一种高适应性的机器人码垛工站制造技术

本发明专利技术公开了一种高适应性的机器人码垛工站，包括卡板自动供给装置、码垛装置、卡板转运装置和上料装置，所述码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，所述机械臂设置于安装座，所述夹具设于机械臂的端部，所述夹具适用于多种尺寸的货物；所述卡板自动供给装置包滚筒传送机构和宽度调整机构，所述宽度调整机构设于滚筒传送机构的侧部，用于调整滚筒传送机构的工作区宽度。本发明专利技术旨在提供一种高适应性的机器人码垛工站，具有高适应性，自动化程度高。

A high adaptability robot stacker station

【技术实现步骤摘要】
一种高适应性的机器人码垛工站
本专利技术涉及码垛设备
，尤其涉及一种高适应性的机器人码垛工站。
技术介绍
目前市场上的码垛工作大多是由人工进行码垛或者是由移载机进行码垛，人工进行码垛，码垛方式比较简单，需要多人进行作业，工作强度大，效率低，成本高；使用移载机进行码垛，通过移载往复码垛，其码垛形式比较单一，码垛形式指的是箱子的摆放方式变化。目前的码垛设备的常针对单一尺寸货物设计，当货物尺寸发生变化时，卡板的尺寸也会相应变化，则需要调整夹具的机构，同时，卡板的摆放工位结构也需进行调整，这就影响码垛的灵活性，码垛设备适应性较差。目前的码垛设备还存在设备占地面积大，码垛使用的输送线较长，经常需要人工进行搬运卡板，增加工人的劳动强度的同时，还降低了生产效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种高适应性的机器人码垛工站，具有高适应性的优点。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种高适应性的机器人码垛工站，包括卡板自动供给装置、码垛装置、卡板转运装置和上料装置，卡板自动供给装置与卡板转运装置的位置相对应，卡板自动供给装置将卡板供给至卡板转运装置，卡板转运装置和上料装置的位置均与码垛装置的位置相对应，码垛装置用于将上料装置上的货物转运至卡板转运装置；码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，机械臂设置于安装座，夹具设于机械臂的端部，夹具适用于多种尺寸的货物；卡板自动供给装置包滚筒传送机构和宽度调整机构，宽度调整机构设于滚筒传送机构的侧部，用于调整滚筒传送机构的工作区宽度。进一步的，夹具包括第一架体、第二架体、上夹爪、下夹爪、第一伸缩组件和第二伸缩组件；第二架体设置于第一架体的前侧，第一伸缩组件的一端固定于第一架体，第一伸缩组件的另一端固定于第二架体，第一伸缩组件用于驱动第一架体沿前后方向移动；下夹爪固定于第一架体的底端，上夹爪设于第二架体，上夹爪位于下夹爪的上方，且上夹爪与下夹爪平行设置，第二伸缩组件设置于第二架体并用于驱动上夹爪上下移动。进一步的，下夹爪为钉耙状。进一步的，第一架体的侧边设有多个吸盘组件，吸盘组件用于吸取纸板。进一步的，机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，第一机械臂与安装座之间具有旋转座，第一机械臂的底端与旋转座可转动连接；第一机械臂的顶端与第二机械臂的一端转动连接，第二机械臂的另一端与第三机械臂的端部通过旋转平台转动连接，第一机械臂和第二机械臂均能在竖直方向摆动，第三机械臂可绕自身的中心轴线旋转运动；第三机械臂背离第二机械臂的一端与夹具相连接。进一步的，滚筒传送机构包括驱动电机、驱动轴和多个并排设置的滚筒，驱动电机通过链条与驱动轴传动连接，驱动轴和多个滚筒通过另一链条传动连接，宽度调整机构包括第一卡板和第二卡板，第一卡板和第二卡板分设于驱动轴的两端，第一卡板和第二卡板均开设有让位槽，滚筒位于让位槽中，第一卡板和第二卡板在滚筒的位置可调。进一步的，码垛工站还包括由围板围成的操作空间，操作空间内设置有相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位；上料装置的出料端位于上料工位，围板设有上料孔，上料装置的进料端穿过上料孔并延伸至围板的外侧；卡板转运装置的一端位于过渡工位，卡板转运装置的另一端位于码垛工位，卡板转运装置用于将卡板自过渡工位运送至码垛工位；围板设有进板孔，过渡工位位于进板孔的内侧，卡板自动供给装置位于进板孔的外侧，围板设置有出货口，出货口与码垛工位相对；码垛装置设置在上料工位与码垛工位之间，码垛装置将待码垛的箱包由上料工位转运至码垛工位。