一种码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及到一种码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，包括摇臂座、摇臂以及缓冲构件，所述缓冲构件分别与摇臂座、摇臂相连，所述摇臂座上设有固定的芯轴，所述摇臂转动连接在芯轴上，缓冲构件位于摇臂逆向转动的路径上。通过将摇臂座与摇臂分成可相对转动的分离体，并在摇臂逆向转动的路径上安装缓冲机构，使机器人在误操作或者是摇臂受到反向的载荷情况下，避免由于摇臂是刚性连接而发生弯曲变形甚至破坏。本实用新型专利技术应用于物流装置技术领域。

Load overload protection device for connecting rod of palletizing robot

The utility model relates to a load overload protection device of a connecting rod extrusion palletizing robot, including rocker seat, rocker and buffer component, the buffer components are respectively connected with the rocker seat, rocker arm, the rocker seat is provided with a fixed mandrel, the rocker arm is rotatably connected on the mandrel and the buffer member is in the reverse radial path turn on. By separating the body into the rocker seat and the rocker arm can rotate relatively, and the buffer mechanism is arranged on the path of reverse rotation of the rocker arm, the robot arm is in the wrong operation or by reverse load, avoid the rocker arm is rigidly connected bending deformation or failure. The utility model is applied to the technical field of logistics equipment.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种码垛机器人，尤其是涉及码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置。
技术介绍
圆柱坐标多关节码垛机器人结构简单、运行稳定、载荷大，对纸箱、桶状、袋状等包装适应性强。广泛应用于化工、食品、饮料等生产企业的产品自动码垛、搬运。手腕作为码垛机器人的末端执行机构，在机器人工作过程中一般要求其需与工作平面保持水平。目前市面上此类型的机器人都是通过两个平行四边形机构来实现手腕在机器人工作过程中保持手腕与工作平面的水平，在运行过程中手臂的运动带动平行四边形机构按一定关系运动从而使手腕始终与工作平面保持水平。在机器人实际工作过程中由于误操作或者撞击等原因产生逆向载荷使连杆受压，由于四边形机构的摇臂与手臂是刚性连接，在逆向载荷过大的情况下，四边形机构中的连杆会由于受压过大，而存在不可逆的弯曲变形甚至破坏的风险。
技术实现思路
为了克服上述技术问题，本技术的目的在于提供一种码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，能够在逆向载荷过大的情况下，对码垛机器人起到保护作用。一种码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，包括摇臂座、摇臂以及缓冲构件，所述缓冲构件分别与摇臂座、摇臂相连，所述摇臂座上设有固定的芯轴，所述摇臂转动连接在芯轴上，缓冲构件位于摇臂逆向转动的路径上，能够在码垛机器人受到逆向载荷的情况下，对码垛机器人起到保护作用。作为上述技术方案的进一步改进，所述摇臂座上设有能够检测摇臂转动量的传感器，所述传感器电性连接有码垛机器人控制系统，当逆向载荷过大的情况下，及时关闭码垛机器人。作为上述技术方案的进一步改进，所述缓冲机构为弹簧且处于压缩状态，弹簧对摇臂施加使摇臂正向转动的预紧力，从而将摇臂沿正向压紧在摇臂座上。作为上述技术方案的进一步改进，所述摇臂座设有低限位台阶，所述摇臂上设有在弹簧的预紧力作用下与低限位台阶交错压紧的高限位台阶，通过限位，以及缓冲机构的预紧力，保证摇臂与摇臂座之间不会发生相对转动，并且消除扰动载荷的干扰，从而机器人可以稳定地运行。作为上述技术方案的进一步改进，所述摇臂座上设有固定弹簧底部的低沉孔，所述摇臂上设有固定弹簧上部的高沉孔。作为上述技术方案的进一步改进，所述芯轴上定位设有前轴承与后轴承，所述前轴承与后轴承的内圈与芯轴相连，外圈与摇臂相连，减小摇臂相对于芯轴转动时的阻力。作为上述技术方案的进一步改进，所述芯轴上设有轴承定位台阶，所述摇臂上设有一级轴承安装孔，所述后轴承两端面分别贴靠在轴承定位台阶与轴承安装孔的孔壁上。作为上述技术方案的进一步改进，所述芯轴上设有轴承扣紧件，所述摇臂上设有轴承盖与二级轴承安装孔，所述前轴承前端面被轴承扣紧件与轴承盖同时压紧，并使其贴靠在二级轴承安装孔的孔壁上。作为上述技术方案的进一步改进，所述轴承扣紧件包括卡簧槽以及装在卡簧槽上的轴卡。