基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。通过预先选定三个标记点，根据标记点建立原始坐标系，在发生偏移或旋转时，根据偏移坐标建立偏移坐标系，坐标系变换，可得操作点的映射坐标，可以实现操作点的自动定位，以保证加工高效进行。

Robot coordinate self positioning method, device, computer equipment and storage medium based on val3 language

【技术实现步骤摘要】
基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉机器人领域，更具体地说是指一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
现有方案中，自动化设备中，机器人在进行自动化加工时，操作平台因为加工需要或者其他原因而发生3D偏移和旋转，这样操作平台上工件的原先操作点与工件的当前操作点就不是同个位置，无法对应，此时直接按照原先操作点进行加工操作，就会出现加工错误的问。因此，有必要提出一种能够在操作平台发生3D偏移和旋转时，机器人坐标自定位方法和装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法、装置、计算机设备及存储介质。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，包括以下步骤：在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。进一步地，所述在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标的步骤将操作平台上三个不同的固定点设为标记点，分别获取标记点的原始坐标。进一步地，所述监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标的步骤，包括：通过CCD相机获取标记点的实时坐标；比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。进一步地，所述根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标的步骤，包括通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的原始坐标建立原始坐标系；通过VAL3语言position指令获取操作点在原始坐标系中的原始坐标。进一步地，所述根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位的步骤，包括：通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系；通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点。本专利技术采用以下技术方案：一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置，包括：初始设定单元，用于在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；建立获取单元，用于根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；变化监测单元，用于监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；建立定位单元，用于根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。进一步地，所述变化监测单元包括实时获取模块、坐标比对模块和偏移获取模块；所述实时获取模块，用于通过CCD相机获取标记点的实时坐标；所述坐标比对模块，用于比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；所述偏移获取模块，用于在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。进一步地，所述建立定位单元包括第二建立模块和变换定位模块；所述第二建立模块，用于通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系；所述变换定位模块，用于通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标定位偏移后的操作点。本专利技术采用以下技术方案：一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法。本专利技术采用以下技术方案：一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如上任一项所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术通过预先在操作平台上选定三个标记点，并根据标记点建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系中的原始坐标，在操作平台发生偏移或旋转时，对根据偏移后的标志点的偏移坐标建立偏移坐标系，再通过坐标系变换，即可得到操作点在偏移坐标系中的映射坐标，根据映射坐标可以实现对于操作点的三维偏移或旋转的自动定位，以保证机器人加工高效高质量进行。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的子流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的子流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法的子流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的示意性框图；图6为本专利技术实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的建立获取单元的示意性框图；图7为本专利技术实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的变化监测单元的示意性框图；图8为本专利技术实施例提供的一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位装置的建立定位单元的示意性框图；图9为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；/n根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；/n监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；/n根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标；
根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标；
监测标记点的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标；
根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位。


2.根据权利要求1所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，其特征在于，所述在操作平台上设定三个标记点，获取标记点的原始坐标的步骤将操作平台上三个不同的固定点设为标记点，分别获取标记点的原始坐标。


3.根据权利要求1所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，其特征在于，所述监测标记点做的坐标变化，在标记点坐标发生三维偏移或旋转时，获取偏移标记点的偏移坐标的步骤，包括：
通过CCD相机获取标记点的实时坐标；
比对实时坐标和原始坐标是否对应一致；
在实时坐标和原始坐标不一致时，则标记点发生偏移成为偏移标记点，将该实时坐标作为偏移标记点的偏移坐标。


4.根据权利要求1所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，其特征在于，所述根据标记点的原始坐标值建立原始坐标系，并获取操作点在原始坐标系的原始坐标的步骤，包括
通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的原始坐标建立原始坐标系；
通过VAL3语言position指令获取操作点在原始坐标系中的原始坐标。


5.根据权利要求1所述的基于VAL3语言的机器人坐标自定位方法，其特征在于，所述根据标记点的偏移坐标建立偏移坐标系，并通过坐标系变更获取操作点在偏移坐标系的映射坐标，完成定位的步骤，包括：
通过VAL3语言setFrame指令基于标记点的偏移坐标建立偏移坐标系；
通过VAL3语言link指令变换坐标系，获取操作点在偏移坐标系中的映射坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘沐芸，郭永幸，杜祥熙，
申请(专利权)人：深圳赛动生物自动化有限公司，个体化细胞治疗技术国家地方联合工程实验室深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44