一种用于服务机器人的避障结构及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于服务机器人的避障结构，包括机体和三个行走机构，每个所述行走机构包括一对爪轮，两个所述爪轮之间固定连接有轮轴，所述机体的底部固定连接有与爪轮对应的支撑腿，多个所述支撑腿之间固定安装有横板，所述机体前后两端均安装有红外线摄像头，每个所述支撑腿上开设有滑槽，所述轮轴上对称转动套接有第二转动套，所述第二转动套的一侧固定连接有滑块，所述滑块与滑槽滑动连接。本发明专利技术使用横跨障碍物的方式来通过路障，相较于直接的轮胎滚过的方式，能够大大降低轮动震动过程对机器人的伤害，有效的减少了过路障可能存在的颠簸过程，且相对于使用直立行走的移动方式，也更加快捷，结构设计上更加简单。

An obstacle avoidance structure and system for service robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于服务机器人的避障结构及其系统
本专利技术涉及机器人避障
，尤其涉及一种用于服务机器人的避障结构及其系统。
技术介绍
家庭服务智能机器人是一个典型的机电一体化系统，它融合了机械、电子、传感器、计算机软件硬件、模式识别、人工智能、工业设计等众多先进技术，是智能机器人目前研究的一个重要热点，机器人能够如同人一样行走到达目的地是一个重要的研究方向。机器人采用类人的站立走动方式，实际上如若将人的运动系统设计在机器人上在技术实现是非常难的，且家庭服务型的机器人面对的实际情况并没有那么复杂，如若采用直立行走的方式移动，规避障碍的过程中机器人的平衡系统设计会十分的复杂，直立行走相较于轮胎在行走速度上也具有明显的差异，但是轮胎驱动移动在规避障碍物上会存在一定的困难，大多数采用绕行的方式进行规避，绕行会增加路径规划运算以及在行走环境存在的局限性。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：使用轮胎的家庭服务智能机器人规避障碍物比较困难，而提出的一种用于服务机器人的避障结构及其系统。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种用于服务机器人的避障结构，包括机体和三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于服务机器人的避障结构，包括机体(1)和三个行走机构，其特征在于，每个所述行走机构包括一对爪轮(5)，两个所述爪轮(5)之间固定连接有轮轴(6)，所述机体(1)的底部固定连接有与爪轮(5)对应的支撑腿(3)，多个所述支撑腿(3)之间固定安装有横板(2)，所述机体(1)前后两端均安装有红外线摄像头(4)，每个所述支撑腿(3)上开设有滑槽(7)，所述轮轴(6)上对称转动套接有第二转动套(28)，所述第二转动套(28)的一侧固定连接有滑块(14)，所述滑块(14)与滑槽(7)滑动连接，所述横板(2)上安装有多个与行走机构对应的升降机构和驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种用于服务机器人的避障结构，包括机体(1)和三个行走机构，其特征在于，每个所述行走机构包括一对爪轮(5)，两个所述爪轮(5)之间固定连接有轮轴(6)，所述机体(1)的底部固定连接有与爪轮(5)对应的支撑腿(3)，多个所述支撑腿(3)之间固定安装有横板(2)，所述机体(1)前后两端均安装有红外线摄像头(4)，每个所述支撑腿(3)上开设有滑槽(7)，所述轮轴(6)上对称转动套接有第二转动套(28)，所述第二转动套(28)的一侧固定连接有滑块(14)，所述滑块(14)与滑槽(7)滑动连接，所述横板(2)上安装有多个与行走机构对应的升降机构和驱动机构。2.根据权利要求1所述的一种用于服务机器人的避障结构，其特征在于，所述升降机构包括第二机箱(9)和螺纹轴(13)，所述第二机箱(9)内设置有升降电机，所述升降电机的驱动端固定套接有第二蜗轮(23)，所述轮轴(6)上转动套接有连接套(19)，所述连接套(19)的上端与螺纹轴(13)的下端转动连接，所述螺纹轴(13)上螺纹套接有第一蜗轮(21)，所述第一蜗轮(21)与第二蜗轮(23)之间安装有蜗杆(22)，所述蜗杆(22)的两端分别与第二蜗轮(23)、第一蜗轮(21)的一侧啮合，所述蜗杆(22)设置在横板(2)内。3.根据权利要求1所述的一种用于服务机器人的避障结构，其特征在于，所述驱动机构包括联动轴(15)和第一机箱(8)，所述第一机箱(8)内安装有驱动电机，所述驱电机的驱动端固定套接有第五锥齿轮(27)，所述横板(2)上转动安装有转轴(12)，所述转轴(12)的上端固定套接有直齿轮(11)，所述转轴(12)的下端固定套接有第三锥齿轮(24)，所述第三锥...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐亮，
申请(专利权)人：南理工泰兴智能制造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32