一种智能四足机械狗制造技术

本发明专利技术公开了一种智能四足机械狗，包括机体和机械腿结构，所述机体的上端设置有第一摄像模组

【技术实现步骤摘要】
一种智能四足机械狗


[0001]本专利技术涉及机械狗
，特别涉及一种智能四足机械狗
。

技术介绍

[0002]随着人工智能
、
物联网等技术在不断的普及，机械行业通过模仿生物的形态
、
结构和控制原理设计制造出的功能更集中
、
效率更高并具有生物特征的机械，研究仿生机械的学科称为仿生机械学，而机械狗属于智能机械的一种；机械狗也就是四足机器人，属于腿式机器人的一种，外形与四足动物相似，可以自主行走；机械狗的运用领域已经非常广泛，从军事到工业，再到家庭陪护等
。
[0003]现有的机械狗在移动时不够稳定，缺少防护结构，容易在移动的过程中出现倾倒现象，当机械狗摔倒时需要花费一定的时间才能够站起身来
。

技术实现思路

[0004]解决的技术问题：
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种智能四足机械狗，以解决现有技术中机械狗在移动的过程中容易出现倾倒现象的问题
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0007]一种智能四足机械狗，包括机体和机械腿结构，所述机体的上端设置有第一摄像模组
、
第二摄像模组和装夹机构，所述机械腿结构设置有四组，四组所述机械腿结构均包括机械大腿和机械小腿，所述机械小腿上设置有防倾倒机构，所述机体的两侧面上均设置有倾倒传感器，机械大腿与机体的连接处构成髋关节结构，机械大腿与机械小腿的连接处构成膝关节结构
>。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述防倾倒机构包括驱动马达和防倒支护板，所述机械小腿上开设有通槽，且驱动马达和防倒支护板均位于通槽的内部，驱动马达工作时，驱动防倒支护板转动
。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述机械腿结构包括第一电机
、
第二电机和第三电机，所述第一电机与机械腿结构之间设置有行星齿轮组，所述第三电机与第一电机之间设置有行星齿轮组，提高电机传递至机械腿结构的扭矩
。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述第二电机位于机械腿结构的内部，所述第二电机的一端安装有螺杆，所述螺杆上套设有螺纹套，所述机械小腿的一端嵌入机械大腿的内部，并与机械大腿之间通过转轴转动连接，所述机械小腿的一端与螺纹套之间安装有连杆，且连杆的一端与螺纹套之间转动连接，且连杆的另一端与机械小腿之间转动连接，第二电机工作驱动螺杆转动，螺杆转动时将旋转力转换成直线进给力驱动螺纹套移动，螺纹套移动时驱动连杆，通过连杆驱动机械小腿的一端，使机械小腿相对于机械大腿灵活转动
。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述机械腿结构的底端设置有减震防滑足垫，机械腿结构的减震防滑足垫与地面间接触，具备防滑和减震的作用
。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述第一摄像模组和第二摄像模组均包括驱动云台，驱动云台工作驱动第一摄像模组和第二摄像模组的摄像头组件转动，扩大第一摄像模组和第二摄像模组的视野范围
。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述第一摄像模组和第二摄像模组均包括红外投影仪
、RGB
摄像头
、IR
摄像头
、
接近传感器和麦克风
。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述机体的前端设置有交互屏，第一摄像模组
、
第二摄像模组和交互屏配合使用，模拟真人互动沟通
。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述装夹机构包括驱动基座，所述驱动基座的上端安装有下固定盘和上固定盘，所述下固定盘与上固定盘之间安装有中心齿轮，所述驱动基座的内部安装有旋转电机，且中心齿轮位于下固定盘上端的中间，旋转电机的输出轴与中心齿轮之间固定连接，旋转电机工作时驱动中心齿轮转动
