一种拆垛控制系统技术方案

本实用新型专利技术提出了一种拆垛控制系统，拆垛控制系统，包括拆垛机器人和视觉识别系统，所述视觉识别系统安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别系统包括工业相机和控制系统，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。此结构的拆垛控制系统中，视觉识别系统与拆垛机器人配合使用，可以二十四小时且不论户内、户外、严寒及酷暑连续工作，保证了作业工作效率，并可以实时的将码垛目标信息输送给上位的控制系统，保证客户及时了解工厂的进展，实时监控，并能合理安排工作及计划，具有工作效率高、自动化程度高且节省劳动力的优点。

Stack control system

The utility model provides a unstacking control system, unstacking control system, including the unstacking and robot vision recognition system, the robotic arm and one end of the visual recognition system is installed in the unstacking robot, the visual recognition system includes a camera and industrial control system, the industrial camera for photo identification of target azimuth, the unstacking robot was used to crawl under the target azimuth, realize layer partition unstacking. Unstacking control system of this structure, visual identification system and unstacking robot with the use of twenty-four hours and both indoor and outdoor, cold and heat of continuous work, ensure the work efficiency, and can be real-time information transmission to the host of the palletizing target control system, ensure customers timely understanding of factory progress. The real-time monitoring, and can arrange the work and the plan, has the advantages of high work efficiency, high degree of automation and labor saving.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及码垛卸货系统
，特别涉及一种拆垛控制系统。
技术介绍
改革开放以来，中国经济释放了巨大潜能，社会经济快速发展。伴随着社会的进步与发展，产业升级换代也迫在眉睫。人口老龄化，劳动力短缺，用工成本的增加都是产业调整的助推器。在物流、食品、化工、建筑等行业，都需要大量人力及相关设备码垛及卸货。一般物料及产品都是数量繁多，规格样式也五发八门。更为重要的一点是，工作环境都非常的恶劣。这为码垛及卸货作业带来了巨大的风险与挑战。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的就是要解决上述不足而提供了一种连续作业时间长、作业范围广、自动化效率高、准确稳定且能实时监控码垛，并可合理安排工作及计划的拆垛控制系统。为解决上述问题，本技术提出了一种拆垛控制系统，包括拆垛机器人和视觉识别系统，所述视觉识别系统安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别系统包括工业相机和控制系统，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。作为本技术一种拆垛控制系统在一方面的改进，所述视觉识别系统还包括目标方位计算模块和目标方位转换模块，所述目标方位计算模块用于进行工业相机坐标系的目标方位识别定位，所述目标方位转换模块用于将工业相机坐标系的目标方位转换为拆垛机器人坐标系的目标方位。作为本技术一种拆垛控制系统在一方面的改进，所述拆垛控制系统还包括夹具，所述夹具安装于所述拆垛机器人的机器臂顶部。作为本技术一种拆垛控制系统在一方面的改进，所述夹具包括真空吸盘和真空泵，所述真空吸盘设置于视觉识别系统的下方，所述真空吸盘与所述真空泵相连，所述真空泵与所述控制系统连接。作为本技术一种拆垛控制系统在一方面的改进，所述真空吸盘包括多个独立的吸盘单元，每个所述吸盘单元分别通过所述控制系统独立控制。作为本技术一种拆垛控制系统在一方面的改进，所述夹具还包括缓冲装置，所述缓冲装置设置于所述真空吸盘上，用于防止真空吸盘与物品发生碰撞。作为本技术一种拆垛控制系统在一方面的改进，所述拆垛控制系统还包括自动报警装置，所述自动报警装置与所述控制系统连接。作为本技术一种拆垛控制系统在一方面的改进，所述拆垛控制系统还包括拆垛机器人底座，所述拆垛机器人安装于所述拆垛机器人底座上。上述结构的拆垛控制系统，包括拆垛机器人和视觉识别系统，所述视觉识别系统安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别系统包括工业相机和控制系统，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。此结构的拆垛控制系统中，视觉识别系统与拆垛机器人配合使用，可以二十四小时且不论户内、户外、严寒及酷暑连续工作，保证了作业工作效率，并可以实时的将码垛目标信息输送给上位的控制系统，保证客户及时了解工厂的进展，实时监控，并能合理安排工作及计划，具有工作效率高、自动化程度高且节省劳动力的优点。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。图1为本技术一种拆垛控制系统的框架结构示意图；图2为图1中视觉识别系统的框架结构示意图；图3为本技术夹具的框架结构示意图。附图标记的对应关系为：1拆垛控制系统；2视觉识别系统；3拆垛机器人；4夹具；21工业相机；22控制系统；23目标方位计算模块；24目标方位转换模块；41真空吸盘；42真空泵；43缓冲装置。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1和图2所示，一种拆垛控制系统1包括拆垛机器人3和视觉识别系统2，视觉识别系统2具体安装于拆垛机器人3的机器臂一端，视觉识别系统2包括工业相机21和控制系统22，工业相机21用于拍照识别目标方位，拆垛机器人3用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。拆垛控制系统1在将要拆垛的物料运行到指定的位置（拆垛区）的生产流程中，首先，需经过对栈板扫码识别，知道物料名称及信息，然后，拆垛控制系统1将要拆垛的产品的信息发送给拆垛机器人3和视觉识别系统2，拆垛机器人3控制工业相机21拍照识别，将最上层的N个产品位置坐标发送给拆垛机器人3，这些信息是按照客户要求顺序排列的，拆垛机器人3会按给定的顺序，移动到抓取点，进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。在移动及抓取过程中，拆垛机器人3要判断位置信息的准确性，只有在安全范围内才会移动，拆垛机器人3将一层的产品抓取完后，重新控制工业相机21拍照。工业相机21就又将最上层的N个产品位置坐标发送给拆垛机器人3。需要说明的是，放置产品分两种方式：第一种是将产品按一个方向摆放在输送线上，再把产品运走；第二种是将产品按规则码垛到另外的栈板上，不管是哪种拆垛方式，都采用了传感器判断码垛区产品和栈板信号，保证了拆垛的高效及安全。通过其上描述可知，此结构的拆垛控制系统1中，视觉识别系统2与拆垛机器人3配合使用，可以二十四小时且不论户内、户外、严寒及酷暑连续工作，保证了作业工作效率，并可以实时的将码垛目标信息输送给上位的控制系统22，保证客户及时了解工厂的进展，实时监控，并能合理安排工作及计划。在进一步地技术方案中，视觉识别系统2还包括目标方位计算模块23和目标方位转换模块24，目标方位计算模块23用于进行工业相机21坐标系的目标方位识别定位，目标方位转换模块24用于将工业相机21坐标系的目标方位转换为拆垛机器人3坐标系的目标方位，此时，拆垛机器人3根据目标方位转换模块24所计算的目标方位，对目标进行抓取，直到当前层所有的目标拆垛完毕。同时，本技术中拆垛控制系统1还包括夹具4，夹具4安装于拆垛机器人3的机器臂顶部，如图3所示，夹具4包括真空吸盘41、真空泵42和缓冲装置43，真空吸盘41设置于视觉识别系统2的下方，真空吸盘41与真空泵42相连，真空吸盘41的吸力来自于真空泵42，真空泵42与控制系统22连接，真空吸盘41得到控制系统发出的指令后，吸住物品并自行检测压力，且缓冲装置43设置于真空吸盘41上，用于防止真空吸盘41与目标发生碰撞，在所有其他系统失效的情况下，靠缓冲装置43上的压力传感器和行程保护开关可以将碰撞危险化解，此时，拆垛控制系统1会停止并报警，等待工作人员排除故障。此外，值得提及的是，鉴于自动拆垛的产品规格大小不定，本技术中真空吸盘41包括多个独立的吸盘单元，每个吸盘单元分别通过控制系统22独立控制，并且都有真空度检测。正是由于真空吸盘41的独立性，所以拆垛控制系统1可以根据物料的大小，选择合适的吸盘数量进行抓取工作。优选地，拆垛控制系统1还包括自动报警装置，该自动报警装置与控制系统22连接，当拆垛的产品有叠加或者损坏，拆垛机器人3无法拆垛时，通过自动报警装置可以报警，以便工作人员及时排除故障。需要说明的是，为便于拆垛机器人3的安装，拆垛控制系统1还包括机器人底座，拆垛机器人3即安装于该机器人底座上，该机器人底座一般被固定于地面基础上。综上所述，上述结构的拆垛控制系统1，包括拆垛机器人3和视觉识别系统2，视觉识别系统2具体安装于拆垛机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拆垛控制系统，其特征在于，包括拆垛机器人和视觉识别系统，所述视觉识别系统安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别系统包括工业相机和控制系统，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。

【技术特征摘要】
1.一种拆垛控制系统，其特征在于，包括拆垛机器人和视觉识别系统，所述视觉识别系统安装于所述拆垛机器人的机器臂一端，所述视觉识别系统包括工业相机和控制系统，所述工业相机用于拍照识别目标方位，所述拆垛机器人用于根据目标方位进行目标抓取，实现逐层分区拆垛。2.根据权利要求1所述的拆垛控制系统，其特征在于，所述视觉识别系统还包括目标方位计算模块和目标方位转换模块，所述目标方位计算模块用于进行工业相机坐标系的目标方位识别定位，所述目标方位转换模块用于将工业相机坐标系的目标方位转换为拆垛机器人坐标系的目标方位。3.根据权利要求1所述的拆垛控制系统，其特征在于，所述拆垛控制系统还包括夹具，所述夹具安装于所述拆垛机器人的机器臂顶部。4.根据权利要求3所述的拆垛控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬华强，赵科，
申请(专利权)人：上海佳万智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31