进一步的，卡板转运装置包括安装架、第一输送机构、卡板推送机构和第二输送机构；第一输送机构与第二输送机构并排设置并均与安装架连接，第一输送机构设置在过渡工位，第二输送机构设置在码垛工位，第一输送机构用于将卡板由卡板自动供给装置运送至过渡工位，第二输送机构用于将码有货物的卡板朝出货口输送；卡板推送机构设于第一输送机构，卡板推送机构将过渡工位的卡板由第一输送机构推送至第二输送机构。进一步的，安装架沿宽度方向设有推送导轨，卡板推送机构包括推送电机、主动齿轮、转动辊、从动齿轮、传动链条、推送架、导向座、锁紧机构和位置检测机构；推送电机和转动辊相对设置在安装架的两端，转动辊与推送电机的输出轴平行，主动齿轮套设在推送电机的输出轴，从动齿轮套设在转动辊，传动链条绕设在主动齿轮和从动齿轮之间，推送架的一端通过锁紧机构与传动链条固定连接，推送架的另一端延伸至安装架的上方；导向座的一端与推送架连接，导向座的另一端与推送导轨滑动连接；推送电机通过传动链条带动推送架在第一输送机构和第二输送机构之间做往复运动；进一步的，出货口设有安全门，围板设有支架，支架沿长度方向设有安全导轨，安全门的上端间隔设有连接件，连接件的上端设有滑轮，滑轮滚动设置在安全导轨内，支架设有安全电机，安全电机的输出轴套设有主动轮，支架的远离安全电机的一侧设有从动轮，主动轮与从动轮之间绕设有传动带，安全门的上端面设有固定夹，固定夹的末端夹设在传动带；安全门的下端高于进板孔的上端。本专利技术的机器人码垛工站包括了卡板自动供给装置、码垛装置、卡板转运装置和上料装置，通过智能控制上述装置相互配合能实现自动化码垛。本专利技术的码垛装置中夹具适用于多种尺寸的货物，卡板卡板自动供给装置能够供给不同尺寸的卡板，因此，当货物尺寸发生变化时，仍适用本专利技术的机器人码垛工站，即本专利技术的机器人码垛工站适用于多种尺寸的货物，具有适应性高的特点。本专利技术采用相互靠近的上料工位、过渡工位和码垛工位，使码垛工站的布局更加紧密，紧密的布局能够减少了设备占地面积，各装置之间的输送行程较短，提高了输送效率，节约了输送时间，减少了工人的工作量。本专利技术降低了工人的劳动强度，占地面积小，结构紧凑，速率快，柔性高，无需过多的人力参与码垛工作，适用于工厂产品种类较多，需要经常换线的输送工作。附图说明附图对本专利技术做进一步说明，但附图中的内容不构成对本专利技术的任何限制。图1是本专利技术的立体结构示意图之一；图2是本专利技术的机械手的结构示意图；图3是本专利技术的夹具的结构示意图；图4是本专利技术的第二伸缩组件的结构示意图；图5是本专利技术的第二伸缩组件另一视角的示意图；图6是本专利技术的卡板自动供给装置的结构示意图；图7是本专利技术的卡板自动供给装置另一视角的结构示意图；图8是本专利技术的升降机构的结构示意图；图9是本专利技术的宽度调整机构的结构示意图；图10是本专利技术的夹持机构的结构示意图；图11是本专利技术的立体结构示意图之二；图12是本专利技术的俯视结构示意图；图13是本专利技术上料装置、卡板转运装置和码垛装置的立体结构示意图；图14是本专利技术卡板转运装置的立体结构示意图之一；图15是图14中A处的局部放大示意图；图16是本专利技术卡板转运装置的立体结构示意图之二；图17是图16中B处的局部放大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，包括卡板自动供给装置、码垛装置、卡板转运装置和上料装置，所述卡板自动供给装置与卡板转运装置的位置相对应，所述卡板自动供给装置将卡板供给至卡板转运装置，所述卡板转运装置和上料装置的位置均与码垛装置的位置相对应，所述码垛装置用于将上料装置上的货物转运至卡板转运装置；/n所述码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，所述机械臂设置于安装座，所述夹具设于机械臂的端部，所述夹具适用于多种尺寸的货物；/n所述卡板自动供给装置包滚筒传送机构和宽度调整机构，所述宽度调整机构设于滚筒传送机构的侧部，用于调整滚筒传送机构的工作区宽度。/n