。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述下固定盘与上固定盘之间安装有转盘，且转盘设置有三组，三组所述转盘上均设置有扇形齿轮，且扇形齿轮与中心齿轮之间啮合传动，三组所述转盘沿下固定盘的圆周方向间隔均匀设置，所述转盘上设置有凸板，所述凸板的上端安装有锁紧柱，三组锁紧柱在旋转电机的驱动下运动，三组锁紧柱向着固定盘的圆心靠近或者远离固定盘的圆心
。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0018]1、
本专利技术通过防倾倒机构实时监测机械狗的运动状态，并在机械狗倾倒时驱动防倒支护板相对于机械小腿张开一定的角度，进行防摔支护，以此来防止机械狗的摔倒
。
[0019]2、
本专利技术通过第一摄像模组和第二摄像模组对机械狗前后方以及周围的环境进行感知，能够构建复杂环境的全景模拟地图，从而消除机械狗的探测盲区，提高机械狗运动过程中的稳定性
。
[0020]3、
本专利技术的装夹机构装夹快速，装拆方便，对加装的机械模组的安装和拆卸方便，装拆过程无需手动使用工具进行，利于更换和检修维护
。
附图说明
[0021]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后
。
[0022]图1为本专利技术的立体图；
[0023]图2为本专利技术的侧视图；
[0024]图3为本专利技术的主视图；
[0025]图4为本专利技术机械腿结构的立体图；
[0026]图5为本专利技术机械腿结构的结构示意图；
[0027]图6为本专利技术防倒支护板的工作原理图；
[0028]图7为本专利技术第一摄像模组和第二摄像模组的结构示意图；
[0029]图8为本专利技术减震防滑足垫的结构示意图；
[0030]图9为本专利技术装夹机构的立体图；
[0031]图
10
为本专利技术装夹机构的结构示意图
。
[0032]图中：
1、
机体；
2、
机械腿结构；
3、
第一摄像模组；
4、
第二摄像模组；
5、
装夹机构；
6、
机械大腿；
7、
机械小腿；
8、
倾倒传感器；
9、
驱动马达；
10、
防倒支护板；
11、
第一电机；
12、
第二电机；
13、
第三电机；
14、
螺杆；
15、
螺纹套；
16、
连杆；
17、
减震防滑足垫；
18、
驱动云台；
19、
红外投影仪；
20、RGB
摄像头；
21、IR
摄像头；
22、
接近传感器；
23、
交互屏；
24、
驱动基座；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种智能四足机械狗，包括机体
(1)
和机械腿结构
(2)
，其特征在于：所述机体
(1)
的上端设置有第一摄像模组
(3)、
第二摄像模组
(4)
和装夹机构
(5)
，所述机械腿结构
(2)
设置有四组，四组所述机械腿结构
(2)
均包括机械大腿
(6)
和机械小腿
(7)
，所述机械小腿
(7)
上设置有防倾倒机构，所述机体
(1)
的两侧面上均设置有倾倒传感器
(8)。2.
根据权利要求1所述的一种智能四足机械狗，其特征在于：所述防倾倒机构包括驱动马达
(9)
和防倒支护板
(10)
，所述机械小腿
(7)
上开设有通槽，且驱动马达
(9)
和防倒支护板
(10)
均位于通槽的内部
。3.
根据权利要求1所述的一种智能四足机械狗，其特征在于：所述机械腿结构
(2)
包括第一电机
(11)、
第二电机
(12)
和第三电机
(13)
，所述第一电机
(11)
与机械腿结构
(2)
之间设置有行星齿轮组，所述第三电机
(13)
与第一电机
(11)
之间设置有行星齿轮组
。4.
根据权利要求3所述的一种智能四足机械狗，其特征在于：所述第二电机
(12)
位于机械腿结构
(2)
的内部，所述第二电机
(12)
的一端安装有螺杆
(14)
，所述螺杆
(14)
上套设有螺纹套
(15)
，所述机械小腿
(7)
的一端嵌入机械大腿
(6)
的内部，并与机械大腿
(6)
之间通过转轴转动连接，所述机械小腿
(7)
的一端与螺纹套
(15)
之间安装有连杆
(16)
，且连杆
(16)
的一端与螺纹套
(15)
之间转动连接，且连杆
(16)
的另一端与机械小腿...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁雪峰，姚俊钦，林志强，陈文睿，李元佳，袁展图，李龙，袁炜灯，王永源，芦大伟，张海鹏，刘泽槐，韦薇，纪丹霞，张艳艳，刘贯科，钟荣富，秦立斌，戴喜良，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：