一种连杆式腿部动作机构制造技术

本发明专利技术属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种连杆式腿部动作机构

【技术实现步骤摘要】
一种连杆式腿部动作机构


[0001]本专利技术属于仿生机器人
，特别涉及一种连杆式腿部动作机构
。

技术介绍

[0002]相对轮式
、
履带式移动机器人，仿生机器人运动时只需离散的点接触地面，可跨越较大的障碍，对复杂地形适应能力更强，且仿生机器人的腿部可具有多个自由度，使运动灵活性和表演性大大增强，可通过调节支撑腿角度和足部落点位置保持身体平衡，不易倾翻，稳定性高
。
未来，仿生机器人将在生活服务
、
管道检修
、
抗洪救灾
、
影视表演
、
安保及军事等方面具有更为广阔的应用前景
。
[0003]申请号为
CN202122138157.9
的专利公布了一种仿生机器人腿部结构
。
该结构包括壳体
、
腿部构件和转轴，壳体设有容纳腔和与其连通的避让口；腿部构件包括小腿杆和位于容纳腔内的大腿杆，小腿杆一端固连有足端，另一端设有第一转轴孔，且穿过避让口伸入容纳腔；转轴贯穿容纳腔，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种连杆式腿部动作机构，其特征在于：包括左右摆动动力源
(1)
，左右摆动动力源
(1)
的输出端连接有腰部固定端
(2)
，左右摆动动力源
(1)
的壳体上转动连接有支撑连杆
(3)
，还包括大腿基体
(4)
，支撑连杆
(3)
的另一端与大腿基体
(4)
固定，大腿基体
(4)
上安装有前后摆动动力源
(5)
，前后摆动动力源
(5)
的输出端连接有驱动曲柄
(6)
，驱动曲柄
(6)
的另一端转动连接有驱动连杆
(7)
，驱动连杆
(7)
的另一端与左右摆动动力源
(1)
的壳体转动连接
。2.
根据权利要求1所述的一种连杆式腿部动作机构，其特征在于：所述支撑连杆
(3)
与大腿基体
(4)
之间还连接有加强杆
(8)。3.
根据权利要求1所述的一种连杆式腿部动作机构，其特征在于：所述支撑连杆
(3)
的数量为两根，两根支撑连杆
(3)
分别与左右摆动动力源
(1)
的壳体的两侧转动连接
。4.
根据权利要求1所述的一种连杆式腿部动作机构，其特征在于：所述腰部固定端
(2)
分别与左右摆动动力源
(1)
的输出端的两侧连接
。5.
根据权利要求1所述的一种连杆式腿部动作机构，其特征在于：所述左右摆动动力源
(1)
和前后摆动动力源
(5)
均包括谐波减速电机，谐波减速电机包括中心轴
(a1)
，中心轴
(a1)
上连接有电机定子
(a2)
，电机定子
(a2)
上套设有电机转子
(a3)
，电机转子
(a3)
连接有谐波减速单元
(a4)
，谐波减速单元
(a4)
的输出端齿啮合有谐波刚轮
(a5)
；所述支撑连杆
(3)
和驱动连杆
(7)
分别与左右摆动动力源
(1)
的谐波刚轮
(a5)
转动连接，左右摆动动力源
(1)
的谐波刚轮
(a5)
和左右摆动动力源
(1)
的中心轴
(a1)
相对固定；所述前后摆动动力源
(5)
的谐波刚轮
(a5)
和...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡天链，
申请(专利权)人：四川福德机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：