【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种扫地机器人智能避障及定位领域,特别是涉及一种扫地机器人避障定位系统及其方法。
技术介绍
障碍物规避,环境地图绘制与工作规划是机器人领域目前研究的重要课题,扫地机器人为了更好的完成任务,要生成一个它的工作环境地图,然后根据对此环境地图的理解规划出最合理的工作路径,提高清洁效率。目前市场流行的扫地机器人是基于碰撞传感器的接触式导航的,扫地机器人在发生碰撞后即转换工作路径,由于无法对障碍物做出智能判断,如障碍物的体积,类型等,因此存在清洁覆盖率低等缺点。并且和易碎物发生碰撞时会造成危险或损失。目前已有的扫地机器人智能避障方法,主要是基于超声波测距避障技术或激光测距避障技术。超声波测距方法首先由超声波发生器发出超声波,遇到障碍物时即返回到接收器中,根据发射接收的信号差,基于声波的传播速度从而计算出到目标的距离;但是超声波测距:1)声音的速度受温度和方向的干扰;2)原理限制,存在至少几十毫米的测距盲区,3)而且在不平滑的固体物如室内的地毯上无法正常的发射信号和接收信号。激光测距避障技术是基于三角测量原理,激光按照一定的角度发射红外光束,当遇到物体后,光束会反射回来;反射回来的光线被CCD检测器检测到以后,利用三角关系,基于发射角度、滤镜的角度f、偏移距、传感器到障碍物的距离通过几何关系计算出来,且精度可以达到毫米级;由激光测距的原理可知:1)激光测距同样存在检测盲区;2)激光的能量聚集在一束光束上,容易对人或者动物造成安全伤害。综上所述,对于扫地机器人,现有技术的障碍物规避,环境地图绘制与工作规划,效果并非很理想,在实际的应用中尚有很多问题需要解决。专利 ...
【技术保护点】
一种扫地机器人智能避障及定位系统,其特征在于:本专利技术包括壳体、红外光发射模块、红外光发射透镜组、红外光接收透镜组,光信号处理单元,无线信号传输模块,单相直流电机,定比平行轴齿轮箱,滑环及对应的驱动电路组成。
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人智能避障及定位系统,其特征在于:本发明包括壳体、红外光发射模块、红外光发射透镜组、红外光接收透镜组,光信号处理单元,无线信号传输模块,单相直流电机,定比平行轴齿轮箱,滑环及对应的驱动电路组成。2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人智能避障及定位系统,其特征在于:扫地机器人基于TOF方法准确测量自身和障碍物之间的距离,判断障碍物的位置,并将信号传送至扫地机器人的行走控制模块。3.根据权利要求2所述的一种扫地机器人智能避障及定位系统,其特征在于:测距系统会一直保持快速匀速旋转,在旋转的过程中系统可以完成对周围有效半径的360度持续快速扫描,从而发现障碍。4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人智能避障及定位系统,其特征在于:测距系统得到的数据信号会通过无线装置传输至扫地机器人的行走控制模块,可以不经过...
【专利技术属性】
技术研发人员:李远,郑凯,
申请(专利权)人:北醒北京光子科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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