检测施加给机器人的载荷的系统、机器人及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种检测施加给机器人的载荷的系统、机器人及机器人系统，能够提高与操作员接触时的机器人紧急停止动作的可靠性。系统具备力传感器和故障判断部。力传感器具有检测一个方向的载荷的检测部，该检测部包括第一检测要素和第二检测要素。故障判断部判断通过第一检测要素检测出的第一检测值和通过第二检测要素检测出的第二检测值是否相互不同，当第一检测值和第二检测值相互不同时，判断为第一检测要素或第二检测要素发生了故障。

System, robot and robot system for detecting the load applied to the robot

【技术实现步骤摘要】
检测施加给机器人的载荷的系统、机器人及机器人系统本申请为2015年10月21日递交的、申请号为201510689051.4、专利技术名称为“检测施加给机器人的载荷的系统、机器人及机器人系统”的专利申请的分案申请。
本专利技术涉及一种用于检测施加给机器人的载荷的系统、机器人及机器人系统。
技术介绍
已知在机器人臂上安装力传感器，通过该力传感器检测施加给机器人臂的载荷的技术(例如，日本特开2006-21287号公报以及日本特开2006-275650号公报)。对于在相同的操作空间内和操作员一起进行操作的所谓人协调型的机器人的希望不断提高。这样的机器人，从确保操作员的安全性的观点出发，构成为在检测到与操作员的接触的情况下紧急停止动作。以往，寻求提高这样的紧急停止动作的可靠性。
技术实现思路
在本专利技术的一个方式中，用于检测施加给机器人的载荷的系统具备力传感器，该力传感器具有检测一个方向的载荷的检测部，该检测部包括第一检测要素和第二检测要素。另外，该系统判断具备故障判断部，其判断通过第一检测要素检测出的第一检测值和通过第二检测要素检测出的第二检测值是否相互不同，当第一检测值和第二检测值相互不同时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测施加给机器人的载荷的系统，其特征在于，具备：力传感器，其具有检测一个方向的载荷的检测部，该检测部包括第一检测要素和第二检测要素；和故障判断部，其判断通过上述第一检测要素检测出的第一检测值和通过上述第二检测要素检测出的第二检测值是否相互不同，当上述第一检测值和上述第二检测值相互不同时，判断为上述第一检测要素或上述第二检测要素发生了故障。

【技术特征摘要】
2014.10.23 JP 2014-2166251.一种用于检测施加给机器人的载荷的系统，其特征在于，具备：力传感器，其具有检测一个方向的载荷的检测部，该检测部包括第一检测要素和第二检测要素；和故障判断部，其判断通过上述第一检测要素检测出的第一检测值和通过上述第二检测要素检测出的第二检测值是否相互不同，当上述第一检测值和上述第二检测值相互不同时，判断为上述第一检测要素或上述第二检测要素发生了故障。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，上述故障判断部计算上述第一检测值和上述第二检测值之间的差，当该差超过了预定的阈值时，判断为上述第一检测值和上述第二检测值不同。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，上述故障判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：中山一隆，岩山贵敏，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP