一种机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手，属于物料移送设备技术领域。它解决了现有机械手夹持稳定性差的问题。本机械手包括夹爪和能驱动夹爪旋转的驱动件，驱动件与夹爪直接连接，夹爪包括电磁铁，电磁铁上设有凹腔，凹腔的腔壁为圆柱面。本机械手具有夹持稳定性好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术属于物料移送设备
，涉及一种机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手、臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在以钢管作为基体的加工过程中，钢管需在不同设备上进行加工，钢管在不同设备上转换时，通常采用机械手对钢管进行抓取、搬运。现有技术中的机械手，例如中国专利文献资料公开了一种机械手[专利号：201720089368.9；申请公布号：CN206519944U]，包括气动夹爪，气动夹爪包括本体和两个连接本体的夹爪，两个夹爪相对设置且两个夹爪能相对移动。该机械手能够实现对钢管的抓取、搬运。因钢管大多含有铁磁性材料，故钢管的重量重，不易夹紧和定位，当该夹爪对该种钢管进行搬运时，钢管存在晃动的问题，导致机械手的夹持稳定性差，以至机械手搬运安全系数低，另一方面夹爪存在加持力不均的问题，易导致钢管外壁磨损严重，进一步导致机械手的夹持稳定性差。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种机械手，解决的技术问题是如何提高机械手的夹持稳定性。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手，包括夹爪和能驱动夹爪旋转的驱动件，其特征在于，所述驱动件与夹爪直接连接，所述夹爪包括电磁铁，所述电磁铁上设有凹腔，所述凹腔的腔壁为圆柱面。电磁铁能释放磁性，磁性能对铁磁性物质产生吸引力，因钢管含有铁磁性材料，故电磁铁能与钢管相互吸引，即夹爪通过电磁铁的吸力对钢管进行夹持。当夹爪对钢管进行搬运时，因电磁铁能与钢管相互吸引，使夹爪对钢管夹持牢靠，驱动件与夹爪直接连接，降低夹爪移动时钢管的晃动，进而降低钢管外壁的磨损，由此提高机械手的夹持稳定性。因凹腔的腔壁为圆柱面，钢管的外壁也为圆柱面，当夹爪将钢管夹持住后，钢管的外壁与凹腔的外壁贴合，贴合使钢管与电磁铁之间的接触面积增大，进一步使夹爪对钢管夹持牢靠，进一步降低夹爪移动时钢管的晃动，由此进一步提高机械手的夹持稳定性。在上述的一种机械手中，所述电磁铁呈长条状，所述凹腔自电磁铁的一端贯穿至另一端。凹腔自电磁铁的一端贯穿至另一端，一方面使凹腔可以嵌入不同长度的钢管，即夹爪可对不同长度的钢管进行夹持，另一方面合理利用电磁铁自身结构，增大电磁铁与钢管之间的接触面积，由此提高机械手的夹持稳定性。在上述的一种机械手中，所述电磁铁呈块状且电磁铁还包括平直的平直面，所述平直面的数量为两个且分别位于凹腔的两侧，所述平直面与凹腔的腔壁相连形成电磁铁的一侧面。平直面分别位于凹腔的两侧，当夹爪对钢管进行夹持时，凹腔腔壁边沿易于钢管外壁发生摩擦，因平直面呈平直状，由平直面与钢管外壁接触，降低对钢管外壁的磨损。在上述的一种机械手中，所述夹爪还包括固连电磁铁且呈长条状的基板，所述基板的两端端面与电磁铁的两端端面平齐。基板与电磁铁均呈长条状，且基板的两端端面与电磁铁的两端端面平齐，一方面使夹爪的结构一致性好，另一方面增大基板与电磁铁之间的接触面积，使基板与电磁铁之间连接牢靠，由此提高机械手的夹持稳定性。在上述的一种机械手中，所述驱动件为旋转气缸，所述旋转气缸包括转盘，所述转盘固连基板的中部。旋转气缸包括转盘，转盘连接基板，换言之转盘相当于旋转气缸的动力输出部件，以带动夹爪旋转，将转盘连接基板的中部，避免基板与转盘连接后发生偏斜，由此提高机械手的夹持稳定性。在上述的一种机械手中，所述机械手还包括呈L形的支撑架，所述支撑架包括连接驱动件且呈长条状的底板，所述底板与基板垂直设置或倾斜设置。因支撑架呈L形，使机械手能方便地将夹爪固定在需要实现夹持的机构上，底板与基板垂直设置或倾斜设置，该结构进一步避免夹爪在移动过程中发生歪斜，由此提高机械手的夹持稳定性。