一种机械手抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械手抓取装置，包括底座、第一旋转座、摇臂装置和机械手装置；所述底座通过第一旋转座固定有摇臂装置，所述摇臂装置远离第一旋转座的一端固定有机械手装置。本实用新型专利技术的优点在于，通过第一旋转座对摇臂装置以及机械手装置进行旋转运作，实现全方位的移动抓取，位置调节方便、生产效率高，且占地位置较小。

A manipulator grabbing device

【技术实现步骤摘要】
一种机械手抓取装置
本技术涉及机械手
，具体为一种机械手抓取装置。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；具体的，在活塞生产过程中也会利用机械手对活塞进行氧化时的抓取上料。现有技术公开了申请号为201721020171.6的一种抓取机械手，包括：控制器；相对设置的左导轨及右导轨；架设于左导轨及右导轨之上的横向导轨；以及设于横向导轨上的抓取组件，其中，横向导轨可沿左导轨及右导轨往复滑移，抓取组件可沿横向导轨往复滑移，横向导轨及抓取组件与所述控制器电连接。但是该专利中的抓取机械手只能实现直线性运动，不能进行旋转运动，使用时有较大的局限性，占地位置较大且位置调节不方便，生产效率较低。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于：现有的抓取机械手只能实现直线性运动，不能进行旋转运动，占地位置较大且位置调节不方便，生产效率较低。为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种机械手抓取装置，包括底座、第一旋转座、摇臂装置和机械手装置；所述底座通过第一旋转座固定有摇臂装置，所述摇臂装置远离第一旋转座的一端固定有机械手装置；通过第一旋转座对摇臂装置以及机械手装置进行旋转运作，实现全方位的移动抓取，位置调节方便、生产效率高，且占地位置较小。优选地，所述摇臂装置包括第一电机、第一摇臂、第二电机、第二摇臂和第二旋转座；所述第一电机固定在第一旋转座上，所述第一电机的输出端连接第一摇臂，所述第一摇臂远离第一电机的一端固定第二电机，所述第二电机的输出轴通过连接件连接第二摇臂，所述第二摇臂远离连接件的一端固定第二旋转座，所述第二旋转座的侧面固定机械手装置。优选地，所述第一摇臂的侧面设有固定板，所述固定板上设有至少两个卡扣；利用卡扣对该装置中的线路进行整合，防止线路杂乱，影响操作。优选地，所述第一摇臂和第二摇臂的长度根据实际设计。优选地，所述第二旋转座为L形旋转座，所述L形旋转座的旋转侧连接第二摇臂，所述L形旋转座与旋转侧垂直的一侧固定机械手装置。优选地，所述机械手装置包括连接杆、伸缩机构和夹持板，所述连接杆的一端固定在L形旋转座的下表面，另一端固定有伸缩机构，所述伸缩机构的两侧面均连接夹持板。优选地，所述伸缩机构包括气缸座和伸缩气缸，所述气缸座固定在连接杆远离L形旋转座的一端，所述气缸座内对称设有伸缩气缸，所述伸缩气缸底部相向配合固定，所述伸缩气缸的输出端分别朝气缸座相对的两侧伸出，所述伸缩气缸的输出端均连接有夹持板。优选地，所述夹持板的两端还固定有机械手，所述机械手包括滑套、滑杆、弹簧、限位套和夹持杆，所述滑套一侧固定在夹持板上，所述滑杆穿过滑套并在滑套内滑动配合，所述滑杆伸出滑套的一端套设弹簧，所述弹簧的外侧还套设有限位套，所述限位套远离滑套的一端固定在滑杆上，所述滑杆伸出滑套的端部连接夹持杆；通过弹簧的设置，实现对夹持杆的缓冲作用，防止夹持杆受力而出现挤压断裂的现象，同时也通过限位套的设置，使得滑杆不会向上滑动过多，起到限位作用。优选地，所述夹持杆的外侧还套设有柔性套，夹持杆上还设有压力传感器；通过柔性套的设置，防止刚性碰撞，对要抓取的活塞造成损伤，同时，也通过压力传感器设置，防止机械手抓取时夹持力过大而造成活塞的损伤。优选地，所述第一旋转座、摇臂装置和机械手装置均连接控制系统。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、通过第一旋转座对摇臂装置以及机械手装置进行旋转运作，实现全方位的移动抓取，位置调节方便、生产效率高，且占地位置较小。2、通过卡扣对该装置中的线路进行整合，防止线路杂乱，影响操作。3、通过对称设置的伸缩气缸控制机械手的伸缩，实现对活塞的抓取或放松。4、通过弹簧的设置，实现对夹持杆的缓冲作用，防止夹持杆底面受力过大而出现挤压断裂的现象，同时也通过限位套的设置，使得滑杆不会向上滑动过多，起到限位作用。