码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人。其中，该方法包括：确定预定托盘到达目标区域，其中，预定托盘中盛放有多个物料，目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；确定多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；根据目标物料的序列号确定抓取方向；控制码垛机器人沿抓取方向所在轨迹抓取目标物料，并将目标物料放置到目标垛堆。本发明专利技术解决了相关技术中码垛机的功能比较单一无法满足不同的码垛要求的技术问题。

Control method and device of palletizing robot, palletizing robot

【技术实现步骤摘要】
码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人
本专利技术涉及码垛机器人控制
，具体而言，涉及一种码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人。
技术介绍
在现有的码垛机中基本上均采用伺服夹具或吸盘夹具的方式，该设备采用新型的托压方式进行抓取码放，但是如果采用一边抓取或者中间抓取的方式，同时产品码放时对条形码的位置有要求时，现有的抓取方式将无法满足，而且不能适应不同的码垛方式和垛型。针对上述相关技术中码垛机的功能比较单一无法满足不同的码垛要求的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种码垛机器人的控制方法及装置、码垛机器人，以至少解决相关技术中码垛机的功能比较单一无法满足不同的码垛要求的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种码垛机器人的控制方法，包括：确定预定托盘到达目标区域，其中，所述预定托盘中盛放有多个物料，所述目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；根据所述目标物料的序列号确定抓取方向；控制所述码垛机器人沿所述抓取方向所在轨迹抓取所述目标物料，并将所述目标物料放置到目标垛堆。可选地，在确定预定托盘到达目标区域之前，所述码垛机器人的控制方法还包括：按照预定规则将所述多个物料放置到所述预定托盘，其中，所述预定规则为预先存储在可编程控制器PLC中的物料在所述托盘中的放置方式；控制所述预定托盘所在流水线沿所述目标区域所在方向移动，以将所述预定托盘输送至所述目标区域。可选地，确定预定托盘到达目标区域包括：获取感应器件发送的感应信号，其中，所述感应器设置在所述目标区域；对所述感应信号进行分析，在分析结果表示所述感应信号与预定感应信号一致的情况下，确定所述预定托盘到达目标区域。可选地，在确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号之前，所述码垛机器人的控制方法还包括：对所述码垛机器人进行调试；其中，对所述码垛机器人进行调试包括：确定所述预定托盘的规格一以及放置于所述预定托盘中的物料的规格二；确定放置于所述预定托盘中的物料上粘贴的识别码的位置；根据所述规格一、所述规格二以及所述预定托盘中的物料上粘贴的识别码的位置确定所述预定规则，并将所述预定规则发送至所述PLC控制器；根据所述预定规则以及所述预定托盘中放置的物料的序列号确定所述码垛机器人的抓取点位。可选地，在根据所述预定规则以及所述预定托盘中放置的物料的序列号确定所述码垛机器人的抓取点位之后，所述码垛机器人的控制方法还包括：确定所述码垛机器人的抓取点位对应的抓取点坐标一，并基于所述抓取点坐标一确定第一抓取轨迹；对所述抓取点坐标一所在的坐标系进行镜像处理，得到抓取点坐标二，并基于所述抓取点坐标二确定第二抓取轨迹；将所述抓取点坐标一以及所述抓取点坐标二发送至所述PLC控制器。可选地，根据所述目标物料的序列号确定抓取方向包括以下之一：当所述目标物料的序列号为偶数时，确定所述抓取方向为左抓取方向；当所述目标物料的序列号为奇数时，确定所述抓取方向为右抓取方向。根据本专利技术实施例的另外一个方面，还提供了一种码垛机器人的控制装置，包括：第一确定单元，用于确定预定托盘到达目标区域，其中，所述预定托盘中盛放有多个物料，所述目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；第二确定单元，用于确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；第三确定单元，用于根据所述目标物料的序列号确定抓取方向；控制单元，用于控制所述码垛机器人沿所述抓取方向所在轨迹抓取所述目标物料，并将所述目标物料放置到目标垛堆。可选地，所述码垛机器人的控制装置还包括：放置单元，用于在确定预定托盘到达目标区域之前，按照预定规则将所述多个物料放置到所述预定托盘，其中，所述预定规则为预先存储在可编程控制器PLC中的物料在所述托盘中的放置方式；输送单元，用于控制所述预定托盘所在流水线沿所述目标区域所在方向移动，以将所述预定托盘输送至所述目标区域。可选地，所述第一确定单元包括：第一获取模块，用于获取感应器件发送的感应信号，其中，所述感应器设置在所述目标区域；第一确定模块，用于对所述感应信号进行分析，在分析结果表示所述感应信号与预定感应信号一致的情况下，确定所述预定托盘到达目标区域。