【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人物流车的相机在线标定方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、环境感知能力是无人驾驶的关键性技术，目前应用于无人驾驶领域的主流感知方法之一是在车辆上搭载多个不同类型的传感器，将传感器获取到的信息进行融合，从而尽可能多的实现对环境信息的感知。
2、视觉信息是最类人的感知信息，相机也因此成为自动驾驶中必不可少的一种传感器。相机与其他传感器相对位置的通过矩阵的形成完成数学表征，该矩阵也被称为相机的外参矩阵。
3、无人驾驶车辆比如无人物流车在行驶过程中，由于震动、碰撞等原因，相机固定件可能发生松动或附着机构产生形变，从而导致相机的位置与姿态出现变化，继而影响车辆融合感知算法的精度和自主决策的准确性，降低无人物流车工作的安全性。但是，将无人物流车返厂重新标定的时间成本和人力成本较高，因此亟需一种简单方便对相机在线进行标定的方法。
技术实现思路
1、本申请提供了一种无人物流车的相机在线标定方法、装置及存储介质，以解决如何对无人物流车的相机进行在线
【技术保护点】
1.一种无人物流车的相机在线标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一位置信息和第二位置信息进行坐标融合，确定位置偏差，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述位置偏差大于预设阈值的情况下，根据所述相机的预设检测结果和所述相机的当前检测结果进行随机匹配，求解修正矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述相机的预设检测结果和所述相机的当前检测结果进行随机匹配，求解所述修正矩阵，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述M等于所
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【技术特征摘要】
1.一种无人物流车的相机在线标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一位置信息和第二位置信息进行坐标融合，确定位置偏差，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述位置偏差大于预设阈值的情况下，根据所述相机的预设检测结果和所述相机的当前检测结果进行随机匹配，求解修正矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述相机的预设检测结果和所述相机的当前检测结果进行随机匹配，求解所述修正矩阵，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述m等于所述n。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈健聪，潘柏宇，张申，邵池，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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