本技术的有益效果是：本技术通过将摇臂座与摇臂分成可相对转动的分离体，并在摇臂逆向转动的路径上安装缓冲机构，使机器人在误操作或者是摇臂受到逆向的载荷情况下，避免由于摇臂是刚性连接而发生弯曲变形甚至破坏。附图说明下面结合附图和实施方式对本技术进一步说明。 图1是本技术的结构示意图。 图2是图1中A-A剖视图。图3是图1中B向视图。具体实施方式如图1-3所示的码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，包括摇臂座1、连杆状的摇臂2以及弹簧4。所述摇臂座1呈轴承座形状且底面为平面，通过螺钉固定在三轴滑台上；所述弹簧4分别与摇臂座1、摇臂2相连；所述摇臂座1上设有一个通孔12，通孔12内固定设有芯轴3，如图2所示；所述摇臂2转动连接在芯轴3上，弹簧4位于摇臂2逆向转动的路径上，能够在码垛机器人受到逆向载荷的情况下，对码垛机器人起到缓冲、保护作用。进一步优选的，如图1所示，所述摇臂座1上设有能够检测摇臂转动量的传感器5，所述传感器5与码垛机器人控制系统连接，所述传感器通过感应弹簧4的伸缩长度变化（或是摇臂2转动到达的位置），并反馈到码垛机器人控制系统，当逆向载荷过大使弹簧4伸缩长度（或是摇臂2转动到达的位置）超过系统预设的临界值时，控制系统将及时关闭码垛机器人，确保其不受损坏。进一步优选的，参考图1和图3，所述弹簧4处于压缩状态，弹簧4对摇臂2施加使摇臂2正向转动的预紧力，从而将摇臂2沿正向压紧在摇臂座1上，所述摇臂座1设有低限位台阶11，所述摇臂2上设有在弹簧4的预紧力作用下与低限位台阶11交错压紧的高限位台阶，通过限位，以及弹簧4的预紧力，保证摇臂与摇臂座之间不会发生相对转动，并且消除扰动载荷的干扰，从而，机器人可以稳定地运行。进一步优选的，所述摇臂座1上设有固定弹簧4底部的低沉孔13，所述摇臂2上与高限位台阶21相对端设有弹簧安装台阶22，所述弹簧安装台阶22上设有固定弹簧4上部的高沉孔23，上述低沉孔13与高沉孔23也可用弹簧导轴替代，如图1所示。进一步优选的，所述芯轴3上设有前轴承与后轴承，前轴承与后轴承均为滚动轴承，所述前轴承42与后轴承41的内圈与芯轴3相连，外圈与摇臂2相连，减小摇臂2相对于芯轴3转动时的阻力，如图2所示。进一步优选的，所述芯轴3上设有轴承定位台阶31，所述摇臂2上设有一级轴承安装孔24，所述后轴承41两端面分别贴靠在轴承定位台阶31与轴承安装孔24的孔壁上，如图2所示。进一步优选的，所述芯轴3上设有轴承扣紧件，所述摇臂2上设有轴承盖25与二级轴承安装孔27，轴承扣紧件包括卡簧槽32以及插装在卡簧槽32上的轴卡33，所述前轴承42前端面被轴承扣紧卡与轴承盖25同时压紧，使其紧靠在二级轴承安装孔27的孔壁上，如图2所示；所述摇臂2前端面设有8个螺纹孔26，所述轴承盖25通过螺纹孔26以及安装在螺纹孔26上的螺丝与摇臂2相连，如图1所示。在此实施例正常工作的情况下，摇臂2所承受的载荷为弹簧4所受预紧载荷的反方向上，故在装置正常工作情况下摇臂2与摇臂座1不会发生相对转动，从而保证了机器人正常工作；并且，当机器人在工作过程中受到向上的风阻或者是突然向下加速而产生失重甚至产生逆向载荷时，弹簧4的预紧力可以消除由此产生的逆向载荷保证此时摇臂2不会与摇臂座1发生相对转动，从而保证了机器人的正常、稳定工作；当机器人手腕承受非正常载荷，如碰撞等产生的过大逆向载荷时，若此载荷足够大使得弹簧4被继续压缩，则摇臂2与摇臂座会发生相对转动，从而，释放了逆向载荷对连杆的挤压作用，避免了连杆发生破坏或弯曲变形，并且，摇臂2转动量由传感器5检测并反馈至控制系统，若摇臂2的转动量达到系统设定值，控制系统将切断机器人运行，从而起到本装置对连杆的保护作用。以上所述只是本技术优选的实施方式，其并不构成对本技术保护范围的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，其特征在于：包括摇臂座（1）、摇臂（2）以及缓冲构件，所述缓冲构件分别与摇臂座（1）、摇臂（2）相连，所述摇臂座（1）上设有固定的芯轴（3），所述摇臂（2）转动连接在芯轴（3）上，缓冲构件位于摇臂（2）逆向转动的路径上。

【技术特征摘要】
1.一种码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，其特征在于：包括摇臂座（1）、摇臂（2）以及缓冲构件，所述缓冲构件分别与摇臂座（1）、摇臂（2）相连，所述摇臂座（1）上设有固定的芯轴（3），所述摇臂（2）转动连接在芯轴（3）上，缓冲构件位于摇臂（2）逆向转动的路径上。2.根据权利要求1所述码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，其特征在于：所述摇臂座（1）上设有能够检测摇臂（2）转动量的传感器（5），所述传感器（5）电性连接有码垛机器人控制系统。3.根据权利要求1或2所述码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，其特征在于：所述缓冲机构为弹簧（4）且处于压缩状态，弹簧（4）对摇臂（2）施加使摇臂（2）正向转动的预紧力，从而将摇臂（2）沿正向压紧在摇臂座（1）上。4.根据权利要求3所述码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，其特征在于：所述摇臂座（1）上设有低限位台阶（11），所述摇臂（2）上设有在弹簧（4）的预紧力作用下与低限位台阶（11）交错压紧的高限位台阶（21）。5.根据权利要求3所述码垛机器人连杆挤压载荷过载保护装置，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛花，陈伟，刘中杰，
申请(专利权)人：广州启帆工业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44