可选地，所述码垛机器人的控制装置还包括：调试单元，用于在确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号之前，对所述码垛机器人进行调试；其中，所述调试单元包括：第二确定模块，用于确定所述预定托盘的规格一以及放置于所述预定托盘中的物料的规格二；第三确定模块，用于确定放置于所述预定托盘中的物料上粘贴的识别码的位置；第四确定模块，用于根据所述规格一、所述规格二以及所述预定托盘中的物料上粘贴的识别码的位置确定所述预定规则，并将所述预定规则发送至所述PLC控制器；第五确定模块，用于根据所述预定规则以及所述预定托盘中放置的物料的序列号确定所述码垛机器人的抓取点位。可选地，所述码垛机器人的控制装置还包括：第四确定单元，用于在根据所述预定规则以及所述预定托盘中放置的物料的序列号确定所述码垛机器人的抓取点位之后，确定所述码垛机器人的抓取点位对应的抓取点坐标一，并基于所述抓取点坐标一确定第一抓取轨迹；第五确定单元，用于对所述抓取点坐标一所在的坐标系进行镜像处理，得到抓取点坐标二，并基于所述抓取点坐标二确定第二抓取轨迹；发送单元，用于将所述抓取点坐标一以及所述抓取点坐标二发送至所述PLC控制器。可选地，所述第二确定单元包括以下之一：第六确定模块，用于当所述目标物料的序列号为偶数时，确定所述抓取方向为左抓取方向；第七确定模块，用于当所述目标物料的序列号为奇数时，确定所述抓取方向为右抓取方向。根据本专利技术实施例的另外一个方面，还提供了一种码垛机器人，使用上述中任一项所述的码垛机器人的控制方法。根据本专利技术实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任一项所述的码垛机器人的控制方法。根据本专利技术实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任一项所述的码垛机器人的控制方法。在本专利技术实施例中，采用确定预定托盘到达目标区域，其中，预定托盘中盛放有多个物料，目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；确定多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；根据目标物料的序列号确定抓取方向；控制码垛机器人沿抓取方向所在轨迹抓取目标物料，并将目标物料放置到目标垛堆，通过本专利技术实施例提供的码垛机器人的控制方法，实现了基于当前待抓取物料的序列号确定抓取方向，以控制码垛机器人沿抓方向所在轨迹抓取目标物料的目的，达到了提高码垛机器人的灵活性的技术问题，进而解决了相关技术中码垛机的功能比较单一无法满足不同的码垛要求的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的码垛机器人的控制方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n确定预定托盘到达目标区域，其中，所述预定托盘中盛放有多个物料，所述目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；/n确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；/n根据所述目标物料的序列号确定抓取方向；/n控制所述码垛机器人沿所述抓取方向所在轨迹抓取所述目标物料，并将所述目标物料放置到目标垛堆。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人的控制方法，其特征在于，包括：
确定预定托盘到达目标区域，其中，所述预定托盘中盛放有多个物料，所述目标区域为码垛机器人从抓取物料的区域；
确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号；
根据所述目标物料的序列号确定抓取方向；
控制所述码垛机器人沿所述抓取方向所在轨迹抓取所述目标物料，并将所述目标物料放置到目标垛堆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定预定托盘到达目标区域之前，所述方法还包括：
按照预定规则将所述多个物料放置到所述预定托盘，其中，所述预定规则为预先存储在可编程控制器PLC中的物料在所述托盘中的放置方式；
控制所述预定托盘所在流水线沿所述目标区域所在方向移动，以将所述预定托盘输送至所述目标区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定预定托盘到达目标区域包括：
获取感应器件发送的感应信号，其中，所述感应器设置在所述目标区域；
对所述感应信号进行分析，在分析结果表示所述感应信号与预定感应信号一致的情况下，确定所述预定托盘到达目标区域。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述多个物料中当前待抓取的目标物料的序列号之前，所述方法还包括：对所述码垛机器人进行调试；
其中，对所述码垛机器人进行调试包括：
确定所述预定托盘的规格一以及放置于所述预定托盘中的物料的规格二；
确定放置于所述预定托盘中的物料上粘贴的识别码的位置；
根据所述规格一、所述规格二以及所述预定托盘中的物料上粘贴的识别码的位置确定所述预定规则，并将所述预定规则发送至所述PLC控制器；
根据所述预定规则以及所述预定托盘中放置的物料的序列号确定所述码垛机器人的抓取点位。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨致富，黄静夷，沈显东，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44