与现有技术相比，本技术提供的一种机械手具有以下优点：1、当夹爪对电磁铁进行夹持时，将钢管嵌入凹腔，使凹腔腔壁与钢管外壁贴合，电磁铁磁性释放，使凹腔腔壁与钢管外壁相互吸合，以降低夹爪移动时钢管的晃动，且降低钢管外壁的磨损，由此提高机械手的夹持稳定性。2、底板与基板垂直设置或倾斜设置，使机械手重心平稳，即降低夹爪在对钢管搬运过程中发生晃动的可能性，由此进一步提高机械手的夹持稳定性。附图说明图1是本机械手的结构示意图。图2是图1夹爪的结构示意图。图3是图1应用的结构示意图。图中，1、夹爪；11、电磁铁；111、凹腔；112、平直面；12、基板；2、驱动件；21、转盘；3、支撑架；31、底板；32、竖板；4、钢管；5、升降臂；6、平移座；7、横梁。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1所示，本机械手包括夹爪1和驱动件2。驱动件2与夹爪1直接连接，夹爪1包括呈长条块状的电磁铁11，如图2所示，电磁铁11上设有凹腔111，凹腔111自电磁铁11的一端贯穿至另一端，且凹腔111的腔壁为圆柱面。电磁铁11还包括平直的平直面112，平直面112的数量为两个且分别位于凹腔111的两侧，平直面112与凹腔111的腔壁相连形成电磁铁11的一侧面，夹爪1还包括且呈长条状的基板12，基板12连接电磁铁11的另一侧面，基板12的两端端面与电磁铁11的两端端面平齐。驱动件2为旋转气缸，旋转气缸包括转盘21，转盘21固连基板12的中部。机械手还包括呈L形的支撑架3，支撑架3包括竖板32和连接驱动件2且呈长条状的底板31，底板31与基板12垂直设置或倾斜设置。如图3所示，机械手还包括升降臂5和平移座6，升降臂5与平移座6之间通过齿轮齿条机构相连，升降臂5的一端连接竖板32使升降臂5能带动竖板32相对平移座6上下移动。如图3所示，机械手还包括横梁7，横梁7与平移座6之间通过齿轮齿条机构相连，当平移座6相对横梁7移动时，平移座6能带动升降臂5沿横梁7横向移动。当机械手对钢管4进行夹持时，由平移座6带动升降臂5沿横梁7横向移动，当升降臂5移动至钢管4上方时，由升降臂5带动竖板32相对平移座6向下移动，当凹腔111腔壁与钢管4外壁贴合后，电磁铁11磁性释放，使电磁铁11与钢管4相互吸引，即夹爪1对钢管4进行夹持，夹持后，升降臂5带动竖板32相对平移座6向上移动，移动至预设高度后，平移座6带动升降臂5沿横梁7横向移动，由此实现对钢管4的夹持和搬运。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。尽管本文较多地使用了夹爪1、电磁铁11、凹腔111、平直面112、基板12、驱动件2、转盘21、支撑架3、底板31、竖板32、钢管4、升降臂5、平移座6、横梁7等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本技术的本质；把它们解释成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，包括夹爪(1)和能驱动夹爪(1)旋转的驱动件(2)，其特征在于，所述驱动件(2)与夹爪(1)直接连接，所述夹爪(1)包括电磁铁(11)，所述电磁铁(11)上设有凹腔(111)，所述凹腔(111)的腔壁为圆柱面。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括夹爪(1)和能驱动夹爪(1)旋转的驱动件(2)，其特征在于，所述驱动件(2)与夹爪(1)直接连接，所述夹爪(1)包括电磁铁(11)，所述电磁铁(11)上设有凹腔(111)，所述凹腔(111)的腔壁为圆柱面。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述电磁铁(11)呈长条状，所述凹腔(111)自电磁铁(11)的一端贯穿至另一端。


3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述电磁铁(11)呈块状且电磁铁(11)还包括平直的平直面(112)，所述平直面(112)的数量为两个且分别位于凹腔(111)的两侧，所述平直面(112)与凹腔(111...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲杰，熊东锋，潘东东，曹俊野，王洋，
申请(专利权)人：浙江钱江机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33