一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行安检。实现了对被检人员的全面安检，被检人员只需以正常行走速度穿过安检通道，便可完成被检人的正面检测与背面检测，大大提升安检效率。大大提升安检效率。大大提升安检效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及安检技术，尤其涉及一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]人们在进入地铁站或火车站等地时，通常要进行安检，以保证没有随身携带危险物品，若安检力度不够大，则可能会导致交通事故，影响生命安全。
[0003]现有的人体安检方法是由工作人员手持安检设备，检测人体随身携带的金属和非金属等各类违禁品，同一时刻只能检测被检人员被扫描的一侧。或者采用固定的安检设备，只有当行人走向安检设备时，安检设备才进行安检。安检过程浪费人力和时间，安检的效率与覆盖率较低，容易发生漏检等情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种机器人安检的方法、装置、设备及存储介质，以提高安检的效率和覆盖率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人安检方法，该方法包括：
[0006]获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；
[0007]根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；
[0008]若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；
[0009]根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行安检。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人安检装置，该装置包括：
[0011]候选目标获取模块，用于获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；
[0012]起始距离确定模块，用于根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；
[0013]待检测目标确定模块，用于若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；
[0014]机器人安检模块，用于根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行实时安检。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所述的机器人安检方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述
计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所述的机器人安检方法。
[0017]本专利技术实施例通过获取检测通道起始区域的候选目标，根据候选目标的起始位置，确定候选目标与机器人之间的起始距离，便于从候选目标中筛选满足要求的待检测目标，根据待检测目标的位置，实时跟踪待检测目标，在检测通道中进行全程追踪安检。解决了现有技术中，只能对待检测目标进行局部安检或无法追踪安检的问题，实现了在待检测目标运动过程中，对待检测目标的正面和背面进行自动安检，节约了人力和时间，提高安检的效率和覆盖率。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例一中的一种机器人安检方法的流程示意图；
[0019]图2是本专利技术实施例一中的L型通道示意图；
[0020]图3是本专利技术实施例二中的一种机器人安检方法的流程示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例三中的一种机器人安检装置的结构框图；
[0022]图5是本专利技术实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0024]实施例一
[0025]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人安检方法的流程示意图，本实施例可适用于对行人进行安检的情况，该方法可以由一种机器人安检装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0026]步骤110、获取检测通道起始区域的候选目标和候选目标的起始位置。
[0027]其中，检测通道可以是直线通道、折线通道或曲线通道，行人从检测通道的入口进入检测通道，到达检测通道的出口，检测通道的入口为检测通道起点，检测通道的出口为检测通道终点。安检机器人可以放在检测通道的中间位置或通道拐角处，例如，检测通道为“L”型通道，安检机器人位于L的拐角处。在进行安检之前，安检机器人可以朝向检测通道起始区域，实时获取检测通道起始区域的图像或视频。安检机器人可以通过摄像头等设备获取到以检测通道起点处为中心，预设半径的范围内的图像或视频，该范围即为起始区域，处于检测通道起始区域内的目标人或目标物即为候选目标。即安检机器人可以获取到检测通道起始区域的多个候选目标，例如，存在两个行人，在起始区域排队等候安检，则安检机器人获取到的候选目标为两个行人。
[0028]在获取到候选目标后，确定候选目标的起始位置，由于安检机器人可以获取到检测通道起始区域预设范围内的候选目标，因此，候选目标的起始位置与检测通道起点的位置可以不一致，例如，两个行人在检测通道起点排队，但两个行人的起始位置均不是检测通道起点的准确位置。
[0029]本实施例中，可选的，获取检测通道起始区域的候选目标和候选目标的起始位置，
包括：根据在检测通道起始区域获取到的候选目标的图像信息，确定候选目标的目标类型；若目标类型为预设检测类型，则根据候选目标的深度信息，获取候选目标的起始位置。
[0030]具体的，在得到检测通道起始区域的候选目标后，可以先对候选目标进行一次筛选。预先存储预设检测类型，预设检测类型是允许安检机器人进行跟踪安检的类型，例如，预设检测类型可以是行人或行李箱等。可以先通过摄像头获取候选目标的图像信息，可以获取候选目标的图片和视频。根据获取到的图像信息，可以确定候选目标的目标类型，例如，候选目标的目标类型可以是行人、小猫或小狗等。将目标类型与预设检测类型进行对比，若目标类型与预设检测类型一致，则确定候选目标符合预设检测类型的要求，可以继续确定该候选目标的起始位置；若目标类型与预设检测类型不一致，则对候选目标进行停止检测，不需要获取该候选目标的起始位置。这样设置的有益效果在于，先对候选目标进行一次筛选，淘汰不符合检测类型要求的候选目标，避免安检机器人跟踪的目标过多导致数据混乱，提高安检的效率和精度。
[0031]步骤120、根据候选目标的起始位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离。
[0032]其中，在确定候选目标的起始位置之后，根据安检机器人所在的位置，确定候选目标与安检机器人之间的起始距离。起始距离为候选目标在检测通道起始区域中位置与安检机器人之间的距离，可以根据候选目标的位置坐标和安检机器人的位置坐标计算起始距离。
[0033]步骤130、若起始距离满足预设要求，则确定候选目标为待检测目标。
[0034]其中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人安检方法，其特征在于，包括：获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置；根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离；若所述起始距离满足预设要求，则确定所述候选目标为待检测目标；根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，供所述安检机器人对所述待检测目标进行安检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取检测通道起始区域的候选目标和所述候选目标的起始位置，包括：根据在检测通道起始区域获取到的候选目标的图像信息，确定所述候选目标的目标类型；若所述目标类型为预设检测类型，则根据所述候选目标的深度信息，获取所述候选目标的起始位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述候选目标的起始位置，确定所述候选目标与安检机器人之间的起始距离之后，还包括：若所述候选目标与安检机器人之间的起始距离不满足预设要求，则控制所述安检机器人移除对所述候选目标的锁定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待检测目标的当前位置，控制所述安检机器人的安检设备跟随所述待检测目标的运动进行旋转，包括：实时获取所述待检测目标的当前位置，确定所述待检测目标的当前位置是否满足安检设备的安检要求；若满足，则确定所述安检设备的视觉中心点与待检测目标之间的当前角度；根据所述当前角度，确定所述安检设备的旋转角度，使所述安检设备的视觉中心点与所述待检测目标的当前位置一致；若不满足，则停止对所述待检测目标的跟踪安检，控制所述安检机器人的安检设备旋转，至所述安检机器人的检测范围覆盖检测通道的起始区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李娜，刘启帆，赵玉梅，李竖三，郭峰，张涛，孙士超，蔡宝京，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：