打磨机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种打磨机器人，包括主体和与所述主体连接的打磨装置，所述打磨装置包括升降机构和打磨机构，所述打磨机构连接在所述升降机构上，所述升降机构连接在所述主体上，所述升降机构用于控制所述打磨机构相对所述主体发生位移；所述升降机构和所述主体之间还设置有位置感应机构，所述位置感应机构用于感应所述升降机构相对所述主体发生的位移量，用于进行打磨作业。

Grinding Robot

【技术实现步骤摘要】
打磨机器人
本专利技术涉及打磨
，尤其涉及一种打磨机器人。
技术介绍
在建筑施工过程中，经常需要用到各种类型的钢管或管道，在管道焊接及安装的过程中，都需要涉及到对管道的打磨作业，以方便后续工序的顺利开展。目前，管道的打磨多是通过工人使用打磨机进行，但管道内环境不利于工人进行打磨工作，打磨过程工人操作强度大，且易于产生未打磨等情况。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种打磨机器人，用于进行打磨作业。本专利技术提供一种打磨机器人，包括主体和与所述主体连接的打磨装置，所述打磨装置包括升降机构和打磨机构，所述打磨机构连接在所述升降机构上，所述升降机构连接在所述主体上，所述升降机构用于控制所述打磨机构相对所述主体发生位移；所述升降机构和所述主体之间还设置有位置感应机构，所述位置感应机构用于感应所述升降机构相对所述主体发生的位移量。在一种可实施方式中，所述位置感应机构包括感应区和感应器，所述感应器用于感应所述感应区的位置；所述感应器设置在所述主体上，所述感应区设置在所述升降机构上，所述感应区随所述升降机构的位移相对所述感应器发生位移；或，所述感应器设置在所述升降机构上，所述感应区设置在所述主体上，所述感应器随所述升降机构的位移相对所述感应区发生位移。在一种可实施方式中，所述感应器包括感应器支架和若干感应件，若干所述感应件均设置在所述感应器支架上，所述感应器支架与所述升降机构固定；所述感应区包括若干感应片，若干所述感应片与所述主体固定，若干所述感应片与若干所述感应件一一对应；或，若干所述感应件均设置在所述感应器支架上，所述感应器支架与所述主体固定；所述感应区包括若干感应片，若干所述感应片与所述升降机构固定，若干所述感应片与若干所述感应件一一对应。在一种可实施方式中，若干所述感应件均为光线发射器，用于感应光线，若干所述感应片用于遮挡对应所述感应件前方的光线。在一种可实施方式中，若干所述感应件并排设立在所述感应器支架上，若干所述感应片一体成型，呈阶梯状设置于所述感应件的前方。在一种可实施方式中，所述升降机构包括升降架和直线驱动器，所述升降架通过直线驱动器滑移连接在所述主体上。在一种可实施方式中，所述打磨机构通过弹性件弹性连接在所述升降机构上。在一种可实施方式中，所述打磨辊包括第一旋毛辊和第二旋毛辊，所述第一旋毛辊和所述第二旋毛辊之间的旋毛方向相反，两所述第一旋毛辊对称设置，所述第二旋毛辊位于两所述第一旋毛辊之间。在一种可实施方式中，两所述第一旋毛辊之间形成第一空隙，所述第二旋毛辊位于所述第一空隙的后方，且所述第一空隙的宽度小于第二旋毛辊的宽度。在一种可实施方式中，所述打磨机构还包括驱动所述打磨辊转动的驱动电机，所述驱动电机连接有电流传感器。本专利技术实施例提供的打磨机器人通过打磨装置对目标工作面进行打磨，在打磨机器人确定目标工作面后，通过升降机构使打磨机构与目标工作面接触，通过打磨机构对目标工作面进行打磨，通过位置感应机构确定升降装置的位移量，实现打磨作业，在打磨过程中打磨机器人的运行稳定，无需人工打磨，打磨效率高，打磨质量好。附图说明图1示出了本专利技术实施例一种打磨机器人的正面结构示意图；图2示出了本专利技术实施例一种打磨机器人的底部结构示意图一；图3示出了本专利技术实施例打磨装置的结构示意图；图4示出了本专利技术实施例一种打磨机器人的底部结构示意图二；图5示出了本专利技术实施例一种打磨机器人的侧边结构示意图；图6示出了本专利技术实施例位置感应机构的零件示意图。其中，附图标记如下：1、主体；11、车体；121、驱动轮；122、从动轮；13、固定部；2、打磨装置；21、升降机构；211、升降架；212、直线驱动器；22、打磨机构；221、打磨辊；2211、第一旋毛辊；2212、第二旋毛辊；222、打磨辊支架；23、弹性件；231、导杆；232、弹簧；3、位置感应机构；31、感应区；311、感应片；32、感应器；321、感应器支架；322、感应件；41、前摄像头；42、十字激光传感器；44、后摄像头；43、减震垫。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术实施例一种打磨机器人的正面结构示意图；图2示出了本专利技术实施例一种打磨机器人的底部结构示意图一。