车辆控制装置以及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制技术，其能够基于通过与其他车辆的通信而获取到的减速度信息来设定与其他车辆的减速度相配合的协调减速度，并基于协调减速度来进行减速控制。对进行自动驾驶行驶的车辆进行控制的车辆控制装置具备：通信单元，其通过与其他车辆之间的通信来获取其他车辆的减速度信息；设定部，其针对车辆的减速度而设定允许一定范围内的车速变化的允许减速度的范围；判定部，其对车辆的减速度和包含在减速度信息中的减速度进行比较，并判定在允许减速度的范围内是否能够进行使车辆的减速度和其他车辆的减速度相配合的减速控制；以及控制部，其基于判定部的判定结果来进行车辆的减速控制。

Vehicle Control Device and Vehicle Control Method

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置以及车辆控制方法
本专利技术涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。
技术介绍
在专利文献1中，公开了如下构成：通过由车与车之间的通信以及路与车之间的通信的两个途径进行通信的移动体控制系统来控制多个车辆的行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-105880号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，即使变速比相同但每个车辆的最终减速挡的传动比不同，并且轮胎尺寸也不同，因此在专利文献1的构成中，在以一定的车间距离并以相同的变速比而在下坡路上进行减速行驶的情况下，有时会发生后续车辆过于接近或过于远离先行车辆的情况。例如，在后续车的行驶速度难以配合先行车辆的行驶速度的情况下，在当前设定的变速比之下会因加速过度而需要制动操作，或者在设定为低一个挡的变速比时会因减速度过强而需要加速操作，从而有时会发生在进行自动驾驶行驶的车辆之间难以执行减速度相配合的减速控制的情况。本专利技术鉴于上述问题，其目的在于提供一种车辆控制技术，能够基于通过与其他车辆的通信而获取到的减速度信息，来设定与其他车辆的减速度配合的协调减速度，并基于协调减速度来进行减速控制。用于解决问题的手段本专利技术的一个方式所涉及的车辆控制装置，是对进行自动驾驶行驶的车辆进行控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：通信单元，其通过与其他车辆之间的通信来获取所述其他车辆的减速度信息；设定单元，其针对所述车辆的减速度而设定允许一定范围内的车速变化的允许减速度的范围；判定单元，其对所述车辆的减速度和包含在所述减速度信息中的减速度进行比较，并判定在所述允许减速度的范围内是否能够进行使所述车辆的减速度和所述其他车辆的减速度相配合的减速控制；以及控制单元，其基于所述判定单元的判定结果来进行所述车辆的减速控制，所述控制单元将在所述车辆和所述其他车辆之间一致的减速度设定为协调减速度，并基于所述协调减速度来进行所述车辆的减速控制，所述通信单元向所述其他车辆发送包含所述协调减速度的信息在内的信号。本专利技术的其他方式所涉及的车辆控制方法，是对进行自动驾驶行驶的车辆进行控制的车辆控制方法，其特征在于，车辆控制方法所述具有：通信步骤，在该步骤中，利用通信单元通过与其他车辆之间的通信来获取所述其他车辆的减速度信息；设定步骤，在该步骤中，设定单元针对所述车辆的减速度而设定允许一定范围内的车速变化的允许减速度的范围；判定步骤，在该步骤中，判定单元对所述车辆的减速度和包含在所述减速度信息中的减速度进行比较，并判定在所述允许减速度的范围内是否能够进行使所述车辆的减速度和所述其他车辆的减速度相配合的减速控制；以及控制步骤，在该步骤中，控制单元基于所述判定单元的判定结果来进行所述车辆的减速控制，在所述控制步骤中，将在所述车辆和所述其他车辆之间一致的减速度设定为协调减速度，并基于所述协调减速度进行所述车辆的减速控制，在所述通信步骤中，向所述其他车辆发送包含所述协调减速度的信息在内的信号。