【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种关节主体及机器人。
技术介绍
1、scara机器人(装配机器人)是一种圆柱坐标型工业机器人，作为工业机器人领域的一个重要分支，由于操作节拍快、易部署、占用空间小且由于只有四轴价格比传统六轴更便宜，目前已经在很多行业场景中得到广泛应用，比如汽车制造、新能源、半导体、五金加工等等。主要用于零部件装配、物料分拣、物品搬运等一系列场合。任务执行效率高且失误率低，大大节省了现代化工厂的人力和物力的投入。
2、机器人的驱动模组的油腔内的油需要定期更换以保障机器人的稳定运行，目前，市场上的scara机器人的驱动模组在放油时通常需要将驱动模组从机器人壳体内拆除，再打开排油塞进行排油，操作复杂，效率低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种关节主体及机器人。
2、第一方面，本申请实施例提供一种关节主体，包括底座、第一关节臂以及第二关节臂。底座用于固定于工作台，第一关节臂包括第一壳体和第一驱动件，第一壳体可转动地连接于底座，第一驱动件传动连接于底座和第一壳体之间，第一壳体设有第一排油孔。第二关节臂包括第二壳体、第二驱动件以及第一排油塞，第二壳体可转动地连接于第一壳体，第二驱动件传动连接于第一壳体和第二壳体之间；第二驱动件的一端嵌设于第一壳体内，第一排油孔连通第二驱动件的油腔，第一排油塞设置于第一排油孔内。
3、在一些可选示例中，第一驱动件包括第一电机、第一法兰以及第一减速器，第一减速器连接于第一电机的输出轴，第一法兰连接于第一减速器和
4、在一些可选示例中，第一减速器设有第一注油孔，第一注油孔连通第一减速器的油腔，第一法兰设有第二排油孔，第二排油孔连通第一减速器的油腔；第一关节臂还包括第一注油塞和第二排油塞，第一注油塞设置于第一注油孔，第二排油塞设置于第二排油孔。
5、在一些可选示例中，第一减速器还设有第一通气孔，第一通气孔连通第一减速器的油腔，第一关节臂还包括第一通气塞，第一通气塞设置于第一通气孔。
6、在一些可选示例中，第二驱动件包括第二电机、第二法兰以及第二减速器，第二减速器连接于第二电机的输出轴，第二法兰连接于第二减速器和第二电机之间，第二电机设置于第二壳体内，第一壳体传动连接于第一减速器的输出端。
7、在一些可选示例中，第二减速器还设有第二注油孔，第二注油孔连通第二减速器的油腔，第二关节臂还包括第二注油塞，第二注油塞设置于第二注油孔。
8、在一些可选示例中，第二注油孔开设于第二法兰靠近第二电机的端面，第二法兰和第二减速器设置于第一壳体内，第二法兰的侧壁设有连通孔，连通孔连通第二减速器的油腔和第一排油孔。
9、在一些可选示例中，第二法兰还设有第二通气孔，第二通气孔连通第二减速器的油腔，第二关节臂还包括第二通气塞，第二通气塞设置于第二通气孔。
10、在一些可选示例中，第一驱动件用于驱动第一壳体相对于底座绕第一轴线转动，第二驱动件用于驱动第二壳体相对于第一壳体绕第二轴线转动，第一轴线平行于第二轴线。
11、第二方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括上述的关节主体以及末端驱动器，末端驱动器连接于关节主体。
12、在一些可选示例中，末端驱动器包括第一驱动组件、第二驱动组件和输出件，第一驱动组件传动连接于输出件以用于驱动输出件绕第三轴线转动，第二驱动组件传动连接于输出件以用于驱动输出件沿第三轴线移动。
13、相对于现有技术，本申请实施例提供的关节主体中，第二驱动件的一端嵌设于第一壳体内，第一壳体上设有第一排油孔，第一排油孔与第一壳体内的第二驱动件的油腔连通，第一排油塞设置于第一排油孔内以防止漏油。需要排油时，直接从第一壳体上将第一排油塞取下，第二驱动件的油腔内的油即可通过第一排油孔排出，无需将第二驱动件从第一壳体和第二壳体之间拆出，简单方便，大大提高了换油效率。
