一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构制造技术

本发明专利技术是一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构，该自稳定辅助结构包括一个三轴平衡平台(1)和一个五轴机器人(2)，在三轴平衡平台(1)的工作台面(3)上设置三轴陀螺(4)和待加工工件(5)，在五轴机器人(2)机械臂执行末端安装一个六轴传感器(6)和一个视觉传感器(7)，在颠簸环境下，三轴平衡平台依赖安装在其上的陀螺仪测量被加工工件的角速度运动数据，并反馈至控制系统，控制工件的对地位姿水平稳定。五轴机器人依赖自身各关节转角传感器以及安装于执行末端的六轴陀螺仪和视觉传感器测量计算得到的执行末端运动数据，并反馈修正机器人各关节驱动系统，以保证执行末端的对地运动稳定性以及与被加工工件之间的相对运动路径精度满足修造加工的要求，进一步保证零件修造部位的精度和质量。

A self stable auxiliary structure for parts repair and processing in the sea turbulence environment

【技术实现步骤摘要】
一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构
本专利技术是一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构，属于产品的成型

技术介绍
随着全球经济与贸易的发展，世界船舶航运市场也得到空前发展。海洋盐雾环境下，船舶自身及其装载的船上设备发生加速失效进而对零部件替换和维修提出需求。而远洋任务、船舶体量、港口进出计划等错综复杂的情况使得海洋船载装备无法像陆上固定设备或相应的车用装备一样方便维修。现有船舶设备零部件维修模式从最初的事后修理发展到计划性修理、再到针对性维修体制，仍无法解决大量零部件失效后无法回复原设计工况的问题，需要携带大量全品类备件随行，占用大量船运空间资源。因此船上破损装备的在船修造是解决这一问题的最有效途径。而作为具有前沿性、先导性的新兴技术，3D打印/增材修复具有自由快速成型、灵活高柔性的特点，高度适应失效破损零部件在船修造的应用场景和需求。但由于行进中的舰船平台多轴向上的稳定性极差，速度、加速度多变复杂，要实现在船的增材制造加工，并且还要保证加工零件达到一定精度和强度要求，困难重重。为了解决以上问题，保本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构，其特征在于：该自稳定辅助结构包括一个三轴平衡平台(1)和一个五轴机器人(2)，在三轴平衡平台(1)的工作台面(3)上设置三轴陀螺(4)和待加工工件(5)，在五轴机器人(2)机械臂执行末端安装一个六轴传感器(6)和一个视觉传感器(7)，该自稳定辅助结构的控制方式包括：/n用三轴陀螺(4)测量工作台面(3)的三轴角速度信号，计算工作台面(3)对地的角速度稳定控制量，并根据该控制量保持工作台面(3)的稳定；/n用六轴传感器(6)测量五轴机器人(2)的机械臂执行末端的轴加速度及绕轴的角速度，计算五轴机器人(2)的机械臂执行末端的对地应实施的角速度、加...

【技术特征摘要】
1.一种海洋颠簸环境下零件修造加工的自稳定辅助结构，其特征在于：该自稳定辅助结构包括一个三轴平衡平台(1)和一个五轴机器人(2)，在三轴平衡平台(1)的工作台面(3)上设置三轴陀螺(4)和待加工工件(5)，在五轴机器人(2)机械臂执行末端安装一个六轴传感器(6)和一个视觉传感器(7)，该自稳定辅助结构的控制方式包括：
用三轴陀螺(4)测量工作台面(3)的三轴角速度信号，计算工作台面(3)对地的角速度稳定控制量，并根据该控制量保持工作台面(3)的稳定；
用六轴传感器(6)测量五轴机器人(2)的机械臂执行末端的轴加速度及绕轴的角速度，计算五轴机器人(2)的机械臂执行末端的对地应实施的角速度、加速度的稳...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕燕，方昆，马雅琼，董笑言，赵坤，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所，中航高科智能测控有限公司，北京瑞赛长城航空测控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11