专利技术效果根据本专利技术，能够基于通过与其他车辆的通信来获取到的减速度信息，来设定与其他车辆的减速度相配合的协调减速度，并基于协调减速度来进行减速控制。附图说明图1是举例示出车辆的基本构成的图。图2是表示用于控制车辆的控制框图的构成例的图。图3是对协调减速控制的处理的流程进行说明的图。图4是示例性地说明在两台车辆之间进行的协调减速控制的图。图5中的(A)是示例性地表示能够进行协调减速控制的情况的图，图5中的(B)是示例性地表示不能执行协调减速控制的情况的图。图6是示例性地表示协调减速控制的变形例1的图。图7是示例性地表示协调减速控制的变形例2的图。图8是示例性地表示协调减速控制的变形例3的图。图9是对以组进行车与车之间的通信而执行的协调减速控制进行说明的图。图10是对存在多个协调减速度的候选的情况下的选择处理的流程进行说明的图。图11中的(A)以及图11中的(B)是对存在多个协调减速度的候选的情况下的选择处理进行说明的图。附图标记说明1：车辆(本车辆)；26、29：ECU；42：光学雷达；43：雷达；COM：计算机；CAM：摄像机；S：传感器；C11：设定部；C12：判定部；C13：控制部。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在本实施方式中记载的构成要素仅是示例，本专利技术并不限定于以下实施方式。(车辆控制装置的构成)本实施方式的车辆是能够通过自动驾驶进行行驶的车辆，图1是举例示出车辆1的基本构成的图。车辆1具有传感器S、摄像机CAM以及计算机COM(ECU)。传感器S例如具有雷达S1、光学雷达S2(LightDetectionandRanging(LIDAR：光学雷达))、输入旋转传感器S3、动力装置旋转传感器S4、车速传感器S5、制动传感器S6以及油门开度传感器S7等。雷达S1、光学雷达S2以及摄像机CAM获取车辆1(本车辆)的周边信息、先行车辆的信息，并输入至计算机COM。另外，计算机COM具有负责与车辆1的自动驾驶控制有关的处理的CPU(C1)、存储器C2以及通信单元C3。计算机COM的CPU(C1)能够基于从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的先行车辆的信息、车辆1的周边信息，来对车辆1(本车辆)的自动驾驶行驶进行控制。在车辆1作为变速器TM的构成而具有有级变速器的情况下，在存储器C2中存储有与变速器TM的各变速比对应的减速度的信息(减速度信息)。通信单元C3能够进行车与车之间的通信，并能够在通过自动驾驶进行先行车辆追随行驶时，通过通信在车辆之间接收和发送减速度信息。在车辆1(本车辆)是先行车辆的情况下，通信单元C3通过与其他车辆之间的通信来获取其他车辆的减速度信息。另外，在车辆1(本车辆)是追随先行车辆(其他车辆)的后续车辆的情况下，作为对来自先行车辆的请求信号的响应，通信单元C3向先行车辆(其他车辆)发送存储器C2中的减速度信息。从而能够通过车与车之间的通信而在车辆间共享减速度信息。另外，通信单元C3构成为与网络NT连接，并能够在提供道路交通信息的网络上的服务器SV、具有通信功能的基础设施装置IT之间进行通信，从而能够经由网络NT而在行驶于车辆1的前方、后方的周边车辆之间通过通信来获取减速度信息。计算机COM对从传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM输入的信息进行图像处理，从而能够提取存在于本车辆的周围的目标(目标物)。计算机COM从通过传感器S(雷达S1、光学雷达S2)以及摄像机CAM获取的图像中提取目标，并对在本车辆的周围配置有怎样的目标、以及本车辆和周围的目标之间的相对位置关系进行分析。例如，可以作为目标而提取行驶于本车辆的前方的先行车辆，并获取本车辆和先行车辆之间的车间距离(实际车间距离)。计算机COM在通过自动驾驶追随先行车辆而在下坡路上进行减速行驶的情况下，基于由通信单元C3通过车与车之间的通信而获取的减速度信息，来设定与其他车辆的减速度相配合的协调减速度，并基于协调减速度来进行减速控制。输入旋转传感器S3是对从动力装置PT输入至变速器TM的输入轴的转速(旋转速度)进行检测的传感器，动力装置旋转传感器S4是对动力装置PT的旋转轴的转速(旋转速度)进行检测的传感器。