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1.一种关节主体，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的关节主体，其特征在于，所述第一驱动件包括第一电机、第一法兰以及第一减速器，所述第一减速器连接于所述第一电机的输出轴，所述第一法兰连接于所述第一减速器和所述第一电机之间，所述第一电机设置于所述底座内，所述第一壳体传动连接于所述第一减速器的输出端。
3.如权利要求2所述的关节主体，其特征在于，所述第一减速器设有第一注油孔，所述第一注油孔连通所述第一减速器的油腔，所述第一法兰设有第二排油孔，所述第二排油孔连通所述第一减速器的油腔；所述第一关节臂还包括第一注油塞和第二排油塞，所述第一注油塞设置于所述第一注油孔，所述第二排油塞设置于所述第二排油孔。
4.如权利要求3所述的关节主体，其特征在于，所述第一减速器还设有第一通气孔，所述第一通气孔连通所述第一减速器的油腔，所述第一关节臂还包括第一通气塞，所述第一通气塞设置于所述第一通气孔。
5.如权利要求1所述的关节主体，其特征在于，所述第二驱动件包括第二电机、第二法兰以及第二减速器，所述第二减速器连接于所述第二电机的输出轴，所述第二法兰连接
6.如权利要求5所述的关节主体，其特征在于，所述第二减速器还设有第二注油孔，所述第二注油孔连通所述第二减速器的油腔，所述第二关节臂还包括第二注油塞，所述第二注油塞设置于所述第二注油孔。
7.如权利要求6所述的关节主体，其特征在于，所述第二注油孔开设于所述第二法兰靠近所述第二电机的端面，所述第二法兰和所述第二减速器设置于所述第一壳体内，所述第二法兰的侧壁设有连通孔，所述连通孔连通所述第二减速器的油腔和所述第一排油孔。
8.如权利要求7所述的关节主体，其特征在于，所述第二法兰还设有第二通气孔，所述第二通气孔连通所述第二减速器的油腔，所述第二关节臂还包括第二通气塞，所述第二通气塞设置于所述第二通气孔。
9.如权利要求1至8中任意一项所述的关节主体，其特征在于，所述第一驱动件用于驱动所述第一壳体相对于所述底座绕第一轴线转动，所述第二驱动件用于驱动所述第二壳体相对于所述第一壳体绕第二轴线转动，所述第一轴线平行于所述第二轴线。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述末端驱动器包括第一驱动组件、第二驱动组件和输出件，所述第一驱动组件传动连接于所述输出件以用于驱动所述输出件绕第三轴线转动，所述第二驱动组件传动连接于所述输出件以用于驱动所述输出件沿所述第三轴线移动。
...【技术特征摘要】
1.一种关节主体，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的关节主体，其特征在于，所述第一驱动件包括第一电机、第一法兰以及第一减速器，所述第一减速器连接于所述第一电机的输出轴，所述第一法兰连接于所述第一减速器和所述第一电机之间，所述第一电机设置于所述底座内，所述第一壳体传动连接于所述第一减速器的输出端。
3.如权利要求2所述的关节主体，其特征在于，所述第一减速器设有第一注油孔，所述第一注油孔连通所述第一减速器的油腔，所述第一法兰设有第二排油孔，所述第二排油孔连通所述第一减速器的油腔；所述第一关节臂还包括第一注油塞和第二排油塞，所述第一注油塞设置于所述第一注油孔，所述第二排油塞设置于所述第二排油孔。
4.如权利要求3所述的关节主体，其特征在于，所述第一减速器还设有第一通气孔，所述第一通气孔连通所述第一减速器的油腔，所述第一关节臂还包括第一通气塞，所述第一通气塞设置于所述第一通气孔。
5.如权利要求1所述的关节主体，其特征在于，所述第二驱动件包括第二电机、第二法兰以及第二减速器，所述第二减速器连接于所述第二电机的输出轴，所述第二法兰连接于所述第二减速器和所述第二电机之间，所述第二电机设置于所述第二壳体内，所述第一壳体传动连接于所述第二减速器的输出端。
6.如权利要求5所述的关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶磊，吴上伟，王文杰，胡龙华，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：
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