一种机器人识别危险区域的方法、机器人以及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种机器人识别危险区域的方法、机器人以及存储介质，该方法包括：接收无线标签发射的无线信号；读取无线信号所携带的识别信息；根据识别信息辨别所在区域以及信号强度；根据所在区域的信号强度变化，得出与危险区域之间的距离；根据距离做出反应。通过上述方式，本发明专利技术能够通过在危险区域部署无线标签，控制机器人在导航时避开危险区域，避免了对环境进行改造，节省了成本，降低了机器人所应用的场所的施工要求。

A method, robot and storage medium for robot to identify dangerous area

【技术实现步骤摘要】
一种机器人识别危险区域的方法、机器人以及存储介质
本专利技术涉及机器人导航领域，特别是涉及一种机器人识别危险区域的方法、机器人以及存储介质。
技术介绍
导航是机器人通过传感器感知周围环境与自身状态，实现在有障碍物的室内环境中面向目标的自主运动。机器人在室内进行自主定位导航时，需要实现智能避障或绕障功能，由于传感器的局限性，机器人在特定区域容易产生定位漂移或定位错误等问题，在这种情况下，如果周围环境中存在台阶或自动扶梯，机器人行进到这些区域时有发生跌落或碰撞的风险。然而，由于无法对机器人自主导航时的环境进行改造，且现有机器人还不能完全识别危险区域并智能避开，因此，需要找到一种成本低，对环境改造小的方式解决该问题。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种机器人识别危险区域的方法、机器人以及存储介质，通过在危险区域部署无线标签，控制机器人在导航时避开危险区域。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种机器人识别危险区域的方法，该方法包括：接收无线标签发射的无线信号；读取无线信号所携带的识别信息；根据识别信息辨别所在危险区域以及信号强度；根据信号强度变化，得出与危险区域之间的距离；根据距离做出反应。其中，在接收无线标签发射的无线信号的步骤前，包括如下步骤：在危险区域布置至少一个无线标签；其中，无线标签定时发射无线信号，无线信号包括无线标签的ID。其中，在接收无线标签发射的无线信号的步骤前，还包括如下步骤：建立配置文件；其中，配置文件用于记录危险区域的编号以及危险区域内的无线标签ID；其中，危险区域的编号对应所述危险区域内的无线标签ID；读取配置文件中的信息并进行初始化操作。其中，在读取无线信号所携带的识别信息的步骤中，具体包括：对接收到的所述无线信号进行解析，读取每帧无线信号所包括的无线标签ID、信号强度以及时间戳。其中，在根据识别信息辨别所在区域以及信号强度的步骤中，具体包括：根据读取的无线标签ID确定当前所处的危险区域的编号并保存该编号；其中，若读取的信号强度低于设定阈值，则删除对应的无线信号。其中，在根据识别信息辨别所在危险区域以及信号强度的步骤中，还包括：判断读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号与保存的危险区域的编号是否相同；在读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号与保存的危险区域的编号不相同时，计数为1，继续接收并解析无线信号；在读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号与保存的危险区域的编号相同时，将信号强度与时间戳加入当前所处的危险区域的标签信息列表中。其中，在计数为1，继续接收并解析无线信号的步骤后，还包括：判断读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号与上一次读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号是否相同；在读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号与上一次读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号相同时，计数加1，否则计数清零；当计数大于2时，将保存的危险区域的编号切换至最近一次读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号，并保存对应的危险区域的编号，读取对应的危险区域的信息并进行初始化操作，继续接受和处理无线信号。其中，在将所述信号强度与所述时间戳加入当前所处的危险区域的标签信息列表中的步骤中，进一步包括：判断时间戳与当前时间的差值是否超过设定时间；在时间戳与当前时间的差值超过设定时间时，删除信号强度与时间戳，接续接收并解析无线信号；在时间戳与当前时间的差值没有超过设定时间时，保留信号强度与时间戳，接续接收并解析无线信号。其中，在根据信号强度变化，得出与危险区域之间的距离的步骤中，具体包括：计算设定时间内标签信息列表中保存的信号强度的平均值，并根据平均值估算到危险区域的距离。其中，在根据距离做出反应的步骤中，反应具体包括减速、停止以及反向离开。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是提供一种机器人，包括：无线信号接收器，用于接收无线标签发射的无线信号；计算单元，该计算单元耦接无线信号接收器，用于计算到危险区域的距离；处理器，该处理器耦接计算单元，用于根据距离执行相应的反应；存储器，用于存储程序数据，该程序数据被执行时可实现上述任一项所述的机器人识别危险区域的方法中的步骤。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述任一项所述的机器人识别危险区域的方法中的步骤。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过在危险区域布置周期性发射无线信号的无线标签，使机器人通过检测并接收无线标签发射的无线信号，从而得出与危险区域的距离，并根据不同距离执行相应的反应避开危险区域。通过本专利技术提供的方法及设备，降低了机器人在危险区域发生跌落或碰撞等风险，避免了对环境进行改造，降低了机器人所应用的场所的施工要求，节省了成本。附图说明图1是本专利技术机器人识别危险区域的方法一实施方式的流程示意图；图2是图1步骤13的一实施方式的流程示意图；图3是图1步骤13的另一实施方式的流程示意图；图4是本专利技术机器人一实施方式的结构示意图；图5是本专利技术计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，本文中使用的术语“包括”、“包含”或者其他任何变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。下面将结合附图，详细描述本专利技术实施例的机器人识别危险区域的方法、机器人以及计算机可读存储介质。应注意，这些实施例并不是用来限制本专利技术公开的范围。请参阅图1，图1是本专利技术机器人识别危险区域的方法一实施方式的流程示意图，包括：S11：接收无线标签发射的无线信号。在本专利技术的实施例中，机器人的应用环境为商本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人识别危险区域的方法，其特征在于，包括：/n接收无线标签发射的无线信号；/n读取所述无线信号所携带的识别信息；/n根据所述识别信息辨别所在危险区域以及信号强度；/n根据所述信号强度变化，得出与所述危险区域之间的距离；/n根据所述距离做出反应。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人识别危险区域的方法，其特征在于，包括：
接收无线标签发射的无线信号；
读取所述无线信号所携带的识别信息；
根据所述识别信息辨别所在危险区域以及信号强度；
根据所述信号强度变化，得出与所述危险区域之间的距离；
根据所述距离做出反应。


