【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及转台性能测试，特别是涉及一种三轴转台耦合动态性能的测试方法及系统。
技术介绍
1、现有的转台动态性能测试方法仅对单个框架(轴)的最大角速度进行测试并设定指标要求，而当转台多轴同时工作时，其多轴往往无法同时满足各单轴的最大角速度指标，所以现有方法无法满足实际测试任务中对转台多轴动态耦合性能的评估要求，存在一定的局限性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种三轴转台耦合动态性能的测试方法及系统，可以更准确地得到三轴转台的动态性能。
2、一种三轴转台耦合动态性能的测试方法，将转台的三轴分别定义为第一轴、第二轴和第三轴，测试方法包括：
3、s1，分别对第一轴、第二轴和第三轴进行单轴测试，得到第一轴输出波形、第二轴输出波形和第三轴输出波形；
4、s2，根据第一轴输出波形的幅值和频率计算得到第一轴单轴最大角速度；根据第二轴输出波形的幅值和频率计算得到第二轴单轴最大角速度；根据第三轴输出波形的幅值和频率计算得到第三轴单轴最大角速度；
5、s3，保持第一轴的频率和第二轴的频率相同，对第一轴和第二轴进行双轴耦合测试，得到第一轴和第二轴耦合性能覆盖率：
6、s31，令i＝1；i＝[1,2,…,m]，m为第一轴和第二轴耦合测试的总次数；
7、s32，令ω1＝ωg/m*i，逐步增大第二轴的角速度，直至第二轴的电机驱动器的电流达到第一电流设定值，得到一个第一轴和第二轴耦合测试第二轴最大角速度；ω1为第一轴的角速度
8、s33，对i进行判断，若i＜m，令i＝i+1并返回至s32，若i≥m，对m个第一轴的角速度和m个第一轴和第二轴耦合测试第二轴最大角速度进行插值，并以第一轴的角速度为横坐标，以第一轴和第二轴耦合测试第二轴最大角速度为纵坐标进行拟合，得到第一轴和第二轴耦合测试拟合函数；
9、s34，根据第一轴和第二轴耦合测试拟合函数、第一轴设定最大角速度和第二轴设定最大角速度计算得到第一轴和第二轴耦合性能覆盖率；
10、s4，保持第一轴的频率和第三轴的频率相同，对第一轴和第三轴进行双轴耦合测试，得到第一轴和第三轴耦合性能覆盖率；
11、s5，保持第二轴的频率和第三轴的频率相同，对第二轴和第三轴进行双轴耦合测试，得到第二轴和第三轴耦合性能覆盖率；
12、s6，保持第一轴、第二轴和第三轴的频率相同，对第一轴、第二轴和第三轴进行三轴耦合测试，得到三轴耦合性能覆盖率：
13、s61，第一轴和第二轴耦合测试拟合函数在第一象限的包围区域为第一轴和第二轴耦合性能覆盖区域，在第一轴和第二轴耦合性能覆盖区域内选取n个第一轴的三轴测试角速度和p个第二轴的三轴测试角速度；
14、s62，令j＝1，k＝1；j＝[1,2,…,n]，k＝[1,2,…,p]；
15、s63，令ω1＝ωj；ωj为第j个第一轴的三轴测试角速度；
16、s64，令ω2＝ωk；ωk为第k个第二轴的三轴测试角速度；
17、s65，逐步增大第三轴的角速度，直至第三轴的电机驱动器的电流达到第二电流设定值，得到一个三轴耦合测试第三轴最大角速度；
18、s66，对k进行判断，若k＜p，令k＝k+1并返回至s64，若k≥p，则执行s67；
19、s67，对j进行判断，若j＜n，令j＝j+1并返回值s63，若j≥n，对n个第一轴的三轴测试角速度、p个第二轴的三轴测试角速度和n*p个三轴耦合测试第三轴最大角速度进行插值并拟合，得到三轴耦合测试拟合函数；
20、s68，根据三轴耦合测试拟合函数、第一轴设定最大角速度、第二轴设定最大角速度和第三轴设定最大角速度计算得到三轴耦合性能覆盖率。
21、可选地，第一轴单轴最大角速度计算公式为：
22、ωg＝2πa1f1；
23、式中：a1为第一轴输出波形的幅值，f1为第一轴输出波形的频率。
24、可选地，第一轴和第二轴耦合性能覆盖率计算公式如下：
25、
26、式中：c1为第一轴和第二轴耦合性能覆盖率，s1为第一轴和第二轴耦合测试拟合函数在第一象限的积分，即第一轴和第二轴耦合性能覆盖区域的面积，为第一轴设定最大角速度，为第二轴设定最大角速度。
27、可选地，三轴耦合性能覆盖率计算公式如下：
28、
29、式中：c4为三轴耦合性能覆盖率，为第一轴设定最大角速度，为第二轴设定最大角速度，为第三轴设定最大角速度，p为三轴耦合测试拟合函数在第一象限的积分，即三轴耦合测试拟合函数在第一象限的包围区域的体积。
