具有物体识别和处理机制的机器人系统及其操作方法技术方案

本发明专利技术涉及具有物体识别和处理机制的机器人系统及其操作方法。机器人系统包括：控制单元，配置为接收包括物体条目的物体集合，物体条目与物体源的源物体对应，每个物体条目由物体条目特性描述；接收表示物体源的可检测源物体的可检测物体特性的传感器信息；基于可检测物体特性与物体条目特性之间的特性相关性计算可检测源物体与物体条目之间的物体匹配概率；基于每个可检测源物体的与物体条目的特定实例对应的物体匹配概率之间的比较为每个可检测源物体生成物体身份近似；从可检测源物体中选择目标物体；基于与物体身份近似对应的物体条目的物体条目特性生成物体处理策略以从物体源传送目标物体；更新物体集合以指示目标物体已从物体源中移除。

Robot system with object recognition and processing mechanism and its operation method

【技术实现步骤摘要】
具有物体识别和处理机制的机器人系统及其操作方法
本技术一般而言针对机器人系统，并且更具体而言针对用于识别和处理物体的系统、过程和技术。
技术介绍
现代机器人和自动化正在提供在工业背景(诸如制造设施、接收和配送中心以及仓库)中支持的功能的不断增加的层级。现有技术中的研究和发展可以采取无数不同的方向。当用户随着机器人系统的成长而变得越来越有能力时，新旧范例开始利用这一新技术空间。存在利用这些新能力(诸如机器人系统自主处理各种物体的能力)来提高或增强机器人系统的自动化的许多技术方案。但是，没有向用户提供依赖于机器人系统以一致的方式准确且高效地从物体的集合中识别物体的选项。因此，对具有用于操作物体处理单元的物体处理机制的机器人系统的需求仍然存在。鉴于不断增加的商业竞争压力，以及不断增长的消费者期望和市场中有意义的产品差异化的逐渐减少的机会，找到这些问题的答案越来越重要。此外，降低成本、提高效率和性能以及满足竞争压力的需求对寻找这些问题的答案的关键必要性增加了甚至更大的紧迫性。已经长期寻求对这些问题的解决方案，但是先前的发展尚未教导或建议任何解决方案，并且因此，本领域技术人员长期以来仍未得到这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，包括：控制单元，被配置为：接收包括一个或多个物体条目的物体集合，其中：物体条目与物体源的源物体对应，物体条目中的每一个由一个或多个物体条目特性描述；接收表示物体源的可检测源物体的一个或多个可检测物体特性的传感器信息；基于可检测源物体的可检测物体特性与物体条目的物体条目特性之间的特性相关性，计算所述可检测源物体与所述物体条目之间的物体匹配概率；基于可检测源物体中的每一个的与所述物体条目的特定实例对应的物体匹配概率之间的比较，为可检测源物体中的每一个生成物体身份近似；从可检测源物体中选择目标物体；基于与物体身份近似对应的物体条目的物体条目特性生成物体处理策略，用于由物体处理单元...

【技术特征摘要】
2019.04.03 US 16/374,6171.一种机器人系统，包括：控制单元，被配置为：接收包括一个或多个物体条目的物体集合，其中：物体条目与物体源的源物体对应，物体条目中的每一个由一个或多个物体条目特性描述；接收表示物体源的可检测源物体的一个或多个可检测物体特性的传感器信息；基于可检测源物体的可检测物体特性与物体条目的物体条目特性之间的特性相关性，计算所述可检测源物体与所述物体条目之间的物体匹配概率；基于可检测源物体中的每一个的与所述物体条目的特定实例对应的物体匹配概率之间的比较，为可检测源物体中的每一个生成物体身份近似；从可检测源物体中选择目标物体；基于与物体身份近似对应的物体条目的物体条目特性生成物体处理策略，用于由物体处理单元实施以从所述物体源传送所述目标物体；更新所述物体集合，以指示与物体条目的具体实例对应的所述目标物体已从所述物体源中移除；以及存储单元204，耦合到所述控制单元，被配置为存储所述物体集合。2.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成所述物体处理策略，包括根据高于重量阈值的物体重量的物体条目特性来生成限制速度、加速的速率或其组合的物体处理策略。3.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成所述物体处理策略，包括根据物体刚度的物体条目特性来生成限制由所述物体处理单元施加到所述目标物体的抓取压力的物体处理策略。4.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成所述物体处理策略，包括根据变形模式的物体条目特性来生成确定所述目标物体上的抓取位置的物体处理策略，以最小化所述目标物体的形状变形。5.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成所述物体处理策略，包括根据变形程度的物体条目特性来生成增加所述目标物体从所述物体源提升的量的物体处理策略，以适应所述目标物体的预期的伸长量。6.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为当检测到物体条目特性与所述目标物体的可检测物体特性之间的不一致时实施误差检测规程。7.如权利要求1所述的系统，其中所述控制单元被配置为生成用于将所述目标物体从所述物体源传送到任务地点的任务运动计划。8.一种机器人系统的方法，包括：接收包括一个或多个物体条目的物体集合，其中：物体条目与物体源的源物体对应，物体条目中的每一个由一个或多个物体条目特性描述；接收表示物体源的可检测源物体的一个或多个可检测物体特性的传感器信息；基于可检测源物体的可检测物体特性与物体条目的物体条目特性之间的特性相关性，计算所述可检测源物体与所述物体条目之间的物体匹配概率；基于可检测源物体中的每一个的与物体条目的特定实例对应的物体匹配概率之间的比较，为可检测源物体中的每一个生成物体身份近似；从可检测源物体中选择目标物体；基于与物体身份近似对应的物体条目的物体条目特性生成物体处理策略，用于由物体处理单元实施以从所述物体源传送所述目标物体；以及更新所述物体集合，以指示与物体条目...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·J·M·罗德古斯，叶旭涛，余锦泽，出杏光鲁仙，
申请(专利权)人：牧今科技，
类型：发明
国别省市：日本,JP