谐波齿轮减速机单元以及具备所述单元的动力单元制造技术

谐波齿轮减速机单元2包括沿中心轴X的轴线方向延伸的筒状的外壳11、环状的内齿齿轮15、可挠性的环状的外齿齿轮14、椭圆状的凸轮12及可挠性轴承13。凸轮12位于所述轴线方向上的外齿齿轮14的另一侧且外齿齿轮14中设置有外齿31的部分的径向内方，且具有可将所述轴线方向上的转子60的另一侧连接于所述轴线方向上的凸轮12的一侧的凸轮侧连接部12f。凸轮侧连接部12f具有凹部12b，所述凹部12b是在所述轴线方向上的一侧向另一侧凹陷，并且收容所述轴线方向上的转子60的另一侧的至少一部分且可连接所述至少一部分。

Harmonic gear reducer unit and power unit with said unit

The harmonic gear reducer unit 2 includes a cylindrical shell 11 extending along the axis direction of the central axis X, an annular internal gear 15, a flexible annular external gear 14, an elliptical cam 12 and a flexible bearing 13. The cam 12 is located on the other side of the outer tooth gear 14 in the axial direction, and the outer tooth gear 14 is provided with a radial inner side of the part of the outer tooth 31, and has a cam side connecting part 12F which can connect the other side of the rotor 60 in the axial direction to one side of the cam 12 in the axial direction. The cam side connecting part 12F has a concave part 12b, the concave part 12b is concave from one side in the axis direction to the other side, and receives at least one part of the other side of the rotor 60 in the axis direction and can be connected with the at least one part.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】谐波齿轮减速机单元以及具备所述单元的动力单元
本专利技术涉及一种谐波齿轮减速机单元以及具备所述单元的动力单元。
技术介绍
以往，作为使电动机的旋转轴的旋转减速而输出的减速机，已知有各种构成的减速机。例如在专利文献1中，已公开一种利用谐波齿轮机构的减速机。所述谐波齿轮减速机包括椭圆状的造波机(wavegenerator)、可挠性的柔性齿条(flexspline)及刚性齿条(circularspline)。所述柔性齿条呈圆形，经由位于所述造波机的外周的轴承而接触，并且在外周具有齿条状的齿。所述刚性齿条呈环状地具有多于所述柔性齿条的齿数的齿条状的齿，咬合地嵌合于所述柔性齿条的外周。在所述谐波齿轮减速机构中，例如，当将输入轴连接于所述造波机，固定所述刚性齿条，且将所述柔性齿条连结于输出轴时，若所述造波机沿顺时针方向旋转一圈，则所述柔性齿条沿逆时针方向仅旋转相当于与所述刚性齿条的齿数差的程度。另一方面，当固定所述柔性齿条，且将所述刚性齿条连结于输出轴时，所述刚性齿条仅旋转相当于与所述柔性齿条的齿数差的程度。如上所述，在所述谐波齿轮减速机中，通过所述刚性齿条与所述柔性齿条的齿数差而使输入至所述造波机的旋转减速，且自所述柔性齿条或所述刚性齿条输出。在所述专利文献1的图1中，公开有将谐波齿轮减速机连接于驱动马达的旋转轴的构成。在图1的构成中，整个装置的重量变重，并且通过将谐波齿轮减速机连接于旋转轴的耦合(coupling)部，而使得整个装置的大小增大且长度延长。因此，在所述专利文献1所公开的构成中，通过使减速机与驱动马达一体化，来实现整个装置的紧凑化。具体而言，在所述专利文献1所公开的构成中，将驱动马达的转子与减速机的造波机形成为一体。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利实开昭60-166261号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，如所述专利文献1所公开，当使减速机与驱动马达(马达)一体化时，需要个别地设计专用的减速机及马达。因此，需要配合所要求的马达的输出、减速比等，每次对减速机及马达进行设计，从而在通用性方面存在问题。另一方面，如所述专利文献1的图1所示，当使分体的马达与减速机组合起来时，虽可确保减速机的通用性，但如所述专利文献1所记载，通过使减速机及马达组合起来而获得的装置会大型化。本专利技术的目的在于在谐波齿轮减速机单元中，实现能够一面确保设计的自由度，一面与马达紧凑地组合的构成。解决问题的技术手段本专利技术的一实施方式的谐波齿轮减速机单元是相对于马达可旋转地连接于转子的谐波齿轮减速机单元，所述马达包含以中心轴为中心旋转的所述转子及与所述转子相向的定子。所述谐波齿轮减速机单元包括：筒状的外壳，沿所述中心轴的轴线方向延伸；环状的内齿齿轮，相对于所述外壳可相对旋转地位于所述外壳的径向内方，且在内周侧具有内齿；可挠性的环状的外齿齿轮，位于所述内齿齿轮的径向内方，并且将所述轴线方向上的一侧固定在所述外壳上，在外周侧具有与所述内齿咬合的外齿；椭圆状的凸轮，位于所述外齿齿轮的径向内方，并且连接于所述轴线方向上的所述转子的另一侧，与所述转子一同旋转；以及可挠性轴承，位于所述外齿齿轮与所述凸轮之间，可相对旋转地支撑所述外齿齿轮及所述凸轮，并且对应于与所述转子一同旋转的所述凸轮的旋转使所述外齿齿轮朝向径向外方变形。所述凸轮具有可使所述轴线方向上的所述转子的另一侧连接于所述轴线方向上的所述凸轮的一侧的凸轮侧连接部，位于所述轴线方向上的所述外齿齿轮的另一侧且所述外齿齿轮中设置有所述外齿的部分的径向内方。本专利技术的一实施方式的动力单元包括：马达，包含以中心轴为中心旋转的转子及与所述转子相向的定子；以及谐波齿轮减速机单元。所述转子包括：筒部，沿所述中心轴的轴线方向延伸且包围所述定子；以及转子侧连接部，位于所述轴线方向上的另一侧，使至少一部分连接于所述谐波齿轮减速机单元的所述凸轮的所述凸轮侧连接部。专利技术的效果根据本专利技术的一实施方式的谐波齿轮减速机单元，可获得一种具有能够一面确保设计的自由度，一面与马达紧凑地组合的构成的谐波齿轮减速机单元。附图说明图1是表示实施方式1的动力单元的概略构成的剖面图。图2是表示马达单元的概略构成的剖面图。图3是表示谐波齿轮减速机单元的概略构成的剖面图。图4是自轴线方向上的一侧观察外齿齿轮、内齿齿轮及凸轮的图。图5是放大地表示实施方式2的动力单元中，马达单元与谐波齿轮减速机单元的连接部分的剖面图。图6是放大地表示实施方式3的动力单元中，马达单元与谐波齿轮减速机单元的连接部分的剖面图。图7是自轴线方向观察马达单元的旋转筒部的突出部与谐波齿轮减速机单元的凸轮的连接部分的图。图8是放大地表示实施方式4的动力单元中，马达单元与谐波齿轮减速机单元的连接部分的剖面图。图9是放大地表示实施方式5的动力单元中，马达单元与谐波齿轮减速机单元的连接部分的剖面图。图10是放大地表示实施方式6的动力单元中，马达单元与谐波齿轮减速机单元的连接部分的剖面图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的实施方式进行详细说明。再者，对图中的相同或相当部分标注相同的符号并且不重复其说明。又，各图中的构成构件的尺寸并未忠实表示实际的构成构件的尺寸及各构成构件的尺寸比率等。再者，在以下的说明中，分别将与马达单元的旋转轴的中心轴平行的方向称为“轴线方向”或“高度方向”，将与所述中心轴正交的方向称为“径向”，将沿以所述中心轴为中心的圆弧的方向称为“圆周方向”。其中，所述“平行的方向”也包含大致平行的方向。又，所述“正交的方向”也包含大致正交的方向。