一种欠驱动的柔性双足跳跃机器人制造技术

本发明专利技术提供一种欠驱动的柔性双足跳跃机器人，包括机器人主体和柔性腿部结构，所述柔性腿部结构设置在所述机器人主体上，所述柔性腿部结构包括髋部

【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动的柔性双足跳跃机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种欠驱动的柔性双足跳跃机器人
。

技术介绍

[0002]在野外探险
、
抢险救援
、
星际探索等任务中，外部环境的复杂性和未知性对侦察类机器人的非结构化环境适应能力和越障能力提出了较高的要求
。
传统的轮式机器人运动效率固然很高，但是其运行对周围环境要求较高，越障能力不够强；传统刚性四足机器人相较于轮式机器人拥有较强的越障能力，但是其运动效率却远远不及轮式机器人，同时由于其结构特性，其自我缓冲能力不强
。
另外，由于传统的机器人多为全驱动模式，为保证机器人能够正常工作，其控制系统也相对较为复杂
。

技术实现思路

[0003]为了解决侦察类机器人结构和控制系统复杂
、
越障能力差等问题，本专利技术提出一种欠驱动的柔性双足跳跃机器人
。
[0004]一种欠驱动的柔性双足跳跃机器人，包括机器人主体和柔性腿部结构，所述柔性腿部结构设置在所述机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种欠驱动的柔性双足跳跃机器人，其特征在于，包括机器人主体
(1)
和柔性腿部结构，所述柔性腿部结构设置在所述机器人主体
(1)
上，所述柔性腿部结构包括髋部
(2)、
大腿
(3)、
小腿
(4)
和足部
(5)
；所述髋部
(2)
分别与所述主体
(1)
和所述大腿
(3)
连接，所述大腿
(3)
分别与所述髋部
(2)
和所述小腿
(4)
连接，所述小腿
(4)
分别与所述髋部
(2)、
所述大腿
(3)、
所述足部
(5)
连接
。2.
根据权利要求1所述的欠驱动的柔性双足跳跃机器人，其特征在于，所述机器人主体
(1)
包括机箱
(6)、
步进电机
(7)、
绕线轮
(8)、
直线电机
(10)
和配重块
(11)
；所述步进电机
(7)
对称设置在所述机箱
(6)
两侧，所述绕线轮
(8)
与所述步进电机
(7)
输出轴连接，所述配重块
(11)
安装在所述直线电机
(10)
上，所述直线电机
(10)
设置在所述机箱
(6)
内
。3.
根据权利要求1所述的欠驱动的柔性双足跳跃机器人，其特征在于，所述髋部
(2)
包括髋骨
(12)、
弹簧压杆
(13)、
髋部弹簧
(14)
和弹簧支架
(15)
；所述弹簧压杆
(13)
底部开有小孔，所述髋骨
(12)
与所述机器人主体
(1)
刚性连接，所述弹簧支架
(15)
垂直固定安装在所述髋骨
(12)
上，所述髋部弹簧
(14)
安装在所述弹簧支架
(15)
的孔槽内，所述弹簧压杆
(13)
安装在所述髋部弹簧
(14)
内，且所述弹簧压杆
(13)
的顶部与所述髋部弹簧
(14)
的顶部抵接
。4.
根据权利要求2所述的欠驱动的柔性双足跳跃机器人，其特征在于，所述大腿
(3)
包括驱动索
(9)、
大腿关节大滑轮索
(16)、
大腿关节大滑轮
(17)、
大腿连接轴
(18)、
大腿股骨
(19)
和大腿关节小滑轮
(20)
；所述驱动索
(9)
一端缠绕连接在所述绕线轮
(8)
上，另一端缠绕连接在所述大腿关节小滑轮
(20)
上，所述大腿关节大滑轮
(17)
为中空扇形结构，侧壁开有小孔，所述大腿关节大滑轮索
(16)
一端绑定连接在所述大腿关节大滑轮
(17)
的侧壁小孔内，另一端绑定连接在所述弹簧压杆
(13)
的底部小孔内，所述大腿关节大滑轮
(17)、
所述大腿关节小滑轮
(20)
以及所述大腿股骨
(19)
固定连接在所述大腿连接轴
(18)
上，所述大腿股骨
(19)
与所述髋骨

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪鑫，陈亮亮，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：