【技术特征摘要】
1.一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，包括卡板自动供给装置、码垛装置、卡板转运装置和上料装置，所述卡板自动供给装置与卡板转运装置的位置相对应，所述卡板自动供给装置将卡板供给至卡板转运装置，所述卡板转运装置和上料装置的位置均与码垛装置的位置相对应，所述码垛装置用于将上料装置上的货物转运至卡板转运装置；
所述码垛装置包括安装座、机械臂和夹具，所述机械臂设置于安装座，所述夹具设于机械臂的端部，所述夹具适用于多种尺寸的货物；
所述卡板自动供给装置包滚筒传送机构和宽度调整机构，所述宽度调整机构设于滚筒传送机构的侧部，用于调整滚筒传送机构的工作区宽度。


2.根据权利要求1所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述夹具包括第一架体、第二架体、上夹爪、下夹爪、第一伸缩组件和第二伸缩组件；所述第二架体设置于所述第一架体的前侧，所述第一伸缩组件的一端固定于所述第一架体，所述第一伸缩组件的另一端固定于所述第二架体，所述第一伸缩组件用于驱动所述第一架体沿前后方向移动；
所述下夹爪固定于所述第一架体的底端，所述上夹爪设于第二架体，所述上夹爪位于下夹爪的上方，且所述上夹爪与所述下夹爪平行设置，所述第二伸缩组件设置于第二架体并用于驱动所述上夹爪上下移动。


3.根据权利要求2所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述下夹爪为钉耙状。


4.根据权利要求2所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述第一架体的侧边设有多个吸盘组件，所述吸盘组件用于吸取纸板。


5.根据权利要求4所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，所述第一机械臂与安装座之间具有旋转座，所述第一机械臂的底端与旋转座可转动连接；
所述第一机械臂的顶端与所述第二机械臂的一端转动连接，所述第二机械臂的另一端与第三机械臂的端部通过旋转平台转动连接，所述第一机械臂和第二机械臂均能在竖直方向摆动，所述第三机械臂可绕自身的中心轴线旋转运动；
所述第三机械臂背离第二机械臂的一端与夹具相连接。


6.根据权利要求1所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于，所述滚筒传送机构包括驱动电机、驱动轴和多个并排设置的滚筒，所述驱动电机通过链条与驱动轴传动连接，所述驱动轴和多个滚筒通过另一链条传动连接，所述宽度调整机构包括第一卡板和第二卡板，所述第一卡板和第二卡板分设于驱动轴的两端，所述第一卡板和第二卡板均开设有让位槽，所述滚筒位于让位槽中，所述第一卡板和第二卡板在滚筒的位置可调。


7.根据权利要求1所述的一种高适应性的机器人码垛工站，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈学能，叶俊超，
申请(专利权)人：广东力生智能有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44