成所述凹槽，所述侧板沿所述机械手臂的长度方向延伸；所述第一加强筋的数量为多条，多条所述第一加强筋沿所述机械手臂的宽度方向间隔布置。在一实施例中，所述侧板与邻近的所述第一加强筋之间，及相邻两个所述第一加强筋之间均设有所述第二加强筋。在一实施例中，所述第一加强筋与一条所述第二加强筋相交形成所述交汇部，该交汇部沿其自身周侧向外延伸形成所述加强部。在一实施例中，所述凹槽的内部还设有连接在两个所述侧板之间的第三加强筋，所述第三加强筋靠近所述第一端设置并与多条所述第一加强筋相交；所述第三加强筋与靠近所述第一端的所述第二加强筋相交。在一实施例中，所述第三加强筋与所述第一加强筋相交处，以及所述第三加强筋与所述第二加强筋的相交处均形成有所述交汇部，所述沿其自身周侧向外延伸形成所述加强部。本申请还提出一种机器人，该机器人包括：基座；及如上所述的机械手臂，所述机械手臂与所述基座连接，所述机械手臂的一侧设有凹槽，所述凹槽的内部设有多条加强筋，多条所述加强筋相交形成网格结构；所述加强筋的交汇处形成交汇部，所述交汇部沿垂直于所述加强筋延伸方向开设有凹孔，以使所述交汇部处的厚度与所述加强筋的厚度一致；或者，所述交汇部沿其自身周侧向外延伸形成加强部，所述加强部的厚度大于或等于所述加强筋的厚度。本申请通过在机械手臂上的多条加强筋的交汇部开设沿垂直于加强筋延伸方向的凹孔，并使交汇部处的厚度与加强筋的厚度一致，或者，使加强筋的交汇部沿其自身周侧向外延伸形成加强部，且加强部的厚度大于或等于所述加强筋的厚度。通过减小使交汇部处的厚度与加强筋的厚度，或者，缩小加强筋的交汇部中部与端部的厚度差值，使注塑加工机械手臂的过程中，注塑材料在交汇部处附近的冷却速率相差较小，避免了交汇部附近产生疏松或气泡的问题，提高了加强筋的强度，进而提高了机械手臂的强度，减少了机械手臂在机器人工作过程中产生的变形。附图说明图1为本申请机器人一实施例的结构示意图；图2为本申请大臂一实施例的结构示意图。标号说明：机器人10；基座11；机械手臂12；大臂12a；第一端12a1；第二端12a2；小臂12b；外壳罩12b1；安装柱12b2；安装孔12b3；凹槽120；侧板121；第一加强筋122；第二加强筋123；交汇部124；凹孔125；连接部126；加强部127；第三加强筋128；执行机构13；第一电气面板14；第二电气面板15；波纹管16。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。本申请中，机器人10可以为SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，选择顺应性装配机器手臂)机器人,也可以为其它任何具有机械手臂的机器人。参照图1，机器人10包括基座11，以及与基座11连接的机械手臂12，在机械手臂12上设置有电机组件(图中未示出)和执行机构13，电机组件通过驱动组件(图中未示出)与执行机构13连接以驱动执行机构13运动。具体地，机械手臂12与基座11转动连接。当机器人10工作时，通过控制机械手臂12转动设定角度，以将执行机构13移动至设定位置，并通过电机组件对执行机构13的运动进行控制，使执行机构13执行装配、搬运等工业作业。当然，机械手臂12也可以与基座11固定连接。其中，机器人10的基座11用于与支撑台(图中未示出)或支撑架(图中未示出)连接，在基座11内还安装有第一驱动电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂的一侧设有凹槽，所述凹槽的内部设有多条加强筋，多条所述加强筋相交形成网格结构；/n所述加强筋的交汇处形成交汇部，所述交汇部沿垂直于所述加强筋延伸方向开设有凹孔，以使所述交汇部处的厚度与所述加强筋的厚度一致；或者，所述交汇部沿其自身周侧向外延伸形成加强部，所述加强部的厚度大于或等于所述加强筋的厚度。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂的一侧设有凹槽，所述凹槽的内部设有多条加强筋，多条所述加强筋相交形成网格结构；
所述加强筋的交汇处形成交汇部，所述交汇部沿垂直于所述加强筋延伸方向开设有凹孔，以使所述交汇部处的厚度与所述加强筋的厚度一致；或者，所述交汇部沿其自身周侧向外延伸形成加强部，所述加强部的厚度大于或等于所述加强筋的厚度。


2.如权利要求1所述的机器人的机械手臂，其特征在于，所述加强筋的交汇处设置有加强柱以形成所述交汇部，所述加强柱的延伸方向与所述加强筋的延伸方向垂直，所述凹孔沿所述加强柱的轴线方向开设在该加强柱中。


3.如权利要求1或2所述的机器人的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂具有用于与所述机器人的基座连接的第一端，及与所述第一端相对的第二端，所述加强筋在靠近所述机械手臂第一端的布置密度大于靠近所述机械手臂第二端的布置密度。


4.如权利要求3所述的机器人的机械手臂，其特征在于，多条所述加强筋包括相交的第一加强筋和第二加强筋，所述第一加强筋沿所述机械手臂的长度方向延伸；所述第二加强筋的数量为多条，至少两条所述第二加强筋在所述第一加强筋的同一位置交汇形成所述交汇部，该交汇部内开设有所述凹孔。


5.如权利要求4所述的机器人的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，陈福宏，康利华，肖栋，陈健辉，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44