码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人。其中，该方法包括：确定预定托盘到达目标区域，其中，预定托盘中盛放有多个物料，目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；确定多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；根据目标物料的序列号确定抓取方向；控制码垛机器人沿抓取方向所在轨迹抓取目标物料，并将目标物料放置到目标垛堆。本发明专利技术解决了相关技术中码垛机的功能比较单一无法满足不同的码垛要求的技术问题。

Control method and device of palletizing robot, palletizing robot

【技术实现步骤摘要】
码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人
本专利技术涉及码垛机器人控制
，具体而言，涉及一种码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人。
技术介绍
在现有的码垛机中基本上均采用伺服夹具或吸盘夹具的方式，该设备采用新型的托压方式进行抓取码放，但是如果采用一边抓取或者中间抓取的方式，同时产品码放时对条形码的位置有要求时，现有的抓取方式将无法满足，而且不能适应不同的码垛方式和垛型。针对上述相关技术中码垛机的功能比较单一无法满足不同的码垛要求的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人，以至少解决相关技术中码垛机的功能比较单一无法满足不同的码垛要求的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种码垛机器人的控制方法，包括：确定预定托盘到达目标区域，其中，所述预定托盘中盛放有多个物料，所述目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；根据所述目标物料的序列号确定抓取方向；控制所述码垛机器人沿所述抓取方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n确定预定托盘到达目标区域，其中，所述预定托盘中盛放有多个物料，所述目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；/n确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；/n根据所述目标物料的序列号确定抓取方向；/n控制所述码垛机器人沿所述抓取方向所在轨迹抓取所述目标物料，并将所述目标物料放置到目标垛堆。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人的控制方法，其特征在于，包括：
确定预定托盘到达目标区域，其中，所述预定托盘中盛放有多个物料，所述目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；
确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；
根据所述目标物料的序列号确定抓取方向；
控制所述码垛机器人沿所述抓取方向所在轨迹抓取所述目标物料，并将所述目标物料放置到目标垛堆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定预定托盘到达目标区域之前，所述方法还包括：
按照预定规则将所述多个物料放置到所述预定托盘，其中，所述预定规则为预先存储在可编程控制器PLC中的物料在所述托盘中的放置方式；
控制所述预定托盘所在流水线沿所述目标区域所在方向移动，以将所述预定托盘输送至所述目标区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定预定托盘到达目标区域包括：
获取感应器件发送的感应信号，其中，所述感应器设置在所述目标区域；
对所述感应信号进行分析，在分析结果表示所述感应信号与预定感应信号一致的情况下，确定所述预定托盘到达目标区域。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号之前，所述方法还包括：对所述码垛机器人进行调试；
其中，对所述码垛机器人进行调试包括：
确定所述预定托盘的规格一以及放置于所述预定托盘中的物料的规格二；
确定放置于所述预定托盘中的物料上粘贴的识别码的位置；
根据所述规格一、所述规格二以及所述预定托盘中的物料上粘贴的识别码的位置确定所述预定规则，并将所述预定规则发送至所述PLC控制器；
根据所述预定规则以及所述预定托盘中放置的物料的序列号确定所述码垛机器人的抓取点位。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨致富，黄静夷，沈显东，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44