另外，车速传感器S5是对车辆1的车速进行检测的传感器。输入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，是对进行自动驾驶行驶的车辆进行控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：通信单元，其通过与其他车辆之间的通信来获取所述其他车辆的减速度信息；设定单元，其针对所述车辆的减速度而设定允许一定范围内的车速变化的允许减速度的范围；判定单元，其对所述车辆的减速度和包含在所述减速度信息中的减速度进行比较，并判定在所述允许减速度的范围内是否能够进行使所述车辆的减速度和所述其他车辆的减速度相配合的减速控制；以及控制单元，其基于所述判定单元的判定结果来进行所述车辆的减速控制，所述控制单元将在所述车辆和所述其他车辆之间一致的减速度设定为协调减速度，并基于所述协调减速度来进行所述车辆的减速控制，所述通信单元向所述其他车辆发送包含所述协调减速度的信息在内的信号。

【技术特征摘要】
2018.03.20 JP 2018-0531011.一种车辆控制装置，是对进行自动驾驶行驶的车辆进行控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：通信单元，其通过与其他车辆之间的通信来获取所述其他车辆的减速度信息；设定单元，其针对所述车辆的减速度而设定允许一定范围内的车速变化的允许减速度的范围；判定单元，其对所述车辆的减速度和包含在所述减速度信息中的减速度进行比较，并判定在所述允许减速度的范围内是否能够进行使所述车辆的减速度和所述其他车辆的减速度相配合的减速控制；以及控制单元，其基于所述判定单元的判定结果来进行所述车辆的减速控制，所述控制单元将在所述车辆和所述其他车辆之间一致的减速度设定为协调减速度，并基于所述协调减速度来进行所述车辆的减速控制，所述通信单元向所述其他车辆发送包含所述协调减速度的信息在内的信号。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述通信单元通过与所述其他车辆之间的通信来获取所述其他车辆的制动控制压力的信息，在所述车辆与所述其他车辆之间减速度不一致的情况下，所述判定单元判定是否能够通过向所述其他车辆追加基于阈值控制压力以下的所述制动控制压力的制动装置的减速度而使所述车辆与所述其他车辆的减速度相配合。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，在能够通过在所述其他车辆上追加所述制动装置的减速度而使所述车辆与所述其他车辆的减速度相配合的情况下，所述通信单元向所述其他车辆发送包含所述制动控制压力的信息以及所述协调减速度的信息在内的信号。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述其他车辆具有有级变速器的情况下，所述通信单元获取与所述有级变速器的各变速比对应的减速度作为所述减速度信息。5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述其他车辆是构成为通过充电至电池的电力来驱动马达、并通过再生制动所产生的所述马达的发电来对所述电池进行充电的电动汽车的情况下，所述通信单元获取表示与再生制动控制对应的所述电池的充电状态的信息作为减速度信息。6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述判定单元基于所述减速度信息来判定是否能够在所设定的所述允许减速度的范围内使得所述车辆的减速度与减少所述再生制动后的所述电动汽车的减速度相配合。7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，在作为所述车辆的后续车辆而包括多个其他车辆的情况下，所述通信单元通过与所述多个其他车辆之间的通信来获取制动控制压力的信息，所述控制单元基于所述制动控制压力的信息，针对所述车辆的每个减速度分别获取将为...

【专利技术属性】
技术研发人员：水野俊幸，岸隆行，小西庆明，栗原诚，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP