机器人及其机械手臂制造技术

本申请涉及一种机器人及其机械手臂，该机械手臂包括机械手臂本体和外壳罩，该外壳罩的一侧设有罩口；机械手臂本体用于与机器人的基座连接，机械手臂本体上设置有配合部；该配合部插入罩口，以使外壳罩罩设在机械手臂本体上，配合部的侧壁与外壳罩的内壁相对并具有间隔；外壳罩的内壁凸设有第一抵接部，该第一抵接部与配合部的侧壁抵接；和/或，配合部的侧壁凸设有第二抵接部，该第二抵接部与外壳罩的内壁抵接。本申请改进了机器人的机械手臂的结构，使外壳罩的内壁通过第一抵接部和/或第二抵接部与机械手臂上的配合部的侧壁抵接，以提高外壳罩的强度和刚度，在一定程度上防止外壳罩的罩口处的外表面在外力的作用下容易产生变形。

Robot and its manipulator

【技术实现步骤摘要】
机器人及其机械手臂
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及其机械手臂。
技术介绍
在工业生产中，机器人已经被普遍应用，其机械手臂采用高速快节拍的工作方式大大提高了生产效率。机器人的机械手臂一般包括机械手臂本体和外壳罩，机械手臂本体上设置有电机组件，外壳罩罩设在机械手臂本体上，以使机械手臂本体上的电机组件容置在外壳罩内，从而防止电机组件被灰尘、水等污染物污染。但是，由于制造误差或装配误差，外壳罩朝向机械手臂本体的罩口边缘和机械手臂本体的连接精度较低，当外力作用于外壳罩的罩口处的外表面时，容易使外壳罩的罩口边缘产生变形。
技术实现思路
为克服上述缺陷，本申请的目的在于提出一种机器人及其机械手臂，提高机械手臂的外壳罩的罩口处的强度和刚度，在一定程度上防止外壳罩的罩口处的外表面在外力的作用下容易产生变形的问题。本申请的目的是通过以下技术方案来实现的：本申请是一种机器人的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括：外壳罩，所述外壳罩的一侧设有罩口；机械手臂本体，用于与机器人的基座连接，所述机械手臂本体上设置有配合部；所述配合部插入所述罩口，以使所述外壳罩罩设在所述机械手臂本体上，所述配合部的侧壁与所述外壳罩的内壁相对并具有间隔；所述外壳罩的内壁凸设有第一抵接部，所述第一抵接部与所述配合部的侧壁抵接；和/或所述配合部的侧壁凸设有第二抵接部，所述第二抵接部与所述外壳罩的内壁抵接。在一实施例中，所述第一抵接部的数量为多个，多个所述第一抵接部沿所述罩口的周缘间隔布置在所述外壳罩的内壁上；和/或所述第二抵接部的数量为多个，多个所述第二抵接部间隔布置在所述配合部的周侧。在一实施例中，所述机械手臂本体的周缘朝向所述外壳罩延伸形成所述配合部；所述配合部的侧壁向外凸设有凸缘，所述罩口的边缘与所述凸缘抵接。在一实施例中，所述外壳罩的内壁凸设有连接部，所述连接部与所述机械手臂本体连接，以将所述外壳罩固定在所述机械手臂本体上。在一实施例中，所述连接部面向所述机械手臂本体的侧面设有第一连接孔，所述机械手臂本体上对应所述第一连接孔的位置开设有第二连接孔；所述机械手臂还包括连接件，所述连接件自所述机械手臂本体背离所述外壳罩的一侧依次插入所述第二连接孔和所述第一连接孔，以将所述连接部与所述机械手臂本体固定连接。在一实施例中，所述连接部包括连接部本体和加强件，所述连接部本体与所述外壳罩的内壁连接，所述连接部本体面向所述机械手臂本体的一侧设有安装位，所述加强件安装在所述安装位上并与所述连接部固定连接，所述第一连接孔开设在所述加强件上。在一实施例中，所述连接部的数量为多个，多个所述连接部沿所述罩口的周缘间隔布置在所述外壳罩的内壁上。在一实施例中，所述第一抵接部的数量为多个，多个所述第一抵接部沿所述罩口的周缘间隔布置在所述外壳罩的内壁上；所述第一抵接部对应所述连接部设置；所述第一抵接部位于所述连接部靠近所述罩口的一侧。在一实施例中，所述外壳罩的内壁为闭合结构。本申请还提出一种机器人，所述机器人包括：基座；及如上所述的机械手臂，所述机械手臂包括：外壳罩，所述外壳罩的一侧设有罩口；机械手臂本体，与所述基座连接，所述机械手臂本体上设置有配合部；所述配合部插入所述罩口，以使所述外壳罩罩设在所述机械手臂本体上，所述配合部的侧壁与所述外壳罩的内壁相对并具有间隔；所述外壳罩的内壁凸设有第一抵接部，所述第一抵接部与所述配合部的侧壁抵接；和/或所述配合部的侧壁凸设有第二抵接部，所述第二抵接部与所述外壳罩的内壁抵接。本申请中，机器人的机械手臂包括与基座转动连接的机械手臂本体，以及罩设在机械手臂本体上的外壳罩，其中，机械手臂本体的配合部的侧壁与外壳罩的内壁相对并具有间隔，在外壳罩的内壁凸设有第一抵接部，该第一抵接部与配合部的侧壁抵接；和/或，在配合部的侧壁凸设有第二抵接部，该第二抵接部与外壳罩的内壁抵接。通过使外壳罩的内壁上的第一抵接部与配合部的侧壁抵接，和/或，使配合部的侧壁上的第二抵接部与外壳罩的内壁抵接，能够使第一抵接部和/或第二抵接部填充在配合部的侧壁与外壳罩的内壁之间的间隙内，从而在一定程度上避免外壳罩的罩口处受到外力的作用后产生变形，提高了外壳罩的罩口处的强度和刚度。而且，外壳罩的内壁和配合部的侧壁之间通过第一抵接部和/或第二抵接部的配合，使得无需将配合部的侧壁与外壳罩的内壁全部保持抵接，因此能够降低外壳罩和机械手臂本体的加工精度要求，进而降低机械手臂的加工成本。附图说明为了易于说明，本申请由下述的较佳实施例及附图作详细描述。图1为本申请一实施例的机器人结构示意图；图2为图1中机器人的剖视图，其沿机械手臂的长度方向进行了剖视；图3为图2中A处的放大图；图4为本申请一实施例中的外壳罩结构示意图；图5为图4中B处的放大图；图6为图4中外壳罩的分解结构示意图；图7为图6中C处的放大图。标号说明：机器人10；基座11；第一驱动电机111；第一电气面板112；机械手臂12；机械手臂本体121；大臂1211；小臂1212；电机组件1213；第二驱动电机1213a；第三驱动电机1213b；传动机构1214；配合部1215；凸缘1215a；第二连接孔1216；第二电气面板1217；安装架1218；外壳罩122；外壳罩本体122a；伸出部122b；罩口1221；第一抵接部1222；连接部1225；连接部本体1225a；加强件1225b；安装位1225c；防脱凸起1225d；凹孔1225e；第一侧表面1225f；第二侧表面1225g；安装柱1226；安装孔1227；连接件13；第一连接孔141；防脱凹槽142；执行机构15；波纹管16。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括：/n外壳罩，所述外壳罩的一侧设有罩口；/n机械手臂本体，用于与机器人的基座连接，所述机械手臂本体上设置有配合部；所述配合部插入所述罩口，以使所述外壳罩罩设在所述机械手臂本体上，所述配合部的侧壁与所述外壳罩的内壁相对并具有间隔；/n所述外壳罩的内壁凸设有第一抵接部，所述第一抵接部与所述配合部的侧壁抵接；和/或/n所述配合部的侧壁凸设有第二抵接部，所述第二抵接部与所述外壳罩的内壁抵接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括：
外壳罩，所述外壳罩的一侧设有罩口；
机械手臂本体，用于与机器人的基座连接，所述机械手臂本体上设置有配合部；所述配合部插入所述罩口，以使所述外壳罩罩设在所述机械手臂本体上，所述配合部的侧壁与所述外壳罩的内壁相对并具有间隔；
所述外壳罩的内壁凸设有第一抵接部，所述第一抵接部与所述配合部的侧壁抵接；和/或
所述配合部的侧壁凸设有第二抵接部，所述第二抵接部与所述外壳罩的内壁抵接。


2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一抵接部的数量为多个，多个所述第一抵接部沿所述罩口的周缘间隔布置在所述外壳罩的内壁上；和/或
所述第二抵接部的数量为多个，多个所述第二抵接部间隔布置在所述配合部的周侧。


3.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂本体的周缘朝向所述外壳罩延伸形成所述配合部；所述配合部的侧壁向外凸设有凸缘，所述罩口的边缘与所述凸缘抵接。


4.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述外壳罩的内壁凸设有连接部，所述连接部与所述机械手臂本体连接，以将所述外壳罩固定在所述机械手臂本体上。


5.如权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述连接部面向所述机械手臂本体的侧面设有第一连接孔，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，张禹，曾照军，康利华，陈福宏，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44