【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、机器人是一种能够执行一系列任务的自动化机器，这些任务通常需要人的参与或干预。此后，随着电脑和机械技术的不断发展，越来越多的机器人被专利技术出来，并被应用到各个领域。
2、在实际应用过程中，机器人往往需要跨楼层跨区域作业，在此过程中机器人需要乘坐电梯或者开关闸机。有的机器人是没有权限通过电梯或者闸机的，使用现有的调度算法，那么没有权限的机器人可能就会使用有电梯或者闸机的路线，这时当没有权限的机器人使用电梯或者闸机的路线就会傻傻地站在电梯口/闸机口死等，进而造成电梯口/闸机口造成堵塞。而且，对于有权限的机器人在使用电梯或者闸机时，使用现有的调度算法，那么也会造成机器人在电梯口/闸机口互相不让造成死等或者碰撞或者拥塞等情况。上述两种情况，均会造成电梯口/闸机口造成堵塞，进而导致机器人运行的效率低。
3、由此可见，现有技术中使用现有的机器人调度算法，存在机器人运行效率低的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种机器人调度方法，以解决现有技术中使用现有的机器人调度算法，存在机器人运行效率低的问题；目的之二在于提供一种机器人调度装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种计算机可读的存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人调度方法，包括：
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5、确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其他机器人使用；
6、按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其他机器人使用的候选路径；
7、控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点。
8、根据上述技术手段，由于在机器人使用目标路径时，会修改目标路径的占用信息，从而使得其他机器人在进行移动路径规划的时候避免使用已经占用的路径，进而有效提高机器人的运行效率。
9、进一步，所述获取起点到终点的所有候选路径，包括：
10、获取用于导航的路径地图；获取所述机器人的权限信息，其中，所述权限信息用于指示所述机器人是否有使用目标设备的权限，所述目标设备至少包括以下一项：电梯或闸机；
11、根据所述权限信息，在所述路径地图中确定出从所述起点到所述终点的所述所有候选路径。
12、进一步，所述根据所述权限信息，获取所述起点到所述终点的所述所有候选路径，包括：
13、在所述权限信息指示所述机器人有使用所述目标设备权限的情况下，从服务器中获取经由所述目标设备的第一路径，其中，所述所有候选路径中至少包括所述第一路径；
14、在所述权限信息指示所述机器人没有使用所述目标设备的权限的情况下，从服务器中获取未经由所述目标设备的第二路径，其中，所述所有候选路径为所有第二路径。
15、根据上述技术手段，由于在前期机器人移动路径规划的时候，已经根据机器人的是否有目标设备的使用权对候选路径进行了筛选，从而避免机器人经由没有目标设备使用权限的路径，进一步提高机器人的运行效率。
16、进一步，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，包括：
17、从所述所有候选路径中选取所对应的占用信息为未占用的未占用路径；
18、在所有所述未占用路径中确定出所述目标路径。
19、进一步，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，还包括：
20、在所述所有候选路径所对应的占用信息均为已占用时，获取所述所有候选路径中每条候选路径的剩余占用时长；
21、从所述所有候选路径中选取所对应的所述剩余占用时长最短的路径为所述目标路径。
22、根据上述技术手段，由于在机器人目标路径选择时，有未占用路径则选择未占用路径为目标路径，若没有未占用路径时，从所有候选路径选取所对应的剩余占用时长最短的路径为目标路径，从而增加了机器人路径选择的多样性，进一步提高机器人的运行效率。
23、进一步，在所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径之后，包括：
24、在用于导航的路径地图中，将所述目标路径对应的占用信息标识为已占用。
25、根据上述技术手段，由于在目标路径选取后，将目标路径对应的占用信息标识为已占用，从而避免其他机器人使用该目标路径，造成机器人碰撞或者拥塞，进一步提高机器人的运行效率。
26、进一步，在控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点之后，包括：
27、在用于导航的路径地图中，将所述目标路径对应的占用信息标识为未占用。
28、根据上述技术手段，由于在到达目的地点后，将目标路径对应的占用信息标识为未占用，从而为其他机器人规划移动路径时提供多种选择，进一步提高机器人的运行效率。
29、根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种机器人调度装置，包括：
30、候选路径获取模块，用于获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点；
31、占用信息确定模块，用于确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用；
32、目标路径选取模块，用于按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，其中，所述目标路径为当前未被其它机器人使用的候选路径；
33、执行模块，用于控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点。
34、根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。
35、根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。
36、本专利技术的有益效果：
37、本专利技术通过获取起点到终点的所有候选路径，其中，所述起点为机器人当前所在的地点，所述终点为所述机器人所要到达的地点；确定出所述所有候选路径中的每条候选路径的占用信息，其中，所述占用信息用于指示所对应的候选路径当前是否被其它机器人使用；按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述获取起点到终点的所有候选路径，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述权限信息，获取所述起点到所述终点的所述所有候选路径，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，还包括：
6.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，在所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径之后，包括：
7.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，在控制所述机器人按照所述目标路径，从所述起点移动到所述终点之后，包括：
8.一种机器人调度装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处
10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述机器人调度方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述获取起点到终点的所有候选路径，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人调度方法，其特征在于，所述根据所述权限信息，获取所述起点到所述终点的所述所有候选路径，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人调度方法，其特征在于，所述按照所述每条候选路径的占用信息，从所述所有候选路径中选取目标路径，还包括：
6.根据权利要求1所述的机器人调度方...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙雄，张琨，周博，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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