一种机械手的自动码垛方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明专利技术对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。

An automatic stacking method and system of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手的自动码垛方法及系统
本申请属于机械手码垛
，具体涉及一种机械手的自动码垛方法及系统。
技术介绍
随着经济的快速发展，机器人在码垛方面的应用越来越广泛。码垛是将物品整齐的按照一定的规律摆放在垛盘上，或者从垛盘上取下物品放置到传送带或者其他设备上。码垛过程取决于垛盘的码放形式，以及机器人沿着怎么样的轨迹往垛盘放置物品或者取下物品。履带板的加工过程中，加热炉通过6个通道随机出炉4种不同规格的履带板，履带板的自动码垛是将4种有毫米级细微区别的履带板分类并且按照一定顺序码垛，履带板根据弯曲程度不同分为上弯、下弯、正常、不合格四种类型，平整度检测装置搭载在吸盘上，在吸盘将履带板吸起来的时候由平整度检测装置进行计算，根据履带板平整度的不同得出四种信号，由机械手分别进行码垛。近年来在履带板生产过程中还没有适合的码垛设备能按照上述逻辑进行履带板的自动码垛工作，工厂普遍采用人工码垛方式，存在效率低、分类不精确、人工成本高、工作环境恶劣以及安全隐患多等突出问题。现有技术中的码垛方法是以层为单位进行堆叠，即在货物承载装置上首先本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手的自动码垛方法，用于履带板的自动码垛，其特征在于，所述机械手的自动码垛方法，包括：/n步骤1、计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型，所述履带板的类型包括上弯、下弯、正常、不合格；/n步骤2、对履带板进行码垛：/n步骤2.1、根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；/n步骤2.2、采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛，所述奇数层堆垛和偶数层堆垛两者均为1块纵向放置、n-1块横向放置的方式，且奇数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置，与偶数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置相反，n为一层堆垛履带板的数量；/n步骤2.3、判断该垛仓中...

【技术特征摘要】
1.一种机械手的自动码垛方法，用于履带板的自动码垛，其特征在于，所述机械手的自动码垛方法，包括：
步骤1、计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型，所述履带板的类型包括上弯、下弯、正常、不合格；
步骤2、对履带板进行码垛：
步骤2.1、根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；
步骤2.2、采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛，所述奇数层堆垛和偶数层堆垛两者均为1块纵向放置、n-1块横向放置的方式，且奇数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置，与偶数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置相反，n为一层堆垛履带板的数量；
步骤2.3、判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，即获取当前层中堆垛的履带板的数量，将奇数层中预设的下一履带板的坐标作为当前待堆垛的履带板的坐标，并执行步骤2.5；否则执行步骤2.4；
步骤2.4、按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量i，令当前待堆垛的履带板对应码垛的垛仓为垛仓A，则按照以下公式计算当前待堆垛的履带板的坐标：
已知奇数层堆垛中预设的第i+1块履带板的坐标如下：
A[1][i+1].XPoint＝A.Position(i+1).XPoint；
A[1][i+1].YPoint＝A.Position(i+1).YPoint；
其中，A[1][i+1].XPoint表示垛仓A中奇数层的第i+1块履带板的x轴坐标，A[1][i+1].YPoint表示垛仓A中奇数层的第i+1块履带板的y轴坐标；
则计算偶数层堆垛中第i+1块履带板的坐标如下：
A[2][i+1].XPoint＝A.PositionX1+A.PositionX2-A[1][i+1].XPoint；
A[2][i+1].YPoint＝A.PositionY1+A.PositionY2-A[1][i+1].YPoint；
其中，A[2][i+1].XPoint表示垛仓A中偶数层的第i+1块履带板堆垛的x轴坐标，A[2][i+1].YPoint表示垛仓A中偶数层的第i+1块履带板堆垛的y轴坐标，A.PositionX1表示垛仓A中参考位置1的x轴坐标，A.PositionY1表示垛仓A中参考位置1的y轴坐标，A.PositionX2表示垛仓A中参考位置2的x轴坐标，A.PositionY2表示垛仓A中参考位置2的y轴坐标；
将偶数层堆垛中第i+1块履带板的坐标作为当前待堆垛的履带板的坐标；
步骤2.5、按照得到的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。


2.如权利要求1所述的机械手的自动码垛方法，其特征在于，所述机械手的自动码垛方法还包括，在垛仓码垛完第二层后计算该垛仓的码垛高度，计算步骤如下：
取第一层履带板的高度O_PositionS，取第二层履带板的高度O_PositionE；
计算堆垛状态下一层履带板的高度OD＝O_PositionS-O_PositionE；
计算垛仓码垛生产完成需要堆垛的层数ODL＝(Pile_SC_Num/n)，其中Pile_SC_Num为垛仓码垛生产完成需要堆垛的履带板总数；
获得该垛仓的码垛高度H＝O_PositionS-ODL*OD。


3.如权利要求1所述的机械手的自动码垛方法，其特征在于，履带板加工完成后，用于运输履带板至码垛的通道共有多个，各通道口设有接近开关，机械手通过接收接近开关的信号移动至对应通道抓取履带板；
并且各通道设有编号，并根据编号设置对应的优先级，当机械手同时接收到多个接近开关的信号时，根据优先级依次处理履带板。


4.一种机械手的自动码垛系统，用于履带板的自动码垛，其特征在于，所述机械手的自动码垛系统包括机...

【专利技术属性】
技术研发人员：董辉，张成祥，夏德时，吴祥，林建波，唐旺山，彭宣聪，付建伟，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33