2.根据权利要求1所述的机器人识别危险区域的方法，其特征在于，在所述接收无线标签发射的无线信号的步骤前，包括如下步骤：
在所述危险区域布置至少一个所述无线标签；其中，所述无线标签定时发射所述无线信号，所述无线信号包括所述无线标签的ID。


3.根据权利要求2所述的机器人识别危险区域的方法，其特征在于，在所述接收无线标签发射的无线信号的步骤前，还包括如下步骤：
建立配置文件；其中，所述配置文件用于记录危险区域的编号以及危险区域内的无线标签ID；其中，所述危险区域的编号对应所述危险区域内的所述无线标签ID；
读取所述配置文件中的信息并进行初始化操作。


4.根据权利要求2所述的机器人识别危险区域的方法，其特征在于，在所述读取所述无线信号所携带的识别信息的步骤中，具体包括：
对接收到的所述无线信号进行解析，读取每帧无线信号所包括的所述无线标签ID、信号强度以及时间戳。


5.根据权利要求4所述的机器人识别危险区域的方法，其特征在于，在所述根据所述识别信息辨别所在危险区域以及信号强度的步骤中，具体包括：
根据读取的所述无线标签ID确定当前所处的危险区域的编号并保存所述危险区域的编号；
其中，若读取的所述信号强度低于设定阈值，则删除对应的所述无线信号。


6.根据权利要求5所述的机器人识别危险区域的方法，其特征在于，在所述根据所述识别信息辨别所在危险区域以及信号强度的步骤中，还包括：
判断读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号与保存的所述危险区域的编号是否相同；
在读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号与保存的所述危险区域的编号不相同时，计数为1，继续接收并解析无线信号；
在读取的无线标签ID所对应的危险区域的编号与保存的所述危险区域的编号相同时，将所述信号强度与所述时间戳加入当前所处的危险区域的标签信息列表中。


7.根据权利要求6所述的机器人识...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇胜，刘志超，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44