车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质技术方案

针对车辆而提供能够进行更适当的控制判断的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：判断结果生成部(152)，其关于与本车辆的行驶相关的第一事项而生成由乘客或搭载于所述本车辆的装置作出的第一判断结果，且关于与所述第一判断结果相关的第二事项，基于学习数据进行判断来生成第二判断结果；以及判断决定部(154)，其在所述第一判断结果与所述第二判断结果不同的情况下，基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和外部信息，来决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断。

Vehicle Control System, Vehicle Control Method and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有在控制车辆的行驶的各种器件中，通过机械学习、AI(ArtificialIntelligence：人工智能)等功能，来控制驾驶员的驾驶操作的结构。与此相关联，已知有在通过AI进行的车辆的变速控制和通过乘客的手动进行的车辆的变速控制同时被执行的情况下，限制向在AI控制下施加了限制的变速挡进行变速的技术(例如，日本特开2011-179590号公报)。然而，在车辆上搭载有多个AI功能的情况下，存在通过各个AI功能得出的判断结果产生矛盾而无法进行最终的判断、判断延迟的情况。对于为了在判断结果中不产生矛盾而学习各种场景而言，需要庞大的行驶场景的组合，存在学习数据的生成需要时间并且导致系统的处理负荷增大的风险。
技术实现思路
本专利技术的方案考虑这样的情形而作出，其目的之一在于针对车辆而提供能够进行更适当的控制判断的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制系统是如下车辆控制系统，具备：判断结果生成部，其关于与本车辆的行驶相关的第一事项而生成由乘客或搭载于所述本车辆的装置作出的第一判断结果，且关于与所述第一判断结果相关的第二事项，基于学习数据进行判断来生成第二判断结果；以及判断决定部，其在所述第一判断结果与所述第二判断结果不同的情况下，基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和外部信息，来决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断。(2)：在上述(1)的方案中，所述判断决定部基于所述第一判断结果及所述第二判断结果的判断模式与所述外部信息的组合，并参照能够取得判断决定规则数据的表，来决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断，所述判断决定规则数据用于决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断。(3)：在上述(1)的方案中，所述判断决定部使基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和所述外部信息而决定出的判断结果反馈到所述学习数据中。(4)：在上述(1)的方案中，所述判断结果生成部将与所述本车辆的第一行驶控制的控制量相关的判断结果设为所述第一判断结果，将与所述本车辆的第二行驶控制的控制量相关的判断结果设为所述第二判断结果，所述外部信息包括所述本车辆的行驶状态或周边状况，所述判断决定部使所述第一行驶控制的控制量和所述第二行驶控制的控制量反映到所述本车辆中而在车辆控制产生矛盾的情况下，基于所述外部信息，来调整所述第一行驶控制的控制量及所述第二行驶控制的控制量中的一方或双方。(5)：在上述(1)的方案中，所述判断结果生成部将与第一车辆的自动驾驶控制的行驶控制相关的判断结果设为所述第一判断结果，将与第二车辆的自动驾驶控制的行驶控制相关的判断结果设为所述第二判断结果，所述外部信息包括所述第一车辆及所述第二车辆的行驶状态或周边状况，所述判断决定部基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和所述外部信息，在所述第一车辆与所述第二车辆有可能接触的情况下，使所述第一车辆及所述第二车辆中的一方或双方减速或停止。(6)：在上述(5)的方案中，所述判断决定部在使所述第一车辆及所述第二车辆减速或停止后，决定优先地进行减速解除或起步的车辆。(7)：在上述(5)的方案中，所述第一判断结果是根据基于所述第一车辆的行驶状态或周边状况判定出的障碍物的判定结果及与所述障碍物的接触可能性的判定结果而得出的，所述第二判断结果是根据基于所述第二车辆的行驶状态或周边状况判定出的障碍物的判定结果及与所述障碍物的接触可能性的判定结果而得出的，所述判断决定部基于所述第一判断结果、所述第二判断结果及所述外部信息，来使所述第一车辆及所述第二车辆中的一方或双方减速或停止。(8)：在上述(5)的方案中，所述判断决定部设置于能够与所述第一车辆及所述第二车辆通信的外部装置。(9)：本专利技术的一方案的车辆控制系统是如下车辆控制系统，具备：操作接受部，其接受使用者的操作；判断结果生成部，其关于第一事项而生成基于学习数据判断出的判断结果；以及判断决定部，其基于由所述操作接受部接受到的操作，在进行与由所述判断结果生成部判断出的判断结果不同的操作的情况下，基于所述判断结果生成部的判断结果及由所述操作接受部接受到的操作、以及外部信息，来决定与所述第一事项相关的判断。(10)：本专利技术的一方案的车辆控制方法是如下车辆控制方法，使车辆控制系统执行如下处理：关于与本车辆的行驶相关的第一事项而生成由乘客或装置作出的第一判断结果，且关于与所述第一判断结果相关的第二事项，基于学习数据进行判断来生成第二判断结果；以及在所述第一判断结果与所述第二判断结果不同的情况下，基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和外部信息，来决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断。(11)：本专利技术的一方案的存储介质是如下存储介质，存储有程序，该程序使车辆控制系统执行如下处理：关于与本车辆的行驶相关的第一事项而生成由乘客或装置作出的第一判断结果，且关于与所述第一判断结果相关的第二事项，基于学习数据进行判断来生成第二判断结果；以及在所述第一判断结果与所述第二判断结果不同的情况下，基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和外部信息，来决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断。根据上述(1)～(11)的方案，能够对车辆进行更适当的控制判断。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制系统的车辆系统的结构图。图2是第一实施方式的第一控制部、第二控制部、第三控制部及存储部的功能结构图。图3是用于对判断结果生成部的处理进行说明的图。图4是用于对本车辆在交叉路口行驶的场景中的判断结果生成部的处理进行说明的图。图5是示出判断决定规则表的内容的一例的图。图6是示出由第一实施方式的驾驶支援控制装置执行的处理的流程的流程图。图7是第二实施方式的车辆系统的结构图。图8是第二实施方式的第一控制部、第二控制部、第三控制部及存储部的功能结构图。图9是用于对交叉路口处的驾驶支援控制装置的处理进行说明的图。图10是示出由第二实施方式的驾驶支援控制装置执行的处理的流程的时序图。图11是示出实施方式的驾驶支援控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的车辆控制装置适用于自动驾驶车辆。所谓自动驾驶，例如是通过控制车辆的转向及加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。自动驾驶中例如也可以包括ACC(AdaptiveCruseControl)、LKAS(LaneKeepingAssist)、ALC(AutoLaneChanging)等由驾驶支援装置进行的驾驶控制。驾驶支援装置中例如包括主要控制车辆的转向的转向控制装置、主要控制车辆的左右制动力及驱动力的分配的分配控制装置。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。<第一实施方式>在第一实施方式中，对于车辆具备基于与行驶控制相关的多个判断结果来决定一个判断结果的功能的情况进行说明。[整体结构]图1是利用了第一实施方式的车辆控制系统的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：判断结果生成部，其关于与本车辆的行驶相关的第一事项而生成由乘客或搭载于所述本车辆的装置作出的第一判断结果，且关于与所述第一判断结果相关的第二事项，基于学习数据进行判断来生成第二判断结果；以及判断决定部，其在所述第一判断结果与所述第二判断结果不同的情况下，基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和外部信息，来决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断。