参见图1和图2，本专利技术实施例提供一种打磨机器人，包括主体1和与主体1连接的打磨装置2，打磨装置2包括升降机构21和打磨机构22，打磨机构22连接在升降机构21上，升降机构21连接在主体1上，升降机构21用于控制打磨机构22相对主体1发生位移；升降机构21和主体1之间还设置有位置感应机构3，位置感应机构3用于感应升降机构21相对主体1发生的位移量。本专利技术实施例提供的打磨机器人用于对目标物表面进行打磨，在该打磨机器人对目标物表面进行打磨过程中，通过升降机构21实现打磨机构22和主体1之间的相对位移，从而使该打磨机器人适用于多种环境下的打磨工作，通过位置感应机构3感应打磨机构22与主体1的相对位置，能够用于确定升降机构21和主体1之间相对的位移量，从而更有利于控制打磨机器人对升降装置的控制。提高打磨过程中打磨机器人的运行稳定性，同时提高打磨质量。具体的，该打磨机器人适用于平面和非平面的目标物，尤其适用于曲面打磨，如管道壁、弧形墙、弧形顶、弧形底等曲面打磨。在该打磨机器人需要对指定位置进行打磨时，首先通过驱动主体1移动，打磨机器人移动至指定的位置。然后通过升降机构21调节，使打磨机构22能够贴设在目标物工作面表面进行打磨，当目标物工作面有较大凸起时，控制升降机构21上升，打磨机构22上抬，通过位置感应装置确定上抬量，此时可对有较大凸起的目标物工作面进行打磨。当目标工作面有较深凹陷时，控制升降机构21下降，通过位置感应装置确定下降量，打磨机构22下降，此时可对有较大凹的目标物工作面进行打磨。如此，可以使打磨机器人适用于多种打磨环境。需要补充的是，为了方便打磨机器人的移动，本专利技术实施例主体1包括车体11和用于控制车体11位移的驱动机构，驱动机构包括驱动轮121、从动轮122和驱动电机。其中，驱动轮121和从动轮122与地面接触并与车体11连接，驱动电机固设在车体11上，通过驱动电机使驱动轮121转动，从而实现车体11的移动，根据需要，驱动轮121和从动轮122可以选为带摩擦纹路的车轮。车体11上还可以设置控制箱实现对打磨机器人控制。图3示出了本专利技术实施例打磨装置的结构示意图。参见图3，在本专利技术实施例中，升降机构21包括升降架211和直线驱动器212，升降架211通过直线驱动器212滑移连接在主体1上。具体的，为了实现升降机构21的上抬和下降，本专利技术实施例通过直线驱动器212对升降架211进行控制。其中，在一种可实施方式中，主体1的前方装设有供升降架211滑移连接的固定部13。固定部13通过固定连接的方式与主体1保持固定。具体的固定连接可以是螺栓连接、卡接、焊接的任一种。升降架211滑移连接在固定部13上，且不与车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括主体和与所述主体连接的打磨装置，所述打磨装置包括升降机构和打磨机构，所述打磨机构连接在所述升降机构上，所述升降机构连接在所述主体上，所述升降机构用于控制所述打磨机构相对所述主体发生位移；所述升降机构和所述主体之间还设置有位置感应机构，所述位置感应机构用于感应所述升降机构相对所述主体发生的位移量。

【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括主体和与所述主体连接的打磨装置，所述打磨装置包括升降机构和打磨机构，所述打磨机构连接在所述升降机构上，所述升降机构连接在所述主体上，所述升降机构用于控制所述打磨机构相对所述主体发生位移；所述升降机构和所述主体之间还设置有位置感应机构，所述位置感应机构用于感应所述升降机构相对所述主体发生的位移量。2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述位置感应机构包括感应区和感应器，所述感应器用于感应所述感应区的位置；所述感应器设置在所述主体上，所述感应区设置在所述升降机构上，所述感应区随所述升降机构的位移相对所述感应器发生位移；或，所述感应器设置在所述升降机构上，所述感应区设置在所述主体上，所述感应器随所述升降机构的位移相对所述感应区发生位移。3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述感应器包括感应器支架和若干感应件，若干所述感应件均设置在所述感应器支架上，所述感应器支架与所述升降机构固定；所述感应区包括若干感应片，若干所述感应片与所述主体固定，若干所述感应片与若干所述感应件一一对应；或，若干所述感应件均设置在所述感应器支架上，所述感应器支架与所述主体固定；所述感应区包括若干感应片，若干所述感应片与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，贾文博，王志超，刘增光，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11