一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。本发明专利技术通过采用主机器人的基坐标系来表示从机器人基坐标，并结合第一表示和主机器人TCP末端的变化实时地获得从机器人末端TCP坐标，根据获得的坐标实时控制从机器人，从而时从机器人能够实时地跟随主机器人，并实现高精确度地同步，可广泛应用于多机器人间协作技术。

A method, system, device and storage medium for cooperative synchronization of two robots

【技术实现步骤摘要】
一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质
本专利技术涉及多机器人间协作技术，尤其涉及一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质。
技术介绍
目前工业机器人在生产制造领域应用广泛。在大型搬运领域，人工搬运费时费力，工业机器人由于自身的工作空间限制，对于大型工件不能很好的发挥优势。双机协同模式，可是该问题得到解决；但难点在于，两台甚至多台机器人之间的同步功能及精度，目前尚没有相应的技术方案解决控制精度低的问题。名词解释：TCP：工具坐标系。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种双机器人协作同步的方法、系统、装置和存储介质，解决现有技术中多机器人同步跟随及精度不高的问题。本专利技术所采用的第一技术方案是：一种双机器人协作同步的方法，包括以下步骤：获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。进一步，所述获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示这一步骤，具体包括以下步骤：选取N个点；将主机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在主机器人的基坐标系下对应的第一坐标值，根据获得的第一坐标值建立第一标定坐标系；将从机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在从机器人的基坐标系下对应的第二坐标值，根据获得的第二坐标值建立第二标定坐标系；结合第一标定坐标系和第二标定坐标系获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；其中，所述N≥3。进一步，所述选取N个点这一步骤具体为：在空中选取3个点，且该3个点两两之间的距离近似相等。进一步，所述结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步这一步骤，具体包括以下步骤：对主机器人末端的TCP坐标系到主机器人基坐标系的位姿矩阵进行求逆后，获得主机器人基坐标系到主机器人末端的TCP坐标系的第二表示；结合第一表示和第二表示获取从机器人TCP坐标系在主机器人末端TCP坐标系的第三表示；根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步。进一步，所述根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步这一步骤，具体包括以下步骤：根据第三表示获取从机器人TCP末端在主机器人基坐标下的第四表示；根据第四表示获取从机器人TCP末端在从机器人基坐标下的第五表示，根据第五表示实现主机器人和从机器人同步。本专利技术所采用的第二技术方案是：一种双机器人协作同步的系统，包括：双机器人标定模块，用于获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；双机器人同步模块，用于结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。进一步，所述双机器人标定模块包括：选点单元，用于选取N个点；第一标定单元，用于将主机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在主机器人的基坐标系下对应的第一坐标值，根据获得的第一坐标值建立第一标定坐标系；第二标定单元，用于将从机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在从机器人的基坐标系下对应的第二坐标值，根据获得的第二坐标值建立第二标定坐标系；第三标定单元，用于结合第一标定坐标系和第二标定坐标系获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；其中，所述N≥3。进一步，所述选点单元具体用于在空中选取3个点，且该3个点两两之间的距离近似相等。本专利技术所采用的第三技术方案是：一种双机器人协作同步的装置，包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上所述方法。本专利技术所采用的第四技术方案是：一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上所述方法。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过采用主机器人的基坐标系来表示从机器人基坐标，并结合第一表示和主机器人TCP末端的变化实时地获得从机器人末端TCP坐标，根据获得的坐标实时控制从机器人，从而时从机器人能够实时地跟随主机器人，并实现高精确度地同步。附图说明图1是具体实施例中一种双机器人协作同步的方法的步骤流程图；图2是具体实施例中进行空中选点的示意图；图3是具体实施例中主机器人和从机器人之间的坐标系；图4是具体实施例中一种双机器人协作同步的系统的结构框图。具体实施方式如图1所示本专利技术提供了一种双机器人协作同步的方法，包括以下步骤：S1、获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；S2、结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。在本实施例中，所述双机器人的意思是包括主机器人和从机器人，所述主机器人的数目为一台，所述从机器人的数目可以为一台，也可以为多台。通过采用主机器人的基坐标系来表示从机器人基坐标，并结合第一表示和主机器人TCP末端的变化实时地获得从机器人末端TCP坐标，根据获得的坐标实时控制从机器人，从而时从机器人能够实时地跟随主机器人，并实现高精确度地同步。其中，步骤S1具体包括步骤S11～S14：S11、选取N个点；其中，所述N≥3。S12、将主机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在主机器人的基坐标系下对应的第一坐标值，根据获得的第一坐标值建立第一标定坐标系；S13、将从机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在从机器人的基坐标系下对应的第二坐标值，根据获得的第二坐标值建立第二标定坐标系；S14、结合第一标定坐标系和第二标定坐标系获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示。参照图2，进一步作为优选的实施方式，所述N＝3，即步骤S11具体为在空中选取3个点，且该3个点两两之间的距离近似相等。具体地，将3个顶点设置为等边三角形的顶点，能够提高标定的精度。其中，该3个点两两之间的距离近似相等的方案也属于本方案保护范围之内。其中，步骤S2具体包括步骤S21～S23：S21、对主机器人末端的TCP坐标系到主机器人基坐标系的位姿矩阵进行求逆后，获得主机器人基坐标系到主机器人末端的TCP坐标系的第二表示；S22、结合第一表示和第二表示获取从机器人TCP坐标系在主机器人末端TCP坐标系的第三表示；S23、根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步。步骤S23具体包括步骤A1～A2：A1、根据第三表示获取从机器人TC本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；/n结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。/n

【技术特征摘要】
1.一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；
结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步。


2.根据权利要求1所述的一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，所述获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示这一步骤，具体包括以下步骤：
选取N个点；
将主机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在主机器人的基坐标系下对应的第一坐标值，根据获得的第一坐标值建立第一标定坐标系；
将从机器人的末端分别移动至该N个点的位置，获取对应的N个在从机器人的基坐标系下对应的第二坐标值，根据获得的第二坐标值建立第二标定坐标系；
结合第一标定坐标系和第二标定坐标系获取从机器人的基坐标在主机器人的基坐标系下的第一表示；
其中，所述N≥3。


3.根据权利要求2所述的一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，所述选取N个点这一步骤具体为：
在空中选取3个点，且该3个点两两之间的距离近似相等。


4.根据权利要求2所述的一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，所述结合获得的第一表示将从机器人末端TCP坐标同步跟随到主机器人TCP末端，从而实现主机器人和从机器人同步这一步骤，具体包括以下步骤：
对主机器人末端的TCP坐标系到主机器人基坐标系的位姿矩阵进行求逆后，获得主机器人基坐标系到主机器人末端的TCP坐标系的第二表示；
结合第一表示和第二表示获取从机器人TCP坐标系在主机器人末端TCP坐标系的第三表示；
根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步。


5.根据权利要求4所述的一种双机器人协作同步的方法，其特征在于，所述根据第三表示更新从机器人坐标值，从而实现主机器人和从机器人同步这一步骤，具体...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雪锋，高燕，庄健培，张见双，钟乐华，林小峰，邓颂坤，
申请(专利权)人：广州启帆工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44