又，在以下的说明中，“轴线方向上的一侧”在与所述中心轴平行的方向上，是指动力单元的马达单元侧，“轴线方向上的另一侧”在与所述中心轴平行的方向上，是指动力单元的谐波齿轮减速机单元侧。＜实施方式1＞(整体构成)图1中，表示包含本专利技术的实施方式1的谐波齿轮减速机单元2的动力单元1的概略构成。动力单元1包括谐波齿轮减速机单元2及马达单元3。动力单元1通过谐波齿轮减速机单元2，使马达单元3的后述旋转轴52的旋转减速而输出。动力单元1例如可用作机器人的关节或电动轮椅等的使车轮驱动的动力源。谐波齿轮减速机单元2及马达单元3分别呈圆柱状。动力单元1是在使谐波齿轮减速机单元2与马达单元3在所述等的高度方向(图1中的上下方向)上重合的状态下，通过多个螺栓4而连接着所述等的外周侧。动力单元1整体上呈圆柱状。(马达单元)图2中表示马达单元3的概略构成。马达单元3是径向缝隙(radialgap)型的无刷马达(brushlessmotor)。又，马达单元3是转子60在圆筒状的定子70的径向外方旋转的所谓外转子型(outerrotortype)的马达。如图1及图2所示，马达单元3包括马达外壳51、旋转轴52、转子60及定子70。马达外壳51形成为在中心轴X所延本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种谐波齿轮减速机单元，相对于马达能够旋转地连接于转子，所述马达包括以中心轴为中心旋转的所述转子及与所述转子相向的定子，所述谐波齿轮减速机单元包括：/n筒状的外壳，沿所述中心轴的轴线方向延伸；/n环状的内齿齿轮，能够相对于所述外壳相对旋转地位于所述外壳的径向内方，在内周侧具有内齿；/n可挠性的环状的外齿齿轮，位于所述内齿齿轮的径向内方，并且将所述轴线方向上的一侧固定在所述外壳上，在外周侧具有与所述内齿咬合的外齿；/n椭圆状的凸轮，位于所述外齿齿轮的径向内方，并且与所述轴线方向上的所述转子的另一侧连接，与所述转子一同旋转；以及/n可挠性轴承，位于所述外齿齿轮与所述凸轮之间，对所述外齿齿轮与所述凸轮能够相对旋转地进行支撑，并且对应于与所述转子一同旋转的所述凸轮的旋转，使所述外齿齿轮朝向径向外方变形；且/n所述凸轮具有凸轮侧连接部，所述凸轮侧连接部能够使所述轴线方向上的所述转子的另一侧连接于所述轴线方向上的所述凸轮的一侧，/n所述凸轮位于所述轴线方向上的所述外齿齿轮的另一侧且所述外齿齿轮中设置有所述外齿的部分的径向内方。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170420 JP 2017-0836511.一种谐波齿轮减速机单元，相对于马达能够旋转地连接于转子，所述马达包括以中心轴为中心旋转的所述转子及与所述转子相向的定子，所述谐波齿轮减速机单元包括：
筒状的外壳，沿所述中心轴的轴线方向延伸；
环状的内齿齿轮，能够相对于所述外壳相对旋转地位于所述外壳的径向内方，在内周侧具有内齿；
可挠性的环状的外齿齿轮，位于所述内齿齿轮的径向内方，并且将所述轴线方向上的一侧固定在所述外壳上，在外周侧具有与所述内齿咬合的外齿；
椭圆状的凸轮，位于所述外齿齿轮的径向内方，并且与所述轴线方向上的所述转子的另一侧连接，与所述转子一同旋转；以及
可挠性轴承，位于所述外齿齿轮与所述凸轮之间，对所述外齿齿轮与所述凸轮能够相对旋转地进行支撑，并且对应于与所述转子一同旋转的所述凸轮的旋转，使所述外齿齿轮朝向径向外方变形；且
所述凸轮具有凸轮侧连接部，所述凸轮侧连接部能够使所述轴线方向上的所述转子的另一侧连接于所述轴线方向上的所述凸轮的一侧，
所述凸轮位于所述轴线方向上的所述外齿齿轮的另一侧且所述外齿齿轮中设置有所述外齿的部分的径向内方。


2.根据权利要求1所述的谐波齿轮减速机单元，其中
所述凸轮侧连接部具有凹部，所述凹部是在所述轴线方向上的一侧朝向另一侧凹陷，并且收容所述轴线方向上的所述转子的另一侧的至少一部分且能够连接所述至少一部分。


3.根据权利要求2所述的谐波齿轮减速机单元，其中
所述凹...

【专利技术属性】
技术研发人员：大塚智之，米村拓朗，冈村晖久夫，井上仁，
申请(专利权)人：日本电产新宝株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP