【技术实现步骤摘要】
机器人当前末端位置坐标自动读取系统
本专利技术涉及一种读取机器人的坐标系统，尤其是机器人当前末端位置坐标自动读取系统。
技术介绍
机器人用于各种物体的自动识别、抓取、打磨、喷釉、零件装配等，这些操作的前提是处理好机器人的末端坐标系，即工具坐标系和物体空间坐标系之间的关系。如果机器人末端装有工业相机，还得处理好相机坐标系、物体空间坐标系以及机器人末端坐标系三者之间的关系。前两者可以通过Halcon标定工具经过标定得出，而后者虽可以直接从机器人示教器读出，但需要手动输入坐标值才能和前两者坐标系生成对应的关系。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种能够根据物体的坐标自动计算机器人当前的末端坐标，方便机器人根据当前的末端坐标做成相应的移动完成物体的抓取的机器人当前末端位置坐标自动读取系统，具体技术方案为：机器人当前末端位置坐标自动读取系统，包括显示系统，所述显示系统被配置成实时显示机器人模拟模型各关节在空间中的位置和姿态，以及显示物体的像素坐标；机器人末端坐标系统，所述机器人末端坐标系统被配置成根据机器人的DH参数由每个轴的关节角度正解求出当前末端坐标系到基坐标系...
【技术保护点】
1.机器人当前末端位置坐标自动读取系统，其特征在于，包括显示系统，所述显示系统被配置成实时显示机器人模拟模型各关节在空间中的位置和姿态，以及显示物体的像素坐标；机器人末端坐标系统，所述机器人末端坐标系统被配置成根据机器人的DH参数由每个轴的关节角度正解求出当前末端坐标系到基坐标系的变换矩阵；物体像素坐标系统，所述物体像素坐标系统被配置成通过Halcon图像处理软件对空间中任意物体进行处理，得到处理物体的像素坐标；及保存校正参数系统，所述保存校正参数系统被配置成处理机器人当前末端坐标系和空间物体像素坐标系之间的关系，从而计算出机器人当前的末端坐标。
【技术特征摘要】
1.机器人当前末端位置坐标自动读取系统，其特征在于，包括显示系统，所述显示系统被配置成实时显示机器人模拟模型各关节在空间中的位置和姿态，以及显示物体的像素坐标；机器人末端坐标系统，所述机器人末端坐标系统被配置成根据机器人的DH参数由每个轴的关节角度正解求出当前末端坐标系到基坐标系的变换矩阵；物体像素坐标系统，所述物体像素坐标系统被配置成通过Halcon图像处理软件对空间中任意物体进行处理，得到处理物体的像素坐标；及保存校正参数系统，所述保存校正参数系统被配置成处理机器人当前末端坐标系和空间物体像素坐标系之间的关系，从而计算出机器人当前的末端坐标。2.根据权利要求1所述的机器人当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：相海华，许辉，黄婷，
申请(专利权)人：江苏汇博机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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