一种袋装料智能装车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种袋装料智能装车系统，包括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人，还包括与主输送带并排设置的机器人行走轴，所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台，所述码垛机器人设在行走平台上，所述行走平台或码垛机器人上设有用于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器。所述主输送带为并排设置的两条，两条主输送带之间具有用于停放车辆的空隙，对应每个主输送带均设有行走平台和设在行走平台上的码垛机器人。能自动识别车辆类型和车辆位姿，两台机器人协作装车，能极大的提高装车的速度，能适应高产量的生产线。

An intelligent loading system for bag loading

【技术实现步骤摘要】
一种袋装料智能装车系统
本专利技术涉及袋装料装车
，尤其是涉及一种袋装料智能双机装车系统。
技术介绍
粮食、食品、水泥、化工原料等生产企业中，需要将生产线或库房中的袋装料装入货车车厢内。目前普遍采用皮带机将物料输送到车厢内人工在进行摆放，效率不高；或者将成垛的货物用叉车装到车上，但此种方式不利于垛盘的回收。现有技术中也少数实现自动码垛，但现有的自动码垛设备结构复杂，并且不能自动识别车辆相关信息，自动化程度较低，需要工人参与辅助，以及不能适应高产能生产线要求。如中国专利CN208234179U公开的一种两侧自动装车系统，其不能自动识别车量类型和车辆位置，不能实现高度的自动化装车，需要人工参与协助，并且装车效率不高，无法达到高产能的生产线要求。
技术实现思路
针对现有技术不足，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种袋装料智能装车系统，其装车效率高，能满足高产能生产线要求。为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案为：一种袋装料智能装车系统，包括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人，还包括与主输送带并排设置的机器人行走轴，所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台，所述码垛机器人设在行走平台上，所述行走平台或码垛机器人上设有用于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器。所述扫描器为激光雷达。所述主输送带为并排设置的两条，两条主输送带之间具有用于停放车辆的空隙，对应每个主输送带均设有行走平台和设在行走平台上的码垛机器人。所述主输送带上方设有用于对料包位置进行整形的料包整形机构。所述行走平台上设有用于支撑料包便于抓夹的支撑架和用于将主输送带料包传送至支撑架上的行轴滚筒线。所述两条主输送带的进料端部之间设有用于分流的分流皮带机。所述料包整形机构包括设在主输送带上方的限位框架，限位框架的两端设有转轴，两转轴之间设有整形皮带，整形皮带位于主输送带正上方。所述行走平台上在的支撑架设在行轴滚筒线和码垛机器人之间。一种袋装料智能装车系统控制方法包括：系统启动-通过码垛机器人上的激光雷达对车辆进行扫描-人工复检车辆信息-输入订单数-系统规划双机装车区域-两条主输送带供料开始装车-完成装车。本专利技术与现有技术相比，具有以下优点：该袋装料智能装车系统结构设计合理，能自动识别车辆类型和车辆位姿，自动规划码放轨迹提高了装车的自动化程度，减少个人工协助，能适应多种类型的车辆装车；两台机器人协作装车，能极大的提高装车的速度，能适应高产量的生产线；并且结构紧凑，占用空间小，便于布置安装。附图说明下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：图1为本专利技术双机装车系统俯视图。图2为本专利技术双机装车系统轴侧视图。图3为本专利技术系统原理流程图。图中：1.分流皮带机、2.地基、3.料包整形机构、4.主输送带、5.机器人行走轴、6.行轴滚筒线、7.激光雷达、8.码垛夹具、9.码垛机器人。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明。如图1至图3所示，该袋装料智能双机装车系统，包括主输送带4、对应主输送带设置的码垛机器人9、与主输送带并排设置的机器人行走轴5。主输送带4为并排设置的两条，两条主输送带之间具有用于停放车辆的空隙，两条主输送带通过固定框架固定在地基2上。固定框架的上方设有悬空的支撑板，支撑板的两侧通过支脚固定在固定框架上，固定框架上对应支撑板的两端设有转轴，主输送带4套在支撑板和转轴上，固定框架上设有用于驱动转轴转动的电机，通过电机驱动主输送带在支撑板上移动，载重量大，输送稳定可靠。