【技术特征摘要】
2018.03.20 JP 2018-0534221.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：判断结果生成部，其关于与本车辆的行驶相关的第一事项而生成由乘客或搭载于所述本车辆的装置作出的第一判断结果，且关于与所述第一判断结果相关的第二事项，基于学习数据进行判断来生成第二判断结果；以及判断决定部，其在所述第一判断结果与所述第二判断结果不同的情况下，基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和外部信息，来决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述判断决定部基于所述第一判断结果及所述第二判断结果的判断模式与所述外部信息的组合，并参照能够取得判断决定规则数据的表，来决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断，所述判断决定规则数据用于决定与所述第一事项及所述第二事项相关的判断。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述判断决定部使基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和所述外部信息而决定出的判断结果反馈到所述学习数据中。4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述判断结果生成部将与所述本车辆的第一行驶控制的控制量相关的判断结果设为所述第一判断结果，将与所述本车辆的第二行驶控制的控制量相关的判断结果设为所述第二判断结果，所述外部信息包括所述本车辆的行驶状态或周边状况，所述判断决定部使所述第一行驶控制的控制量和所述第二行驶控制的控制量反映到所述本车辆中而在车辆控制产生矛盾的情况下，基于所述外部信息，来调整所述第一行驶控制的控制量及所述第二行驶控制的控制量中的一方或双方。5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述判断结果生成部将与第一车辆的自动驾驶控制的行驶控制相关的判断结果设为所述第一判断结果，将与第二车辆的自动驾驶控制的行驶控制相关的判断结果设为所述第二判断结果，所述外部信息包括所述第一车辆及所述第二车辆的行驶状态或周边状况，所述判断决定部基于所述第一判断结果及所述第二判断结果和所述外部信息，在所述第一车辆与所述第二车辆有可能接触的情况下，使所述第一车辆及所述第二车辆中的一方或双...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩本进，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP