The invention discloses an integrated harmonic reducer device with built-in motor, the purpose is to solve the current motor and harmonic reducer are external, resulting in the overall size of the reducer and the motor is too large, the problem of limited application scope. The device comprises a hollow flexible wheel, motor stator, permanent magnet, stator coil, and a stator coil matched with the cam rotor, bearing, deep groove ball bearings, flexible steel wheel, casing, harmonic reducer cover, angular contact ball bearings. The invention can effectively solve the problem that the existing reducer and the motor have the same size, and simultaneously, the utility model can effectively reduce the volume, reduce the weight of the whole, and enlarge the use range of the harmonic speed reducer. The invention has the advantages of light weight, small size and other advantages, to meet the needs of the application of industrial robots, machinery, medical equipment, machine tools, machine, servo system, all household service robots, electronic equipment and other fields, has a high application value and good application prospect, worthy of large-scale promotion and application.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械领域,尤其是机器人领域,具体为一种内置电动机的一体化谐波减速机装置。本专利技术能够有效减小谐波减速装置的体积,能广泛应用于工业机器人、机械、医疗器械、机床、伺服系统、家用机器人人、服务机器人、电子设备等领域,具有较好的应用前景。
技术介绍
中国技术专利CN201410845287.8公开了一种组合谐波减速电机一体机,其包括一体连接的电机和减速机。该方案中,减速机包括依次传动的多级谐波减速装置。该方案中,在一级谐波减速的基础上根据减速比的需要再加了一级或多级谐波减速,在瞬间加大减速比,减小了传统行星组合减速机的体积,但又提高了转速比,由于谐波减速机是属于无间隙传动,因此大大提高了传动精度和重复定位精度。申请人研究发现,现有的谐波减速机主要由刚性齿轮、柔性齿轮、波发生器三部分组成,主要用于降低电机速度、提升电机的力矩。由于电机与谐波减速机外接,导致减速机和电机的整体尺寸偏大,对于使用空间有限的场合将大大的受到限制。而如何减小相应设备的体积,也一直是人们所迫切需要解决的问题。为此,本专利技术提供一种内置电动机的一体化谐波减速机装置。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于:针对目前电机通常与谐波减速机外接,导致减速机和电机的整体尺寸偏大,应用范围受限的问题,提供一种内置电动机的一体化谐波减速机装置。本专利技术能有效解决现有减速机与电机整体尺寸过大的问题,同时有效缩小体积,减轻整体的重量,扩大谐波减速机的使用范围。本专利技术具有重量轻,体积小等优点,能够有效满足工业机器人、机械、医疗器械、机床、伺服系统、家用机器人人、服务机器人、电子设备等领域 ...
【技术保护点】
一种内置电动机的一体化谐波减速机装置,其特征在于,包括中空柔轮(1)、电机定子(7)、永久磁钢(8)、定子线圈(9)、与定子线圈(9)相配合的凸轮转子(11)、深沟球轴承(12)、柔性轴承(14)、谐波钢轮(13)、外壳(5)、减速机后盖(15)、角接触球轴承(3),所述中空柔轮(1)内部设置有中空通道,所述电机定子(7)呈圆环状且设置在中空柔轮(1)外侧,所述永久磁钢(8)设置在电机定子(7)上且永久磁钢(8)的中心轴与中空柔轮(1)的中心轴平行,所述定子线圈(9)设置在电机定子(7)上且定子线圈(9)所在平面与中空柔轮(1)的中心轴垂直,所述凸轮转子(11)设置在永久磁钢(8)外侧;所述凸轮转子(11)内侧与中空柔轮(1)之间通过深沟球轴承(12)相连,所述凸轮转子(11)外侧通过柔性轴承(14)与谐波钢轮(13)相连,所述外壳(5)的一端设置有开口,所述外壳(5)与减速机后盖(15)构成电机壳体,所述谐波钢轮(13)与电机壳体相连;所述中空柔轮(1)与外壳(5)之间通过角接触球轴承(3)活动连接,所述中空柔轮(1)与外壳(5)之间设置有与角接触球轴承(3)相配合的油封机构(2)。
【技术特征摘要】
1.一种内置电动机的一体化谐波减速机装置,其特征在于,包括中空柔轮(1)、电机定子(7)、永久磁钢(8)、定子线圈(9)、与定子线圈(9)相配合的凸轮转子(11)、深沟球轴承(12)、柔性轴承(14)、谐波钢轮(13)、外壳(5)、减速机后盖(15)、角接触球轴承(3),所述中空柔轮(1)内部设置有中空通道,所述电机定子(7)呈圆环状且设置在中空柔轮(1)外侧,所述永久磁钢(8)设置在电机定子(7)上且永久磁钢(8)的中心轴与中空柔轮(1)的中心轴平行,所述定子线圈(9)设置在电机定子(7)上且定子线圈(9)所在平面与中空柔轮(1)的中心轴垂直,所述凸轮转子(11)设置在永久磁钢(8)外侧;所述凸轮转子(11)内侧与中空柔轮(1)之间通过深沟球轴承(12)相连,所述凸轮转子(11)外侧通过柔性轴承(14)与谐波钢轮(13)相连,所述外壳(5)的一端设置有开口,所述外壳(5)与减速机后盖(15)构成电机壳体,所述谐波钢轮(13)与电机壳体相连;所述中...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡天链,
申请(专利权)人:四川福德机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:四川;51
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