30、本专利技术还提供了一种三轴转台耦合动态性能的测试系统，将转台的三轴分别定义为第一轴、第二轴和第三轴，测试系统包括：
31、单轴测试模块，用于分别对第一轴、第二轴和第三轴进行单轴测试，得到第一轴输出波形、第二轴输出波形和第三轴输出波形；
32、单轴最大角速度模块，用于根据第一轴输出波形的幅值和频率计算得到第一轴单轴最大角速度、根据第二轴输出波形的幅值和频率计算得到第二轴单轴最大角速度以及根据第三轴输出波形的幅值和频率计算得到第三轴单轴最大角速度；
33、第一双轴测试模块，用于保持第一轴的频率和第二轴的频率相同，对第一轴和第二轴进行双轴耦合测试，得到第一轴和第二轴耦合性能覆盖率：
34、第一指令单元，用于令i＝1；i＝[1,2,…,m]，m为第一轴和第二轴耦合测试的总次数；
35、双轴测试单元，用于令ω1＝ωg/m*i，逐步增大第二轴的角速度，直至第二轴的电机驱动器的电流达到第一电流设定值，得到一个第一轴和第二轴耦合测试第二轴最大角速度；ω1为第一轴的角速度，ωg为第一轴单轴最大角速度；
36、第一判断单元，用于对i进行判断，若i＜m，令i＝i+1并返回至双轴测试单元，若i≥m，对m个第一轴的角速度和m个第一轴和第二轴耦合测试第二轴最大角速度进行插值，并以第一轴的角速度为横坐标，以第一轴和第二轴耦合测试第二轴最大角速度为纵坐标进行拟合，得到第一轴和第二轴耦合测试拟合函数；
37、双轴性能覆盖率单元，用于根据第一轴和第二轴耦合测试拟合函数、第一轴设定最大角速度和第二轴设定最大角速度计算得到第一轴和第二轴耦合性能覆盖率；
38、第二双轴测试模块，用于保持第一轴的频率和第三轴的频率相同，对第一轴和第三轴进行双轴耦合测试，得到第一轴和第三轴耦合性能覆盖率；
39、第三双轴测试模块，用于保持第二轴的频率和第三轴的频率相同，对第二轴和第三轴进行双轴耦合测试，得到第二轴和第三轴耦合性能覆盖率；
40、三轴测试模块，用于保持第一轴、第二轴和第三轴的频率相同，对第一轴、第二轴和第三轴进行三轴耦合测试，得到三轴耦合性能覆盖率：
41、角速度选取单元，用于在第一轴和第二轴耦合性能覆盖区本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三轴转台耦合动态性能的测试方法，将转台的三轴分别定义为第一轴、第二轴和第三轴，其特征在于，测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的三轴转台耦合动态性能的测试方法，其特征在于，第一轴单轴最大角速度计算公式为：
3.根据权利要求1所述的三轴转台耦合动态性能的测试方法，其特征在于，第一轴和第二轴耦合性能覆盖率计算公式如下：
4.根据权利要求1所述的三轴转台耦合动态性能的测试方法，其特征在于，三轴耦合性能覆盖率计算公式如下：
5.一种三轴转台耦合动态性能的测试系统，将转台的三轴分别定义为第一轴、第二轴和第三轴，其特征在于，测试系统包括：
6.根据权利要求5所述的三轴转台耦合动态性能的测试系统，其特征在于，第一轴单轴最大角速度计算公式为：
7.根据权利要求5所述的三轴转台耦合动态性能的测试系统，其特征在于，第一轴和第二轴耦合性能覆盖率计算公式如下：
8.根据权利要求5所述的三轴转台耦合动态性能的测试系统，其特征在于，三轴耦合性能覆盖率计算公式如下：
【技术特征摘要】
1.一种三轴转台耦合动态性能的测试方法，将转台的三轴分别定义为第一轴、第二轴和第三轴，其特征在于，测试方法包括：
2.根据权利要求1所述的三轴转台耦合动态性能的测试方法，其特征在于，第一轴单轴最大角速度计算公式为：
3.根据权利要求1所述的三轴转台耦合动态性能的测试方法，其特征在于，第一轴和第二轴耦合性能覆盖率计算公式如下：
4.根据权利要求1所述的三轴转台耦合动态性能的测试方法，其特征在于，三轴耦合性能覆盖率计算公式如下：
...【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，李瑞雪，刘梦，魏浩，杨奔奔，李梓豪，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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