The mechanical arm of a radial arm body dislocation in order to increase the range of activities, including the upper and lower joint support plate, the first brushless DC motor, the first motor cover, the first harmonic reducer flexspline harmonic reducer, the first wave generator, the first harmonic and the first harmonic reducer reducer of rigid wheel surface cover plate. The brushless DC motor and the first motor cover with positioning shaft shoulder and bolt connection, and through the first sealing seal to achieve lubricating oil; under the joint support between the board and the first motor cover by bolts and fourth O ring to seal the joint between; the support plate with the first harmonic reducer flexspline connection the first bolt; DC brushless motor and harmonic reducer between the first wave generator with positioning screws on the joint positioning; the support plate and the first harmonic reducer between the rigid wheel connected with bolts, and the first O ring to achieve sealing effect; the joint support between the board and the first harmonic reducer surface cover plate is connected with bolts.
【技术实现步骤摘要】
径向错位以增大臂体间活动范围的机械臂
:本技术涉及机械臂设计与制造,特别涉及一种径向错位以增大臂体间活动范围的机械臂。
技术介绍
:众所周知,机械臂每个关节的极限角度直接影响它的工作范围。即机械臂每节关节可以转动的角度越大,机械臂臂体活动范围越大,随之机械臂末端的工作范围就越大。如图1所示,现有技术中采取普通重合式结构的机械臂自然伸直状态的两关节间沿箭头方向旋转+90°~-90°之间都毫无压力。如图2所示,但如果机械臂的工作范围需要如该图所示沿箭头方向继续转动,那么相邻两臂体间结构必定会产生干涉,而干涉部位分布的是机械臂最重要的动力单元,且该部分机械结构强度直接影响机械臂整体强度。所以即要保证机械臂主要动力单元间不产生干涉、结构强度不受影响,又想通过机械臂的灵活转动来实现更大工作范围活动是一个比较复杂的问题。当然,为了增加机械臂臂体的转动角度,国内现有的多自由度机械臂在关节处主要有两种结构形式方法。一、内嵌式铰链连接结构形式方法:如图3所示,相连两关节通过逐节变小的内嵌式铰链连接结构形式。这种连环的内嵌式铰链结构方法只能沿内嵌式铰链前后方向进行转动,且外形结构形式单一,内部结构复杂,故机械臂的活动方向在本结构方式上受到了很大的限制,而且实现增大臂体角度活动范围的方式是切除上一关节的臂体本体中会产生干涉的部分,整体的结构强度受到一定的影响,综合上述,该结构通用性不强,只能使用在特定的场合,不适合用在对方向角度有较多要求的场合。二、空间交错的结构形式方法:如图4所示,相连两臂体间采取空间交错的结构形式方法。这种空间交错的结构方法在关节连接轴和连接螺栓处会产生很 ...
【技术保护点】
径向错位以增大臂体间活动范围的机械臂,包括下关节支撑板、上关节支撑板、第一直流无刷电机、第一电机盖板、第一谐波减速机柔轮、第一谐波减速机波发生器、第一谐波减速机刚轮以及第一谐波减速机面盖板侧板;其特征在于,所述下关节支撑板和上关节支撑板的关节点两个至少有一个不位于板体的中轴线上;所述第一直流无刷电机与第一电机盖板采用轴肩定位以及螺栓连接,且通过第一油封来实现润滑油的密封;所述下关节支撑板与第一电机盖板之间采用螺栓连接且用第四O型圈来实现密封作用;所述下关节支撑板与第一谐波减速机柔轮之间采用螺栓连接;所述第一直流无刷电机与第一谐波减速机波发生器之间采用定位螺钉来定位;所述上关节支撑板与第一谐波减速机刚轮之间采用螺栓连接,且用第一O型圈来实现密封作用;所述上关节支撑板与第一谐波减速机面盖板侧板之间采用螺栓连接。
【技术特征摘要】
1.径向错位以增大臂体间活动范围的机械臂,包括下关节支撑板、上关节支撑板、第一直流无刷电机、第一电机盖板、第一谐波减速机柔轮、第一谐波减速机波发生器、第一谐波减速机刚轮以及第一谐波减速机面盖板侧板;其特征在于,所述下关节支撑板和上关节支撑板的关节点两个至少有一个不位于板体的中轴线上;所述第一直流无刷电机与第一电机盖板采用轴肩定位以及螺栓连接,且通过第一油封来实现润滑油的密封;所述下关节支撑板与第一电机盖板之间采用螺栓连接且用第四O型圈来实现密封作用;所述下关节支撑板与第一谐波减速机柔轮之间采用螺栓连接;所述第一直流无刷电机与第一谐波减速机波发生器之间采用定位螺钉来定位;所述上关节支撑板与第一谐波减速机刚轮之间采用螺栓连接,且用第一O型圈来实现密封作用;所述上关节支撑板与第一谐波减速机面盖板侧板之间采用螺栓连接。2.根据权利要求1所述的径向错位以增大臂体间活动范围的机械臂,其特征在于,所述上关节支撑板连接第二关节部,所述第二关节部包括第二直流无刷电机、第二电机盖板、第...
【专利技术属性】
技术研发人员:娄磊,
申请(专利权)人:常州高思科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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