机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质，其中该方法包括：判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果驱动器与控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使驱动器控制电机停止，其中，急停按键与驱动器的输入输出端口连接。本发明专利技术实施例提供的技术方案，通过将急停按键与驱动器直接连接，在驱动器与控制器连接存在通信故障时，可以通过急停按键使驱动器停止电机，并且也可以直接停止电机，实现对机器人电机的双重保护，大大提高了机器人的安全性。

Robot safety control methods, devices, equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术及制造技术的发展，机器人在人们日常生活和学习生活中的应用越来越广泛，而安全是每个机器人必须首要保证的，其中底盘控制驱动器在各种情况下的安全是重要的一部分。现有技术中，机器人遇到紧急情况时，底盘控制器通过接收用户发送的急停信号，可以发送停止指令给驱动器，停止电机。但是上述控制方式比较单一，当底盘控制器与驱动器之间的通信出现故障时，无法通过指令控制电机，进而不能停止电机，导致故障发生，不能满足机器人的安全性要求。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人安全控制方法、装置、设备和存储介质，以优化机器人电机的安全控制方案，提高安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人安全控制方法，包括：判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止，其中，所述急停按键与所述驱动器的输入输出端口连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人安全控制方法，其特征在于，包括：判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止，其中，所述急停按键与所述驱动器的输入输出端口连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人安全控制方法，其特征在于，包括：判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障；如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，和/或，通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止，其中，所述急停按键与所述驱动器的输入输出端口连接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断驱动器与控制器之间的控制器局域网络是否存在故障，包括：根据所述驱动器在设定时间内是否接收到所述控制器发送的心跳帧，判断所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络是否存在故障。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过急停按键使所述驱动器控制所述电机停止，包括：如果所述急停按键接收到用户发送的急停指令，且所述驱动器的有效电平满足停止电平条件，则所述驱动器控制所述电机停止。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则通过所述驱动器控制机器人的电机停止，包括：如果所述驱动器与所述控制器之间的控制器局域网络存在故障，则触发所述驱动器中预设的停止指令，控制所述电机停止。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断驱动器与控制器之间的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：范军军，蔡宝京，张俪靓，许海涛，王彬彬，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32