【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物体定位，尤其涉及一种物体定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在安全监视中，通过相机图像可以检测到目标在图像中的位置，但实际应用中，往往还需要知道图像中的位置对应于实际地理位置，即经纬度坐标位置。而由于相机图像是2d的成像模式，很难得到像素坐标点的3d位置信息，因此获取像素坐标点的经纬度坐标位置存在困难。
2、目前一般使用双目相机的两个摄像头与被监视物体形成三角关系来测量物体离摄像头的距离，从而进行被监测物体的定位，但双目相机的算法复杂，而且精度与双目之间的间距有关，必须在双目间距较大的情况下，才能保证变电站等大场景的安全监视要求。而且双目比单目摄像头的价格高，不利于大量推广。而且需要获取相机的拍摄方向，拍摄方向包括翻滚角、俯仰角和偏航角，传统的偏航角的获取装置依赖于地磁计装置，但在电磁场干扰较强的场所，如变电站或发电厂等，地磁计容易受到干扰，影响定向的准确性和稳定性。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种物体定位方法、装置、设备及存储介质，使得坐标转换的计算更加简化，同时也能减少误差的产生，提高定位和定向的准确性。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种物体定位方法，该方法包括：
3、通过第一相机获取监控区域内各待测物体的第一位置信息；
4、确定第一相机对应的相机位置，通过第二相机基于相机位置获取监控区域内各待测物体的第二位置信息，其中，第一相机为多目相机，第二相机为单目相机；
5、通过第二相
6、可选的，通过第一相机获取监控区域内各待测物体的第一位置信息，包括：基于第一相机和监控区域分别构建定位坐标系，并确定第一相机中心点的相机中心三维坐标，其中，定位坐标系包括世界三维坐标系和相机坐标系；获取第一相机对应的相机姿态和相机旋转角度；根据相机中心三维坐标、相机姿态和相机旋转角度确定各待测物体的第一位置信息。
7、可选的，基于第一相机和监控区域分别构建定位坐标系，并确定第一相机中心点的相机中心三维坐标，包括：根据监控区域获取预设基准原点，基于基准原点建立世界三维坐标系；基于第一相机的中心点建立相机坐标系；将世界三维坐标系和相机坐标系作为定位坐标系；通过双天线传感器基于世界三维坐标系获取相机中心位置，并将基准原点和相机中心位置代入预设坐标转换算法，以生成世界三维坐标系中对应的相机中心三维坐标。
8、可选的，获取第一相机对应的相机姿态和相机旋转角度，包括：通过重力倾角传感器获取第一相机的相机旋转角度；获取电磁干扰情况，其中，电磁干扰情况包括非严重干扰和严重干扰；当电磁干扰情况为非严重干扰时，将第一相机相对于基准轴的旋转角度作为相机姿态；当电磁干扰情况为严重干扰时，通过双天线传感器获取第一相机的相机姿态。
9、可选的，通过双天线传感器获取第一相机的相机姿态，包括：通过双天线传感器获取卫星信号的双载波相位差；将双载波相位差代入第一预设算法以确定整周模糊度，并将整周模糊度代入第二预设算法以确定基线向量；将基线向量代入预设坐标转换算法以计算偏航角，并将偏航角作为相机姿态。
10、可选的，根据相机中心三维坐标、相机姿态和相机旋转角度确定各待测物体的第一位置信息，包括：将相机姿态和相机旋转角度代入预设矩阵模板中以构建旋转矩阵；通过第一相机基于相机坐标系获取各待测物体的三维点云；确定旋转矩阵和三维点云的乘积，将乘积与相机中心三维坐标相加，以生成各待测物体的第一位置信息。
11、可选的，通过第二相机根据第一位置信息和第二位置信息对各待测物体进行定位，包括：获取图像匹配算法，通过图像匹配算法建立第一位置和第二位置的对应关系；基于对应关系确定第二相机中各待测物体的匹配三维坐标；通过匹配三维坐标对各待测物体进行定位。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种物体定位装置，该装置包括：
13、第一位置信息获取模块，用于通过第一相机获取监控区域内各待测物体的第一位置信息；
14、第二位置信息获取模块，用于确定第一相机对应的相机位置，通过第二相机基于相机位置获取监控区域内各待测物体的第二位置信息，其中，第一相机为多目相机，第二相机为单目相机；
15、待测物体定位模块，用于通过第二相机根据第一位置信息和第二位置信息对各待测物体进行定位。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
17、至少一个处理器；以及
18、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种物体定位方法。
20、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的一种物体定位方法。
21、本专利技术实施例的技术方案，通过可以定位定距的第一相机获取监控区域内各待测物体的第一位置信息，然后再把第二相机放置于第一相机的相同位置获取第二位置信息，通过图像匹配算法将两者的位置信息进行匹配，最终实现通过单目相机进行物体定位，将双天线的中心与空间位置传感装置中心重叠在一起，使得坐标转换的计算更加简化，同时也能减少误差的产生，提高定向定位的准确性。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种物体定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第一相机获取监控区域内各待测物体的第一位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相机和所述监控区域分别构建定位坐标系，并确定所述第一相机中心点的相机中心三维坐标，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一相机对应的相机姿态和相机旋转角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过双天线传感器获取所述第一相机的相机姿态，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机中心三维坐标、所述相机姿态和所述相机旋转角度确定各所述待测物体的第一位置信息，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第二相机根据所述第一位置信息和第二位置信息对各所述待测物体进行定位，包括：
8.一种物体定位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机存储介质，
...【技术特征摘要】
1.一种物体定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第一相机获取监控区域内各待测物体的第一位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相机和所述监控区域分别构建定位坐标系，并确定所述第一相机中心点的相机中心三维坐标，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一相机对应的相机姿态和相机旋转角度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过双天线传感器获取所述第一相机的相机姿态，包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢润波，张英，陈赟，余良钊，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：
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