机器人行走轴5上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台，码垛机器人9设在行走平台上，行走平台或码垛机器人上设有用于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器；机器人行走轴为机器人第七轴。对应每条主输送带上方均设有一个行走平台，两条主输送带上方设置的行走平台以及行走平台上方的设备一样。对应每个主输送带均设有行走平台和设在行走平台上的码垛机器人，两台机器人协作装车，能极大的提高装车的速度，能适应高产量的生产线。扫描器为激光雷达7；激光雷达对车辆进行扫描并将扫描的货车的三位点云数据传输到主系统；然后主系统对采集的点云数据进行处理获取激光雷达相对于货车的空间方位信息，并根据激光雷达与码垛机器人之间的标定数据进行坐标变换，得到货车车型区域相对码垛机器人空间方位信息。主输送带上方设有用于对料包位置进行整形的料包整形机构3；优选的，料包整形机构包括设在主输送带上方的限位框架，限位框架的两端设有转轴，两转轴之间设有整形皮带，整形皮带位于主输送带正上方。两条主输送带的进料端部之间设有用于分流的分流皮带机1，将物料生产线下来的料包进行合理分流至两个主输送带上，实现两侧协同装车作业，大幅提高装车效率。行走平台上设有用于支撑料包便于抓夹的支撑架和用于将主输送带料包传送至支撑架上的行轴滚筒线6；行走平台上在的支撑架设在行轴滚筒线和码垛机器人之间；主输送带将料包输送至行轴滚筒线上，行轴滚筒线再将料包传送至支撑架上，通过码垛机器人9上的码垛夹具8将料包抓夹放置在车辆中进行码垛，完成装车。袋装料智能装车系统控制方法包括：系统启动-通过码垛机器人上的激光雷达对车辆进行扫描-人工复检车辆信息-输入订单数-系统规划双机装车区域-两条主输送带供料开始装车-完成装车。具体优选实例为：装车车辆进入装车区域时，装车系统启动，码垛机器人带着激光雷达以及行走滚筒线在机器人第七轴上沿车辆长度方向移动，激光雷达对车辆进行扫描并将扫描的货车的三位点云数据传输到主系统；然后主系统对采集的点云数据进行处理获取7激光雷达相对于货车的空间方位信息，并根据激光雷达与码垛机器人之间的标定数据进行坐标变换，得到货车车型区域相对码垛机器人空间方位信息；该信息包括车厢的长宽尺寸，以及车辆挡板的高度类型，底板的深度信息；待扫描车辆结束后系统将根据点云分析后的数据在界面上给出车辆的类型和位置信息，人工根据现有的车辆信息表对车辆的类型和尺寸进行确认，待确认后输入订单数，系统将根据订单包数给两个机器人规划装车区域，对于重叠区域系统将其规划给带有激光雷达的主机；待系统规划好装车区域后，主输送带开始进行工作，分流皮带线将生产线上下来的物料进行分流，使其到达各自输送线，整形机构会对主输送线上的料包进行整形方便码垛夹具的抓取和摆放；主机码垛机器人将车辆尾部开始向头部进行装车码垛，辅机将从车辆的头部向尾部开始进行码垛，直至按系统规划完成订单码垛数量，待完成装车后码垛机器人回到起始位置等待下次装车。本专利技术中的袋装料智能装车系统结构设计合理，能自动识别车辆类型和车辆位姿，自动规划码放轨迹提高了装车的自动化程度，减少个人工协助，能适应多种类型的车辆装车；两台机器人协作装车，能极大的提高装车的速度，能适应高产量的生产线；并且结构紧凑，占本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种袋装料智能装车系统，包括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人，其特征在于：还包括与主输送带并排设置的机器人行走轴，所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台，所述码垛机器人设在行走平台上，所述行走平台或码垛机器人上设有用于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器。/n

【技术特征摘要】
1.一种袋装料智能装车系统，包括主输送带和对应主输送带设置的码垛机器人，其特征在于：还包括与主输送带并排设置的机器人行走轴，所述机器人行走轴上设有可在机器人行走轴上移动的行走平台，所述码垛机器人设在行走平台上，所述行走平台或码垛机器人上设有用于对车辆进行扫描获取车辆信息的扫描器。


2.如权利要求1所述袋装料智能装车系统，其特征在于：所述扫描器为激光雷达。


3.如权利要求1所述袋装料智能装车系统，其特征在于：所述主输送带为并排设置的两条，两条主输送带之间具有用于停放车辆的空隙，对应每个主输送带均设有行走平台和设在行走平台上的码垛机器人。


4.如权利要求1所述袋装料智能装车系统，其特征在于：所述主输送带上方设有用于对料包位置进行整形的料包整形机构。


5.如权利要求1所述袋装料智能装车系统，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱宝林，樊璇，李龙，高云峰，曹雏清，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34