一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构制造技术

本发明专利技术公开了一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，包括导轮机构、行走轮机构和传动机构，除冰机构安装在机架前端，将高压线覆冰首先进行清除；本发明专利技术避障过程中稳定、连贯。每次都是一个导轮或者一对行走轮单独避障，由后面导轮和行走轮提供动力和支撑力，在避障完成后，导轮和行走轮分别通过扭力弹簧和拉力弹簧复位，为后面导轮和行走轮提供支撑和驱动作用，直到所有机构完成避障动作。本发明专利技术四个导轮承受整机重量的同时可以进行避障，两对行走轮提供行走动力的同时可以进行避障，解决了现有机器人避障缓慢，控制复杂等不足，使除冰机器人能够实现连贯、可靠、稳定的除冰和避障工作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是冬季高压线除冰装置，特别是一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构。
技术介绍
随着我国经济的发展，长距离高压线输电设备在国内大面积建设，而进入冬季后高压线路结冰状况也非常严重，如果不及时清除，冻冰的重量将会导致输电线拉断和高压线塔的大面积倒塌。目前高压线除冰方式之一就是依靠机械方式除冰，包括锤击式、铣削式和振动式。而为了保证除冰机器人能够连续工作，减小人员上下高压线塔的频率，机器人必须具备避障功能。目前国内外已经研制成功了具有避障功能的除冰机器人，但这些无一例外的都是通过感应器探测前方障碍物，然后通过控制系统，使除冰机器人的避障机构动作，从而完成避障。这种避障方式动作缓慢，并且具有一套复杂的控制系统，成本高，在避障过程中不能进行除冰工作。为了解决上述除冰机器人避障过程中的不足，有必要提供一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，其四个导轮承受整机重量的同时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，其特征在于：包括导轮机构、行走轮机构和传动机构，除冰机构(13)安装在机架(12)前端，将高压线覆冰(1)首先进行清除；所述的导轮机构包括导轮(3)，导轮(3)空套在导轮支撑架(5)的横梁(51)上，可绕横梁(51)自由转动；扭力弹簧(15)安装在导轮支撑架(5)的竖梁(52)上，扭力弹簧(15)的两端分别与机架(12)和导轮支撑架(5)的竖梁(52)相连；导轮机构在行走轮(14)提供的动力下前进，遇到前方障碍物(2)后，搬动前面的导轮(3)绕导轮支撑架(5)的竖梁(52)转动进行避障，避障过程完成之后，导轮(3)在扭力弹簧(15)的扭矩作用下复位，然...

【技术特征摘要】
1.一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，其特征在于：包括导
轮机构、行走轮机构和传动机构，除冰机构(13)安装在机架(12)前端，将
高压线覆冰(1)首先进行清除；
所述的导轮机构包括导轮(3)，导轮(3)空套在导轮支撑架(5)的横梁
(51)上，可绕横梁(51)自由转动；扭力弹簧(15)安装在导轮支撑架(5)
的竖梁(52)上，扭力弹簧(15)的两端分别与机架(12)和导轮支撑架(5)
的竖梁(52)相连；导轮机构在行走轮(14)提供的动力下前进，遇到前方障
碍物(2)后，搬动前面的导轮(3)绕导轮支撑架(5)的竖梁(52)转动进
行避障，避障过程完成之后，导轮(3)在扭力弹簧(15)的扭矩作用下复位，
然后依次后面的导轮(3)完成避障动作；
所述的行走轮机构包括行走轮(14)，行走轮(14)固定在行走轮轴(16)
上，行走轮(14)由橡胶材料制成，可根据不同规格的高压线换装不同规格的
行走轮；行走轮轴(16)枢接在行走轮支撑架(4)上，行走轮轴(16)下端
与涡轮蜗杆传动机构(18)连接，相对的两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵克利，刘永刚，朱标，余顺敏，王添，杨永海，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22