5、通过柔性套的设置，防止刚性碰撞，对要抓取的活塞造成损伤，同时，也通过压力传感器设置，防止机械手抓取时夹持力过大而造成活塞的损伤。附图说明图1为本技术实施例一的一种机械手抓取装置的主视图；图2为本技术实施例一的一种机械手抓取装置的右视图；图3为本技术实施例一的一种机械手抓取装置的俯视图；图4为本技术实施例一机械手装置的结构示意图；图5为本技术实施例二第一摇臂的结构示意图；图6为本技术实施例三机械手装置的结构示意图。具体实施方式为便于本领域技术人员理解本技术技术方案，现结合说明书附图对本技术技术方案做进一步的说明。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。实施例一参阅图1至图3，本实施例公开了一种机械手抓取装置，包括底座1、第一旋转座2、摇臂装置3和机械手装置4；所述底座1上表面通过第一旋转座2固定有摇臂装置3，所述摇臂装置3远离第一旋转座2的一端固定有用于抓取的机械手装置4，所述第一旋转座2、摇臂装置3和机械手装置4均连接控制系统(图中未示)，通过控制系统控制第一旋转座2、摇臂装置3和机械手装置4的运作，所述第一旋转座2可通过气动或电机控制旋转；通过第一旋转座2对摇臂装置3以及机械手装置4进行旋转运作，实现全方位的移动抓取，位置调节方便、生产效率高，且占地位置较小。所述摇臂装置3包括第一电机31、第一摇臂32、第二电机33、连接件34、第二摇臂35和第二旋转座36；所述第一电机31固定在第一旋转座2上，通过第一旋转座2的作用实现旋转运动，所述第一电机31的输出端连接第一摇臂32，并通过第一电机31的正反转来改变第一摇臂32的旋转方向，所述第一摇臂32远离第一电机31的一端固定第二电机33，所述第二电机33输出端的端部通过轴承座(图中未示)固定在第一摇臂32的端部，所述第二电机33与轴承座之间的输出端通过连接件34连接第二摇臂35，通过第二电机33的正反转来改变第二摇臂35的旋转方向，所述第二摇臂35远离连接件34的一端固定第二旋转座36，同样的，所述第二旋转座36可通过气动或电机控制旋转；在本实施例中，所述第二旋转座36为L形旋转座，所述L形旋转座的旋转侧连接第二摇臂35，所述L形旋转座与旋转侧垂直的一侧固定机械手装置4，通过第二旋转座36的旋转来控制机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手抓取装置，其特征在于：包括底座、第一旋转座、摇臂装置和机械手装置；所述底座通过第一旋转座固定有摇臂装置，所述摇臂装置远离第一旋转座的一端固定有机械手装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手抓取装置，其特征在于：包括底座、第一旋转座、摇臂装置和机械手装置；所述底座通过第一旋转座固定有摇臂装置，所述摇臂装置远离第一旋转座的一端固定有机械手装置。


2.根据权利要求1所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：所述摇臂装置包括第一电机、第一摇臂、第二电机、第二摇臂和第二旋转座；所述第一电机固定在第一旋转座上，所述第一电机的输出端连接第一摇臂，所述第一摇臂远离第一电机的一端固定第二电机，所述第二电机的输出轴通过连接件连接第二摇臂，所述第二摇臂远离连接件的一端固定第二旋转座，所述第二旋转座的侧面固定机械手装置。


3.根据权利要求2所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：所述第一摇臂的侧面设有固定板，所述固定板上设有至少两个卡扣。


4.根据权利要求2所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：所述第一摇臂和第二摇臂的长度根据实际设计。


5.根据权利要求2所述的一种机械手抓取装置，其特征在于：所述第二旋转座为L形旋转座，所述L形旋转座的旋转侧连接第二摇臂，所述L形旋转座与旋转侧垂直的一侧固定机械手装置。


6.根据权利要求5所述的一种机械手抓取装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈利，于天波，徐林园，左刚，
申请(专利权)人：安庆雅德帝伯活塞有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34